Beiträge von Stingray

Ich bin gerade dabei an einer IRC 5 mit RW 5.16 Profinet nach zu rüsten.

Bisher habe ich das allerdings noch nicht gemacht. Bis RW6 haben wir nur DeviceNet eingesetzt.

Ich habe einen Key von ABB erhalten und habe ein Neues System mit dem Neuen Key erstellt mit der Option 888-2 Profinet m/s SW. Zusätzlich habe ich auf anraten von ABB eine Ethernet Board DSQC612 eingebaut.

Angesteuert werden soll damit eine Karte mit einem Hilschermodul.

Ich habe das ganze in RS auf einer Virtuellen Steuerung mit RW 6.14.01 erst einmal erstellt. Im Anschluss habe ich die ippnio.xml und die Passende GSDML aus dem Virtuellen Steuerung genommen in die Reale Steuerung in Home geladen.

Im der Station sieht es nun so aus:

aber das bekomme ich in der Realen Steuerung unter RW 5.16 nicht hin.

Hier sieht es nun so aus:

pasted-from-clipboard.png

nun bekomme ich folgende Meldung:

als Einstellungen habe ich:

Was ich noch nicht ganz verstehe, ist die hier angegeben IP Adresse die des Roboters oder die des Hilschermoduls? Der Stationsname ist dies der es Roboters?

Leider sieht die Doku 3HAC032875-001_RevN irgendwie anders aus als ich es im Roboter habe.

Gibt es hier vielleicht jemand der mir helfen könnte?

Ja es gibt eine Sehr gute ABB Doku: "Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick" das kann man sich bei ABB herunter laden.

Das ist schade, da ja Geometrien bei der Kollisionsüberwachung auch angezeigt werden.

ist wohl leider so.
Aber hier gibt es noch Verbessungspotential.

Aber kann es sein, dass die sicherheitssteuerung bei einer Viertuellen Steuerung sehr träge oder reagiert garnicht

Hallo zusammen,

RS 2022.3

RW 6.14.01

kennt einer eine Möglichkeit, Geometrien wie z.B. Greifer in SaveMove 2 zu importieren?

Ich kann Geometrien in der Kollisionsvermeidung zwar importieren, bekomme dies aber nicht im Onlinemonitor angezeigt. War das nicht mal anderest?

1. Nein ich habe die ganz normale WoV 6.0.26 installiert. WoV kann ich ausschließen da es bei den anderen 21 Robotern mit KSS 8.6.6 ohne Probleme Funktioniert. Lediglich bei dem einen Roboter mit KSS 8.6.10 klappt es nicht.
2. Ja die Zeit Stimmt überein. Bis auf 1 Min genau. Ach das passt bei den anderne Robotern genauso.
3. Ich habe die RSV Version in der Optionsverwaltung vom Roboter geladen und WoV entsprechend gestartet. hier habe ich die 1.2.0.61

Zitat von DS186

Bei der IRC5 ist die Collision Avoidance in der Option Collision Detection enthalten. Bei der OmniCore sind es zwei separate Optionen. Grundsätzlich ist Collision Detection immer ratsam (meiner Meinung nach). Avoidance ist ein nettes Feature, ich habe es allerdings noch nicht gebraucht.

Wir nutzen häufig Collision Avoidance in einem MultiMove System von mehreren Robotern, besonders wenn mehrer Roboter unabhängig von einander an einem Bauteil arbeiten. Hier kann dies schon mal vor einem Crasch bewahren.

Zitat von Konstantin

Hallo spec
Wenn das ein neuer ABB Roboter werden soll, dann bitte nur Omni Core Steuerung.
Die IRC5 ist sehr ausgereift, gemäß Roadmap ca. 2 Jahre vor Verkaufsende.
Was das bei der Ersatzteilverfügbarkeit bedeutet wirst Du dann in ca. 6-7 Jahren herausfinden.

Leider muss ich hier Konstantin wieder sprechen. Aktuell sind nach meinem wissensstand nicht alle
Optionen in der OmniCore verfügbar. So gibt es z.B. Aktuell noch kein MultiMove die keine YuMi sind.

Außerdem ist OmniCore noch nicht für alle Roboter verfügbar. Viele unser Kunden möchten aber eine Einhatliche Steuerung in einer Anlage haben. Aus diesem Grund haben auf Grund der Tatsache dass es noch kein MultiMove gibt, haben wie OmniCore noch nicht eingesetzt.

Danke schon mal,

aber soweit bin ich auch schon. Aber kann man das nicht so machen, dass es über antippen der Leiste geht, ähnlich wie bei den Achsen?

Sonst muss man sich ja jedes mal duch das Menü hangeln.

Hallo zusammen,

ich habe folgende Frage:

ich habe mit UserTech Benutzertasten angelegt.

Nun benötige ich aber weitere Tasten. Wenn ich auf die Symbole klicke bekomme ich eine Meldung:

Doch wie belegen ich die tasten so, dass ich eine auswahl erhalte?

In der Doku finde ich nichts.

Hallo zusammen,

ich habe aktuell folgendes Problem:

Habe einen bestehenden Anlage mit 17 Robotern. Ein Neuer ist hinzugekommen.

Dieser hat eine Robware KSS 8.6.10 und KUKA.RemoteSupportView 1.2.

allerdings funktioniert die Verbindung

nnicht.

Ich komme mit WoV ohne probleme auf den Roboter.

• Auf dem Roboter läuft der Service.

• Port 9985 (Protokoll: TCP)
• Port 9986 (Protokoll: TCP)
• Port 50457 (Protokoll: TCP/UDP)

Die Einstellungen sind identisch zu den anderen Roboter. Aber denn noch habe ich keine Ahnung woran es hängen könnte.

Zitat von woodys

Auf der linken Seite auf der Projekt Struktur ist Laufwerk c abgebildet

Da musste man doch in einer datei auf C etwas änder damit man bestimmte Ordner angezeigt bekommt. Weiß einer wo das ist?

ja danke, hab ich schon umgesetzt.

Gleich noch eine Frage,

gibt es eigentlich eine Möglichkeit, die Spreche des Flexpendanten abzufragen?

Danke,

das war das was ich gesucht habe.

Kennt jeman eine Möglichkeit, die Aktull geladen Laoddatas abzu fragen?

Also die Methode für das gegenlager habe ich selbt geschrieben.

im Priziep wir der Mittelpunkt aus einem Kreissegment errechnet und die Abweichung zur Verlängerung der Achse des Drehmittelpunktes errechnet.

vom Prinzip ist das alles Richtig, das wurde heute messtechnisch bewiesen.

Die Verrechnung passiert nun in Eulerischne Winkeln und wird dann in Quotienten umgerechnet.

Laut Doku sollt die Berechnung um den Drehpunkt des Wenders drehen aber in einem Grenzbereich um 0.5, 0.5, -0.5, 0.5 habe ich dann Sprünge von 0°,-90,90 auf -90°, -90°, -180° und meine Berechnung funktioniert nicht mehr richtig. gehe ich auf z.B. 0°, -91°, 91° Funktioniert alles wie es soll.

nur sagen wir um ca. 0,5° um diese Sonderstelle nicht.

Weiter bin ich auch auf noch eine Frage gestoßen.

Um welches Koordinatensystem dreht ich denn?

In das um die Achse oder um das im Fuß? Um den Obigen versatz in Z ausgleichen zu können müsste ich beim Fuß um X drehen oder im Flansch muss es Y sein.

Aber irgendwie geagiert es sehr komisch.

Folgende Versuche habe ich Durchgeführt

Mein Ausgangszustand.

Dann Jeweils vom ausgangszustand:

Drehung um +0,2 in X

Drehung um -0,2 in X

Drehung um +0,2 in Y

Drehung um +0,2 in Z

Drehung um -0,2 in Z

Aber nie ändert sich die höhe sos dass beide Positionen aufeindader leigen.

Hallo zusammen,

ich habe folgende Frage / Problem:

ich habe eine Wender-Achse von 4m Länge die ziemlich genau ausgerichtet sein muss. Diese habe ich im ersten Schritt mit der Routine "CalcRotAxisFrame" von ABB eingemessen.

Nun habe ich immer noch eine kleine Abweichung um die Drehachse. Dazu habe ich mir den Mittelpunkt an dem losen Lager auf der gegenseite eingemessen und erhalte folgende Abweichung mit den. Dazu die Originalwinkel wie die Achse aktuell steht.

Jetzt berechne ich mir aus der Abweichung zwischen den Punkten eine Winkelverschiebung. (Der wert von Y ist nicht relevant).

So nun mein Problem:

Wenn die Punkte übereinader liegen, dann erhalte ich folgende Winkel für den Wender:

Aktuell stehe ich noch auf dem Schlauch wie ich das richtig verrechne dass ich auf diese Werte komme. Ich habe bereits hersaus gefunden, dass es mit dieser Winkelkonstellation einen Überschlag zwischen den Bilder 1 und 2 kommt, und ich mal die werde addieren muss un mal die werte subtrahieren muss. Nur weiß ich nicht genau in welcher Situation.

Die Idealisierten Werte sind.

vielleicht hat ja jemand einen Tipp

Auch hier Steht in Beiden Projekten das selbe drin. immer 400.0

Eigentlich soll der Roboter nur ca 20 cm Linear fahren.

Hallo Zusammen,

ich habe folgendes Problem:

Ich habe einen Roboter "KR 16 R2010-2" mit einer Asyncronen Externen Achse "KP1-HC500_40". Die KSS Version ist 8.6.10.

Jetzt habe ich die Progamme aus einer Baugleichen Zelle genommen (Allerding KSS 8.6.6).

Wenn ich nun eine Punkt in SLIN anfahre erhalte ich die Fehlermeldung:

Obwohl dieser Punkt in der Originalzelle ohne Probleme anzufahren war.

Zuvor wird eine Vorposition mit SPTP angefahren.

;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=MasRef_Vorpos; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=_PREPOS; Kuka.VelocityPtp=50; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP
;ENDFOLD
SPTP XMasRef_Vorpos WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(50.0), $TOOL = STOOL2(FMasRef_Vorpos), $BASE = SBASE(FMasRef_Vorpos.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FMasRef_Vorpos.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FMasRef_Vorpos.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(P_PREPOS), $APO = SAPO_PTP(P_PREPOS), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(P_PREPOS), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
;ENDFOLD

;FOLD SLIN MasRef_Pos Vel=0.2 m/s CPDAT8 Tool[1]:tSchaumspitze Base[0] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=MasRef_Pos; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT8; Kuka.VelocityPath=0.2; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN
;ENDFOLD
SLIN XMasRef_Pos WITH $VEL = SVEL_CP(0.2, , LCPDAT8), $TOOL = STOOL2(FMasRef_Pos), $BASE = SBASE(FMasRef_Pos.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FMasRef_Pos.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FMasRef_Pos.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LCPDAT8), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LCPDAT8), $APO = SAPO(LCPDAT8), $JERK = SJERK(LCPDAT8), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
;ENDFOLD

DECL E6POS XMasRef_Pos={X 915.673889,Y -637.933655,Z 537.848938,A -0.0150823789,B 0.0431703851,C -179.934677,S 18,T 34,E1 -6.00000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}


DECL LDAT LCPDAT8={VEL 0.200000,ACC 100.000,APO_DIST 500.000,APO_FAC 50.0000,AXIS_VEL 100.000,AXIS_ACC 50.0000,ORI_TYP #VAR,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0000,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0,CB {AUX_PT {ORI #CONSIDER,E1 #CONSIDER,E2 #CONSIDER,E3 #CONSIDER,E4 #CONSIDER,E5 #CONSIDER,E6 #CONSIDER},TARGET_PT {ORI #INTERPOLATE,E1 #INTERPOLATE,E2 #INTERPOLATE,E3 #INTERPOLATE,E4 #INTERPOLATE,E5 #INTERPOLATE,E6 #INTERPOLATE}}}

Den Punkt habe ich schon mehrfach versucht nach zu teachen aber ohne Erfolg.

Hat jemand eine Idee woran das liegen kann?

Es ist immer die Frage, was man damit machnen möcht.

vielleicht kannst du ja mal kurz beschreiben was du damit vor hast.