Beiträge von Stingray

    Hallo zusammen,


    wir haben folgende Problem:


    - wir haben zur kalibrierung eine Lasers die Situation dass der Roboter für ca. 15 min still stehen muss. Jetzt ist es so, dass nach x minuten der Roboter mit den Motoren in Standby geht und die Bremsen zu macht. Dadurch Sackt der Roboter etwas ab. Das sind im TCP nur 0,5-1 mm aber das genügt schon um das Ergebniss zu verfälschen. Gibt es die Möglichkeit die zeit bis der Roboter in Standby geht und die Reglung ausschaltet einstellen?

    ich habe in der Moition nix gefunden.


    - Natürlich würde es auch gehen Per SPS die Motoren ausschalten, Kalibrierung durchführen, motoren wieder einschalten. Aber schön wäre es über die Stanby Zeit zu machen.


    ich freue mich schon über eure Antworten.

    Zitat

    Jein, habe das neue FlexPendant aktuell in Kombination mit der OmniCore hier.

    Aber laut ABB soll das neue TPU4 für IRC5 nur optisch mit dem der OmniCore idententsich sein, an sonsten ist es wohl extra auf die IRC 5 angepasst.

    Naja dann dürfen wir mal gespannt sein.


    Unser letzter neuer Roboter ist wioh einer der Letzten mir dem TPU3.

    Hallo zusammen, vielleicht stehe ich auch einfach mal wieder nur auf dem Schlauch:


    Wenn ich über errRais oder ErrLog eine Meldung absetze, dann kann ich die Strings ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT verwenden und erhalte den Task und und den Context wo der Fehler erzeugt wurde.

    Kann ich dass auch in einem anderen zusammenhang auslesen?

    Also wenn ich das Richtig versanden habe, sollte das kein Problem sein.


    Die machst ein neues System Modul.


    Darin erstellst du eine Routine z.B. mit dem Namen InitInterrupt.

    In dieser routine kopiertst du alles was zum erzeugen des Interrupts notwendig ist, sowie die Trap-Routine.


    Dann initalisiert du alles bei PZ Main und fertig.


    zum Beispiel so

    normalerweise ist UIMsgBox und UIMessageBox relativ einfach zu Kofigurieren:


    Der Größte unterschied ist das UIMsgBox eine Routine ist und UIMessageBox eine Funktion mit einem Rückgabe wert. Das heist UIMessageBox wird dir nur angezeit wenn die sie bei einer Übergabe aufrufst.


    Bei UIMsgBox fragt man das "Result" mit dem Rückgabe wert des Tastertyps ab.




    Bei UIMessageBox wir entweder der Wert der Symolischen variaben zurück gegeben oder ButtenArry der Index des Buttens.



    Ich hoffe ich konnte helfen.

    Hat jemand schon mal ErrLog mit eigener XML Datei umgesetzt?


    Ich habe mich da gestern mal rangewagt aber leider ohne großen erfolg.


    nach etwas Mühe hab ich mir die XML dateien in ein Add in bepackt und in eine Virtuelle Steuerung geladen. Aber ich kann diese Meldungen nicht abrufen.


    Außerdem sind mir dazu noch ein Paar weitere Fragen eingefallen, vielleicht kann mir jemand diese beantworten:


    1. Muss ich zwingend über ein Add in gehen?
    2. Wie kann ich die XML Dateien dem System bekannt machen?
    3. Kann ich in den XML Dateien bearbeiten, und muss diese dann wieder dem System bekannt machen?

    Hallo zusammen,


    Gibt es bei Kuka eigentlich die möglichkeit, nur Lastdaten an den Greifer zu übergeben ähnlich wie bei ABB GripLoad. Oder muss ich jedes mal dass komplette Greifergewicht umschreiben?

    Leider bietet laut ABB das Modul DSQC688 hat keinen anderen Funktionsumfang oder verbindungsmöglichkeit wie die Option 888-2 (Profinet SW).

    Das Problem leigt in der Komunikation zwischen dem Roboter und dem Hilscher-Modul.

    Hier müsste die Komunikation näher untersucht werden.

    [

    Basierend auf dem Haupt Computer DSQC 639 der nur RW5 unterstützt:

    Das Ethernet board DSQC 612 (PCI-Karte) braucht man nicht unbedingt, solange man damit zufrieden ist, dass das Factory-Netzwerk zusammen mit dem ProfiNet-Netzwerk über den selben Port läuft, dem LAN port ab Haupt Computer.

    ]

    Danke für die Info, aber genau hier leigt das Problem oder auch nicht.


    Wir wollten kein weiteres Netz auf dem Bus haben um sämtliche Störungen auszuschliepßen.

    Prinzipiell läuft ja auch aktuell alles, da wir aber einen sehr Zeitkritischen Prozess haben, der zwar in 85% der läuft, stabiler zu bekommen.


    Im Gunde ist das mit der Karte auch kein Problem mehr, diese habe ich mitlerweile richtig Eingebunden bekommen.

    Ich sehe mit Profinet-Anlysetools (z.B. Proneta von Siemens) beide Teilnehmer.


    Nun ist aber so, dass diese Karte die wir mit dem Roboter ansteuern wollen keine Standartprodukt ist. Es ist eine von uns entwickelte karte mir einer Hilscher Schnittstelle.


    So nun habe ich mich heute sehr lange mit dem ABB-Service unterhalten und gemeinsam daran gearbeitet. Leider ohne Erfolg.


    Leider ist es wohl so, dass ABB prinzipiell auf Profinet nur EA-Komunikation kann. Das heißt will das Hilscher modul noch etwas anderes hörhen für eine komunikation gibt es wohl hier Probleme.

    Des weiteren ist der Aufbau des Teilnehmers ja in mehrere Slosts aufgeteilt. Dass konn wohl die 5er RW noch nicht.

    Laut ABB wäre hier eine Weitere analyse Notwendig um das Problem zu finden oder weiter einzugrenzen.


    So blöd es für mich auch ist. An dieser stelle heist es erst mal wieder Alles auf anfang und zurückrüsten.


    Vielen dank für alle Antworten.

    Ja das habe ich auch gefunden, das ist der Ablageort der GSDML nach dem Imprtieren im ProfinetConfigurator.


    habe heute mit einem Kollegen fast 2 stunden lang die IPPNIO auseinander genommen. Aber hat uns auch nicht wirklich weiter gebacht.

    Ich bin gerade ziemlich am verzweifeln.


    Mittlerweile habe ich ProfinetCofigurator versinon die meine GSDML datei frist, (laut ABB) auch die richtige Anleitung.


    Darin habe ich mein Bus zusammen gebaut, der im Grunde nur aus einem Mudul (und nach außen mit mehreren Slots) besteht konfiguriert.


    IPPNIO.xml habe ich hochgelanden.


    Im Roboter habe ich alles laut Anleitung Konfiguriert. (und noch einiges anderes versucht).

    Im ProfinetCofigurator als auch in PRONETA finde ich den Roboter und mein Modul.


    Unter Kofigiguration/I-O/Bus nach Anleitung Kofiguriert


    Dann wird automatisch die Unit angelegt:


    Aber auch eine Fehlermeldung dass ich keine Komunikation habe. Aber die habe ich doch laut PRONETA.


    • Gibt es noch eine Stelle an der ich was einstellen kann/muss?
    • Oder kann es sein dass der Stand der GSDML zu neu für den roboter ist, und dieser damit nichst anfangen kann?
    • Welchen einfluss dieses KW-SoftwareModul dass man als Master in die Buskonfiguration laden soll?
    • Hat es überhaupt einen einfluss?


    Laut Doku wird die KW-Software in version 3.50 verwendet werden. Aber ist das noch altuell?


    Leider Stellt sich ABB mit dem Telefon support etwas Quer, die wollen gleich eine Techniker schicken.

    Aber so wild kann es doch nicht sein, dass man das nicht remote lösen könnte oder irre ich mich da?

    Man kann auch eine Weltzohne mit achwerten machen, und diese für jede achse mit einer Toleranz versehen.


    Dies geht aber glaube ich nur mit Stationären weltzhonen. Aber solange die Grundstellung immer die selbe ist ist dies Kein Problem.


    Im obigen beispiel haben alle Achsen eine Toleranz von +- 1° bis auf achse 1 die hat +-2° und Achse 6 die +-6°.


    Einschränkung gibt es noch:

    • Achswert aus dem Join -+ Toleranz darf die Achsgrenzen nicht überschreiten.
    • es gehen nur ganzzahlige toleranzwerte
    • Wenn der Punkt mit einer Zohne angefahren wird und die Toleranz zu eng sind oder die Zohne zu groß, kann es Passieren, dass die Weltzone nicht auslöst

    die passendste Doku die ich hätte dazu ist die Rev.J RW5.15

    Sag Bescheid wenn du sie benötigst.....

    Dank, das wäre bestimmt schon mal hifreich.

    Kannst du mir diese mal zukommen lassen?


    aber ich befürte, die Konstellation die wir hier haben, steht auch nicht in der Doku.


    ich habe in keiner Doku bisher die Option 888-2 mit DSQC 612 gefunden.