Servus,
wir haben auch einen IONTEC mit 2 externen Achsen. Bei uns ist eine 2te RDC Box verbaut.
Die MICRO-RDC ist am Roboter und die "normale" RDC ist vor der Roboter RDC gesteckt (siehe Bild).
Verkabelung: Controller => normale RDC => Roboter RDC (micro RDC)
Das Kabel von der normalen RDC zum Robotersockel war bei uns schon fertig dran.
Gruss Martl
Servus,
würde für sowas immer die schnelle Messeingänge des Roboters nehmen. Das dann über einen Interrupt abfangen und den Roboter mit "BRAKE F" stoppen.
Der Roboter bremst dann 100% Bahntreu ab und bleibt stehen.
Gruss
Martl
Servus,
habe zu Inbetriebnahmezwecken einen Roboter schon mal mit 2 Festplatten betrieben. Es wurde immer zwischen den beiden FPs umgesteckt. Wochenende neue FP zur Inbetriebnahme und Werktags mit alter FP.
Hat auch sehr gut funktioniert ohne Justage usw. Betriebsstunden müssen halt quittiert werden.
Sehe halt sonst auch die Probleme wie sie SJX beschrieben hat.
Gruss
Martl
Servus,
sollte gehen. Musst halt die Bewegungen in mehrere Bewegungen aufsplitten.
z.B. A6 => 380° => Roboter würde dann nur auf 20° fahren.
=> Roboter fährt immer kürzesten weg.
Achtung: pro Einzelsatz sind max. 180° möglich
siehe auch Doku oder KUKA XPert
Gruss
Martl
Servus,
hätte die Doku samt Ersatzteilliste. Ist aber 3,2 GB groß.
Gruss
Martl
Servus,
würds noch ein bisserl verbessern. Da wird nix überlastet. Zu viele Funktionen führen zum Überlast.
IF (($PROG_INFO[2].P_STATE <> #P_ACTIVE) AND ($OUT[120] == TRUE)) THEN
$OUT[120] = FALSE
ENDIF
Dann wird die "IF" nur einmal durchlaufen.
Evtl. noch dem Ausgang einen "schönen" Namen in der config.dat zuweisen. 
Gruss Martl
Servus,
Update für euch.
Habe am 21.07. die KSS von 8.3.20 auf 8.3.33 hochgezogen.
Seitdem läuft der Roboter ohne Probleme.
Scheinbar hat es doch etwas mit der KSS zu tun.
Danke für eure Ratschläge. 
Gruss
Martl
Servus,
folgendes ist bei diesem Roboter.
Tool manuell angewählt über HMI => Roboter von Hand in Weltzone fahren => es wird nur Tool 0 erkannt (nicht das aktive)
Fährt man das Programm ab dann funktioniert es auch mit dem aktiven Tool.
Hatte ich so noch nie.
Habe bisher die Weltzonen immer so manuell vorher getestet.
Danke an alle.
Martl
Servus,
habe an einem älteren KRC4 Roboter KR16L6 folgendes Problem:
- Workspace schaltet nur auf Flansch(Tool0) und nicht auf das aktive Tool.
Hat jemand schon mal sowas gehabt?
Das man die Ausgänge nicht über HMI zuweisen konnte kenne ich, aber das mit dem Tool hatte ich noch nie.
KSS 8.3.17
Roboter ist an der Wand montiert.
Update funktioniert zeitlich nicht => wäre wahrscheinlich die Lösung.
Gruss Martl
Servus,
die Ventile haben ja gesammelte Abluft => da wird normalerweise oben die Verschlußschraube rausgedreht und dann ein Schalldämpfer eingedreht.
Defekte Ventile hatte ich noch nicht.
Aber der Druckluftschlauch im inneren des Roboter war schon mal defekt Achse 3 zu Achse 4 => da gibts auch im Expert eine Reparaturanleitung.
Wenn du die Ventile einzel schaltest müsstest du auch rausfinden können welches Ventil defekt ist.
Oder ist ein Zylinder der angeschlossen ist defekt => lässt über die Kolbendichtung Druckluft durch.
Die Ventile sind auch nur schwarz/weiß Ventile => es gibt keine Mittelstellung in der beide Ausgänge unbelastet/gesperrt sind.
Bei uns war es auch so das es dauerhaft ausgeblasen hat => richtig feststellen konnte man es nur wenn man den Deckel der Zahnriemen geöffnet hat.
Wenns der Ventilblock wirklich ist dann würde ich die Motore ausbauen und einen neuen Block einbauen.
Gruss
Martl
Servus SJX,
Lastdatenermittlung wurde gemacht => im Ordner "l_Ident" sieht man die Werte.
Greifer ist aber auch fast Zentrisch am Roboter, sollte schon stimmen.
Gruss
Martl
Hallo,
Agilus ist bei uns auch so ein Sonderfall. Schon mehrfach defekten Kabelbaum gehabt.
Hauptsächlich bei den älteren und Decke.
Getriebe hatte wir noch nie was an einem Agilus.
KPP mehrfach bei der KRC4sr. Und beim smallSize2 sehr oft das kombinierte KPP/KSP. 
Tja kann man halt nicht ändern.
Gruss
Martl
Servus,
Greifer hab ich schon mal im KUKA.load geprüft.
LOAD_DATA[1]={M 6.72729206,CM {X -9.89716625,Y 1.04036200,Z 46.8630,A 0.00249600,B -0.315707,C 90.0581665},J {X 0.0180000,Y 0.0350060,Z 0.148228}}
da war nichts überlastet.
A3 ist auch Gewicht eingetragen und sollte auch so ungefähr der Realität entsprechen.
Das Problem besteht eigentlich schon immer => mehr oder weniger ausgeprägt.
Nach Dateien neu einlesen ist das Problem weg.
Werde mal am Montag ein Image machen und auf einer anderen FP draufmachen und diese dann Updaten.
Das eckige Fahren macht eigentlich noch am wenigsten, das größere Probleme ist das mit dem Roboter
Bauteile aufgedrückt werden => dadurch entstehen immer Prozesskräfte, die für den Roboter schlecht sind.
Deswegen wurden auch schon Getriebe A2 und A3 getauscht, ZH war undicht => fängt aktuell wieder an;
Wobei die ZH16-2 sowieso eine Fehlkonstruktion ist.
Gruss
Martl
Hallo Woodys,
das ist eigentlich der Einzige der mir solche Probleme macht.
Wie ist das gemeint das da ständig was kaputt geht (Mechanisch, elektrisch)?
Was hast du für Probleme mit den Robotern?
Ich habe einen KR16_2.
Bei dem Roboter habe wir schon Getriebe A1 und A2 und die ZH getauscht.
Anlage ist aber auch vom Anlagenbauer verbockt worden. Roboter ist zu klein ausgelegt.
Ebenso ist die Programmierung eine Katastrophe, nur stockendes und eckiges fahren. 
Der_Robonaut: LDD passt da stehen plausible Werte drinnen, in den Lastdaten.
Hat jemand das jetzt mit dem "Dateien neu einlesen" dauerhaft einstellen schon mal hingebracht?
Wäre halt wie bei KRC2 => Kaltstart übers Regedit.
Gruss
Martl
Servus,
ja habe ich schon, auch mit Diag usw.
Da war nichts eindeutig auszumachen.
Ist bei uns nicht der einzige Roboter der KSS Probleme hat. (gabs ja bei KRC2 auch schon , und nicht wenige)
Muss man sich halt damit arrangieren.
In jedem Betrieb gibt es Problemanlagen. 
Ich hab noch ein Update auf 8.3.33 rumliegen, das werde ich mal Drüberbügeln. Mal schaun was passiert.
Das Symptom ist ja der Überlast und die Ursache wahrscheinlich die KSS. Seit der 8.3.20 ist schon einiges passiert. Ein Update macht man ja auch nicht nur zum Spaß (ich zumindest).
Mich hätte halt Interessiert ob jemand der schon mal sowas ähnliches hatte.
Gruss
Martl
Servus,
kann man bei der KRC4 das "Dateien neu einlesen" dauerhaft aktivieren?
Hintergrund: Probleme Roboter sporadisch "max. Getriebemoment" an A1
- Roboter läuft nach Neustart mit "Dateien neu einlesen" immer einwandfrei ohne Fehler.
- wird der Roboter dann nicht ausgeschaltet mit "Dateien neu einlesen" (übers Wochenende), dann häufen sich die Probleme
- ebenso hat der Roboter Probleme mit dem Logbuch => geht ab zu gar nicht mehr (werden dann nur noch "Hinweise" angezeigt)
Glaube eher schon an ein Softwareproblem.
Motor A1 habe ich schon getauscht => dannach war 2 Wochen Ruhe (habe auch immer "Dateien neu einlesen" aktiviert.
nur letzte Woche nicht aktiviert => Fehler wieder da.
Evtl. werde ich den Roboter auf ein anderen SW Stand hochziehen. (akt. KSS 8.3.20)
Gruss Martl
Servus,
wie ist der Roboter montiert Floor/Wall?
Hatte schon mal so was mit einem 6er Agilus mit Wandmontage (auch KSS 8.2).
Im Endeffekt war die Bremse A1 defekt.
Gruss
Martl
Servus,
Das Signal : SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[997] ;ROBOTER IN TOLERANZFENSTER könntest du verwenden => Roboter zu weit verfahren => dann kein Starten mehr möglich
Oder einfach nach umschalten auf T1 nur noch von Home starten lassen. Da gibts mehr Möglichkeiten.
Gruss
Martl
das mit dem Bremsentest ist ja schön, musst mir halt zeigen wie ich denn bei einer KRC2 ohne Safeop mache?
In der Original Doku zum Roboter steht auch nix von kann sondern der muss getauscht werden. Hat sich alles evtl. wieder geändert.
Bremsenlösegerät brauchsd nicht unbedingt. Netzteil 24 Volt und Plan lesen, aber Vorsicht bei A2 mit dem GWA.
Gruss Martl
Servus,
ich würde mich in diesem Fall an die KUKA Dokumentation halten. In der ist ganz klar geschrieben: nach Benutzung der Freidreheinrichtung ist der betreffende Motor auszutauschen.
Was sind 2500€ im Vergleich zu einem Menschenleben?
Gruss
Martl
