Servus,
was heißt die Ausgänge lassen sich schalten. Am KCP wirst du die Ausgänge immer schalten können. D.h. aber nicht das sie an der SPS oder so ankommen.
Wenn du in der iosys.ini alles für den Profibus auskommentierst => was macht er dann beim Booten?
pfbms.ini auch korrekt?
Auch immer Kaltstart gemacht?
Gruß
Martl
Servus,
Danke für die Info. Haben unsere jetzt bei FAuDE Tec gekauft. Das sind Stahlsockel und sehr massiv.
Kann die Sockel nur Weiterempfehlen.
Gruss
Martl
Servus,
schön zu hören.
Gruss
Martl
Servus,
ist der Aufruf des Grippertech in der sps.sub eingetragen?
Sollte in etwa so aussehen:
;FOLD GRIPPERTECH LOOP
GRPg_ChkSetStatePLC()
;ENDFOLD (GRIPPERTECH LOOP)
Gruss
Martl
Servus,
Derjenige war erst letztes Jahr auf Schulung.
Gruss
Martin
Hallo,
ich bin bei "Repositories" ausgestiegen. Hab mich auch gefragt was da gemacht wird.
Habe letztens bei einer Inbetriebnahme gesehen das der Programmierer jedesmal wenn er am Programm was geändert hat, das kpl. WV -Projekt neu auf den Roboter gespielt hat => natürlich mit Not-Halt usw.
Als ich gefragt habe warum er das so macht, kam die Antwort => das hat er bei KUKA auf der Schulung so gezeigt bekommen. Habe ich natürlich bezweifelt.
@ Hermann: Mich wundert eigentlich nichts mehr
Gruss
Martl
Servus,
Auf welchem Wert steht $ADVANCE?
Wenn ein Bauteil n.i.O. ist, Prüfe ich das immer in der Greifposition (bei dir im "holen_schweissen_li_5 ()
" und schreibe ich mir den Teilestatus in eine Variable.
Vorteile:
1. der Roboter steht sowieso in der Abholpos => kein Zeitverlust
2. kannst sauber einen Handshake machen mit der SPS => Eingang muss nicht dauernd anstehen
3. leichter zu Programmieren für den späteren Ablauf
Gruss
Martl
Servus Leon,
mach mal Backup und stells rein.
Wird schon nicht das Know How für die nächste Mondlandung sein.
Gruss
Martl
Servus,
meistens hat der Roboter auch noch den Aufkleber dran "Absolutvermessen" wenn er nicht abgefallen ist.
Ums genau zusagen ob der Roboter Absolut ist oder nicht und ob das Absolute aktiviert ist braucht man wieder ein Backup.
Es müsste dem Roboter auch eine Diskette (CD) beiliegen mit den Absolutdaten.
Gruss
Martl
Servus,
hier wird nicht gelacht. 
Programmierung generell:
z.B. Baseverschiebung, autom. TCP Korrektur, man. TCP Korrektur, Punktberechnungen usw.
Ohne Programm kann man da nichts ausschließen was zu einem vermeintlichen Fehlpositionieren des Roboters führt.
BTW. Sockel des Roboters ist auch fest => alles schon gesehen
Gruss
Martl
Servus,
wir haben noch den Programmfehler nicht ausgeschlossen. Ohne Backup gehts auch nicht.
Ich Tipp da schon eher fast auf ein Programmproblem.
@ Leon: Hat der Roboter die Justage verloren => und wurde er evtl. ohen EMT/Messuhr justiert
Aufgrund deiner Fragen gehe davon aus du hast nur rudimentär Wissen vom KUKA hast.
Glaskugel "EIN"
Abweichung könnte auch kommen das der Roboter auf den Vorjustagemarken justiert wurde.
Glaskugel "AUS"
Ist kein ABB der auf den Markierungen mit "Umdrehungszähler aktualisieren" auskommt.
Gruss
Martl.
Servus,
ja kannst du entweder mit Messuhr oder EMT machen.
Gruss
Martl
Wie schauds mit EMT aus? Justage schon kontrolliert.
Gruss
Martl
Servus,
und die Riemen der ZH. Auch schon mal den Deckel runtergebaut?
Gruss
Martl
Hallo,
dein Roboter hat hinter dem seitlichen Deckel der ZH 2 Riemen und hinten an den Handachsmotoren Riemen. Mach mal den seitlichen Deckel der ZH auf. Evtl. hast du da Ölverlust nach innen => dann gehen die Riemen auch kaputt. Die hineren Riemen kann man sich anschauen wenn man die Plastikstopfen entfernt.
Die Karte heißt RDW (Resolver Digital Wandler), wenn die spinnt hättest du den Roboter neu justieren müssen.
Justage wurde von dir schon geprüft, oder?
Sieht ja schon fast so aus als wäre dein BASE verschoben. Ohne Programm kann man nur die Glaskugel nehmen.
Andere Lastdaten wären auch möglich => falsches Tool mit gleichem TCP aber anderer Last.
Wie gesagt braucht man Glaskugel. Leider ist meine Glaskugel ist zur Reparatur.
Evtl. hat ein anderer hier im Forum seine Betriebsbereit.
Gruss
Martl
Servus,
Welchen Robotertyp hast du?
Wurde Justage schon geprüft?
Letzte Wartung => evtl. Zahnriemen defekt (ZH oder an Achse 3)
Gruss Martl
Servus,
Mehrdeutigkeit eines Punktes => Roboterposition wäre die selbe wenn die Achse 4 oder 6 um 180 gedreht wäre.
Es sind mehrere Achsstellungen für die gleiche Roboterposition möglich.
Gruss
Martl
Servus,
an deiner Stelle würde ich entweder einen Kurs bei KUKA besuchen oder mir einen Freelancer, der euch Unterstützt, suchen.
Wenns der einzige KUKA bleib dann Freelancer, ansonsten wenns nicht so eilt dann einen Kurs machen.
WV hat so seine tücken.
SJX hat recht. Ehe ihr ein Image gezogen habt würde ich gar nix dran machen. Glaube das ist jedem KUKA-Programmierer schon so gegangen das er sein Image gebraucht hat.
Inbetriebnahme Step 1 ist bei mir immer ein FP-Image ziehen. FP kann auch mal abrauchen oder du machsd die Installation mit WV kaputt.
Nichts ist unmöglich "KUKA"
Gruss Martl
Servus,
auf den Profibus_Slave klicken => Profibus IO => rechts Klick => hinzufügen => dann im Fenster die EL6731-0010 hinzufügen => diese dann anklicken die die Slots so konfigurieren wie es SPS-seitig ist.
SPS im ersten Slot => Ausgänge dann sind im Roboter im ersten Slot Eingänge und umgekehrt. Größe beachten muss auch mit der SPS übereinstimmen.
Gruss
Martl
Servus,
bei solchen Fehlern das Programm am besten mit einem Texteditor öffnen und bearbeiten.
KUKA mache ich immer mit UltraEdit und zum Vergleichen von Programmen habe ich UltraCompare.
Bin noch old school und schreibe fast alle Programme noch per Texteditor.
Bei einem Texteditor hat man einfach mehr Übersicht im Programm.
Gruß
Martl
