Servus,
meiner Erfahrung nach ist dir das Mainboard abgeraucht. Hatte ich auch schon mal.
Fängt immer neu an zu booten. Schau dir mal die Elkos des Mainboard an.
Da machen einige sicher dicke Backen.
=> neue Elkos reinlöten oder neues Mainboard
PC Klappe öffnen dann noch die 2 Schrauben lösen, und dann kannst du dir das Mainboard in seiner ganzen Pracht ansehen. 
Gruss
Martl
Servus,
Pack das Ergebnis erstmal in eine Real.
Dann kannst du den Wert auch prüfen (ob plausibel oder nicht).
Ich meine mich dunkel daran zu erinnern, dass der Roboter keine Berechnung in der Zuweisung eines
Analogausganges mag.
Für den Fehler beim 2ten == Vergleich müsste Mann auch die Fehlermeldung sehen. Sollte eigentlich aber auch funktionieren.
Sehe auch keine Deklaration deiner Variablen. Nehme mal an das da der Hund begraben ist.
Gruss
Martl
Servus,
glaube in der Zeit in der wir hier das Programm diskutieren hätte wir das Programm neu und funktionsfähig geschrieben.
Würde mal einen Umsteigerkurs bei KUKA besuchen, oder wenn es nur um einen Anlage geht sich externe Hilfe holen.
Das natürlich die Chefs immer der Meinung sind Roboter ist gleich Roboter steht natürlich außer Frage.
Dem ist halt nicht so. 
BTW:
"FOR fach = 1 to 20" => du hast doch 30 Plätze (Nest 3)
müsste doch
"FOR fach = 1 to 30" => oder?
und in der IF-Schleife
fachz = 20 => 30 oder?
Gruss
Martl
Servus,
da muss ich elchi2018 Recht geben. Der Code ist sehr undurchsichtig.
Würde auch wie von elchi2018 schon geschrieben, mich erst um die Bewegungen kümmern und
dann den Code dazu schreiben.
Was mir aufgefallen ist:
1. Greifer öffnen ganz oben => da wird die Greiferstellung nach dem Öffnen nicht mehr abgefragt
2. Grundsätzlich würde ich für jedes Nest eine eigene Zähl-Variable nehmen
3. alles in einem Base (Base [30]) zu fahren wird zu Vorlaufstops führen
4. Greifer lösen/spannen zur Übersichtlichkeit in Unterprogramme packen.
5. Unterschiedliche Nester? Ich sehe nur zwei Unterschiedliche Bases (1 und 4) die dann in Base 30 geschrieben werden (und dort wird bei manchen Variablenzuständen in Y 45 draufgerechnet)
6. Anfahrbewegungen beim Abholen/Ablegen evtl. nur als Offsetpositionen anfahren oder vorher berechnen
z.B.: xP0 = xP4
xP0.z = xP0.z + 50 ;=> P0 wäre dann um 50 mm in Z höher als P4
7. Variablennamen sinnvoll deklarieren => iZaehler_Nest_1, iLagenzaehler ect. => du hast 24 Zeichen zur Deklaration.
Da gibt es sehr viele Möglichkeiten das Ganze schöner (lesbar und funktionsfähig) zu Gestalten.
Mann müsste halt einen Plan haben wie die Anlage aussieht.
Da wär evtl. ne Skizze oder ein Video angebracht.
Gruss
Martl
Servus,
eigentlich ist doch der Sinn darin, dass der Roboter alles selber macht. Und nicht den ganzen Tag über am Roboter jemand steht und Händchen hält. Schutzzaun drum herum und im Automatik betreiben.
Programm mit Schleifen, Variablen für Dicke, Breite, Länge, Zustellung, Vorschub, Drehzahl usw. erstellen.
Ob der Roboter dann 30cm mehr verfährt wäre mir egal, der Mitarbeiter kann währenddessen etwas anderes machen.
Dann einen Punkt teachen und fertig.
Zur Sicherheit das er nicht Rausfährt könnte man noch Weltzonen, Softlimits, Positionsüberwachung mittels Interrupt verwenden.
Hat er evtl. Safeoperation?
=> Safety First
BTW:
Mann müsste auch genau den Aufbau der Anlage kennen.
Für so etwas muss auch der TCP evtl. Base eingemessen sein.
Lastdaten sollten auch korrekt.
Würde mir an deiner Stelle Professionelle Hilfe holen.
Gruß
Martl
Servus,
Tausch mal das KPS 600/20 ESC (00-134-525), dann sollte es vorbei sein.
Quertausch mit einnem anderen wäre auch möglich.
Wenns du noch ein 00-118-846 oder 00-115-115 oder 00-105-352 drinnen hast dann bekommst du nicht mal von KUKA eines im Rep-Austausch. Bauteil zu alt laut KUKA. Hast dann Edelschrott rumliegen.
Die alten KPS geben irgendwann den Geist auf.
War zumindest bei mir immer so, wenn ich auf mehreren Achsen maximales Getriebemoment hatte.
Gruss Martl
Servus,
welche Steuerung?
Gruss
Martl
Servus,
ich persönlich würde keine KRC1 mehr kaufen. Ersatzteile gibt es nicht mehr, und wenn dann zum Goldpreis.
Kuka macht auch keinen Support mehr für die Steuerung.
Daher würde ich eine KRC2 ed05 bevorzugen. Bei den älteren KRC2 (vor ed05) musst du evtl. noch mit Disketten hantieren.
Bei ABB solte es keine S4c sein. Eine S4c+ ist zu bevorzugen. (Netzwerkanschluss, größerer Speicher)
Gruss Martl
Servus,
auf Move_Enable brauchsd du keine Brücke machen. Einfach wie gehabt "1025" eintragen und dann
unter KRC/STEU/MADA/$option.dat
folgende Variable ändern:
BOOL $CHCK_MOVENA=TRUE ;AB-UND EINSCHALTEN DER UEBERPRUEFUNG DER EINGANGSNUMMER VON $MOVE_ENABLE
von TRUE auf FALSE ändern
=> dann kannst du auch 1025 als Eingang bei Move_Enable verwenden.
Wie meine Vorredner schon erklärt haben auf "EXT" schalten. Störungsquittierung kann durchaus mehrmals erforderlich sein. Steuerung reagiert nur auf steigenden Flanke des Signal. Dauerhaftes Signal wird nicht erkannt. Auch der Steuerung ein bisserl Zeit geben zwischen den einzelnen Quittierungen hat sich bewährt.
Gruss
Martl
Hallo,
das mit der Global_Points.dat gibt erst bei den neueren KSS Versionen. Er hat seine KSS Version nicht dazugeschrieben.
Was immer funktioniert ist eine Dat-File nehmen:
So schauts in etwa aus. Header kann anders sein, je nachdem wo das File auf der Steuerung liegt und ob Kommentar dabei ist. Ab "DEFDAT" ists interessant.
&ACCESS RV
&REL 1
DEFDAT globale_Positionen PUBLIC
DECL GLOBAL E6POS XP1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,S 6,T 27,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
END
wie das Dat-File benannt ist, ist egal.
Punkt als Global deklarieren ist wichtig.
Ich machs eigentlich immer Oldschool in der Config.dat. Besonders bei KRC2 ists sehr mühsam die
Deklaration des Punkts zu finden. Da gibds kein falsch oder richtig in meinen Augen. Config.dat untersucht meines Wissens halt jeder KUKA-Programmierer gleich wenn er Deklarationen sucht.
In der Config.dat kannste dir auch das "GLOBAL" in der Deklaration sparen.
Gruss
Martl
Servus,
Danke für die info.
Gruss
Martl
Servus,
das wäre nett.
Bin auch mit unserem Aussendienstler in Kontakt.
Er gibts weiter an den Support.
Danke.
Gruss Martl
Servus,
kurze Rückmeldung.
Hat jetzt alles geklappt.
Meldungsnummer gleich noch im Expert abgefragt und Details dazu bekommen.
Ist zwar umständlicher als eine direkte Meldung am smartPad aber wenigstens sind die Logs vorhanden.
funnougat: hast diesbezgl. nichts mehr unternommen => SW-Update oder so?
Evtl. mach dann mal meinen Außendienstler "scharf".
Gruss
Martl
Servus,
Danke für die Rückmeldungen.
Scheint mir wie bei funnuogat zu sein. Dachte es wäre ein Tag. Bei genauerer Betrachtung
sind es wirklich nur ein paar Stunden.
Mit dem Logviewer habe ich immer so meine Probleme.
Probiers mal wieder.
Gruss
Martl
Servus,
habe an einer Anlage das die Logbücher der Roboter nur immer Logs des heutigen Tages enthalten. Logs von vorhergehenden Tagen sind immer weg.
Es sind auch nicht zu viele Logs enthalten. Heute habe ich auf einigen Robotern nur 5 oder 6 Logs.
Aufgefallen ist es mir nur da ein Roboter Probleme mit dem KPP macht, und ich nach dem Tausch am Montag die Logbucheinträge kontrollieren wollte.
Kennt das jemand?
Gibt es irgendwelche weitere Einstellungen zu machen.
Bei den Filtern habe ich alles ausgewählt.
KSS 8.5.6 (alle Roboter)
HMI 8.5 B0385 HF1
Mein Tipp Softwarefeature
Gruss
Martl
Servus,
Probleme mit Elkos hatte ich bis jetzt nur auf den Motherboards (KRC2, KRC2 ed05).
Das siehst du aber gleich wenn du die Rechnerklappe öffnest => sind dann aufgeplatzt.
Haben schon bei defekten Mainboards die Elkos tauschen lassen => laufen auch wieder.
Akkus sind nach dieser Zeit zu 100% hinüber.
Würde die Mainboardbatterie (CR2032) erst Tauschen wenn der Roboter läuft.
Bei KRC2 kann sein das die Einstellungen im BIOS dann nicht mehr passen.
Bei KRC2 ed05 ist das normalerweise kein Problem.
Mainboardbatterie tausche ich bei den alten Rechnern nur im eingeschaltenen Zustand (entgegen der Wartungsanleitung, machen auch manche Servicetechniker so)
Gruss Martl
Servus,
in der sps.sub im User-Init Teil vor der LOOP-Schleife
$OV_PRO=85
Gruss Martl
Servus,
CONTINUE
WAIT FOR EingangXY
Gruß
Martl
Hallo,
am besten wären halt mal wieder aus beiden Softwarständen die Dateien.
Glaskugel ist bei mir wieder zur Reparatur.
Wenn ich solche Fehler habe dann einfach mal alles deaktivieren und Stückweise wieder in Betrieb nehmen. Bei der KRC2 sind halt die Fehlermeldungen teilweise nicht besonders Aussagekräftig.
Gruß
Martl
Servus,
wenn alles in der iosys.ini auskommentiert ist => woher sollte dann ein Schreib/Lesefehler kommen?
Da ist was faul.
Immer auch einen Kaltstart gemacht am Roboter?
Bei iosys.ini Änderungen musst du immer Kaltstart machen.
Hängt auch was am PB-Master des Roboters, würde die funktionierende Kommunikation zur SPS und dann die dennoch auftretenden Fehler erklären.
Poste mal die beiden Dateien (iosys und pfbms) der beiden Stände.
Gruß
Martl
