Servus,
- Base 1 vermessen
- Base 2 vermessen
- Punkte im Base 1 teachen
- Punkte ändern im Programm auf "Schmierbase" z.B. Base 10
und dann am Anfang des Programms:
BASE_DATA[10] = BASE_DATA[1]
oder für die 2te Schweißung
BASE_DATA[10] = BASE_DATA[2]
Mache mir eigentlich am liebsten 2 Programme.
Kopieren und mit UltraEdit Kopieren /Ersetzen der Basedaten, fertig. Geht auch sehr schnell und hast immer die Möglichkeit für
jeden Ablauf separate Änderungen zu machen
Grüße
Martl
Servus,
1. du kannst den Punkt im der "dat" kopieren => Punkt einfuegen, umbenennen und dann seinen Z-Wert angleichen
z.B. DECL E6POS XEP1={X -23.2023907,Y 155.244293,Z 1700.62695,A 90.1193771,B 0.543596089,C -87.6134033,S 18,T 34,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
z.B. DECL E6POS XEP2={X -23.2023907,Y 155.244293,Z 1650.62695,A 90.1193771,B 0.543596089,C -87.6134033,S 18,T 34,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
2. du fährts zum geteachten Punkt (EP1)einen Offset => das kommt daraufan wie genau die Ablage ist und ob eine Base eingemessen wurde
a: Baseoffset
z.B LIN {x 0,y 0,z 50,a 0,b 0,c 0}:XStEP1 C_DIS oder PTP {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}:XStEP1 C_PTP
b: Tooloffset
z.B LIN XStEP1:{x 0,y 0,z -50,a 0,b 0,c 0} C_DIS oder PTP XStEP1:{x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0} C_PTP
=> bei 3 Ablagepunkten würde ich jeden teachen da der Aufwand m.E. sehr gering ist
Grüße
Martl
Servus
aktuelle Position in Variable einlesen:
z.B. so
pakt_Rob_T1_R1:=CRobT(\Tool:=tgrf_1_R1);
dann fahren so:
MoveL Offs(pakt_Rob_T1_R1,0,0,50), v100, fine, tgrf_1_R1;
Servus,
Henk Fanuc Software 
1. Du brauchst die richtige Software (Softwarestand) von KUKA für deine CP1616 => Softwarestand der zu deiner KSS passt => KUKA Hotline => kostet Geld
(wennste CP1616 bei KUKA kaufst ist die SW mit dabei)
2. CP1616 braucht richtige Firmwareversion evtl. mit Step 7 Software Up-Downgrade durchführen
3. Siemens Software nie auf Robi installieren
4. keine Chance zum Konfigurieren wenn du mit Step7 nicht klar kommst => evtl. SPS-ler deines Vertrauens Fragen
Grüße
Martl
Servus,
Danke an alle die sich beteiligt haben. 
War auf 15 Minuten geschehen und total easy.
Grüße
Martl
Servus,
Danke für die schnelle Hilfe.
Werds nächste Woche ausprobieren (zum laufen bringen) 
Martl
Hallo,
habe das Vergnügen an einem alten S4C+ den Can-Bus zu erweitern.
Derzeit ist eine Festo-Insel mit IOs drauf und die wird um Eingaenge erweitert.
Hab mal ein Schnipsel der EIO angehängt.
EIO:CFG_1.0:4:0::
#
EIO_BUS_USER:
-Name "SIM" -Driver "/sim1:"
-Name "SW" -Driver "/sw1:"
-Name "BASE" -Driver "/BASE1:"
-Name "CAN2" -Driver "/BASE2:" -CfgPath "home/can2_cfg.txt"
#
EIO_UNIT_TYPE:
-Name "CPV" -VendorId 26 -DeviceType 27 -ProductId 8942
#
EIO_UNIT:
-Name "PB_Slave" -Type "d352" -Bus "BASE" -Digin 128 -Digout 128\
-PollRate 100 -Param "PB_Slave"
-Name "StdIO" -Type "d328" -Bus "BASE" -Address "11" -Digin 16 -Digout 16\
-PollRate 100
-Name "GripIO" -Type "CPV" -Bus "CAN2" -Address "12" -Digin 16 -Digout 16\
-PollRate 100
-Name "SIMBOARD" -Type "eip000" -Bus "SIM" -Address "" -Digin 128\
-Digout 128 -PollRate 20
#
EIO_CROSS:
Jetzt meine Fragen:
Wie wird das ganze erweitert?
Brauch ich eine Software dafür (ähnlich Profibus oder so)?
Hat jemand Doku für IO-Plus (falls es sowas gibt)?
Im Config/Path war nur eine Textdatei mit einer Zeile in der "-Baudrate 125" steht.
Oder genügt die Definition Vendor und Device? 
Danke
Martl
Servus,
Anybus NetTool for Profibus heißt die SW
Grüße
Servus,
der Stecker müsste in jeder Doku aufgeführt sein.
Ja es sind die schnellen Messeingänge.
Jeder KUKA hat 5 davon.
Anzeigen kannst du den aktuellen Wert über Variablen-Anzeigen-einzeln => $meas_pulse[?].
Statt dem Fragezeichen dann die Zahl des jeweiligen Einganges (1-5) eintragen.
Belegung kann ich dir erst sagen ob du einen Safe-Robot hast oder nicht, da diese unterschiedlich sind.
Grüße
Martin
Servus,
wo ist dein Problem?
Warum kannst du keinen Bremsentest oder Justagereferenzierung ausführen? 
Wenn der Roboter ein Teil im Greifer hat und deswegen nicht Referenzieren kannst dann muss halt der SPS-ler die Greifersignal beachten und das ganze erst anstarten wenn der Greifer leer ist.
Mach ich immer so.
Beim Bremsentest kannste die Zeit beeinflussen (Konfiguration ändern).
Warum wird die Justagereferenzierung auch ausgelöst?
Wenn der Bremsentest von der Steuerung (KRC4) angefordert wird haste immer noch ein wenig Zeit bis er stehen bleibt, müsste eigentlich genügen
um den Bremsentest durchführen zu können.
Servus,
- was auch noch möglich wäre das evtl. ein Eingang noch irgendwie anders verwendet wird z.B als Systemeingang
Schau mal unter Anzeige/Eingänge ob bei deinen Eingängen 9-23 irgendwo evtl. ein "sys" dabeisteht.
- mal die machine.dat durchforsten
- sps.sub prüfen ob irgendwelche berechnungen durchgeführt werden
BTW: warum verwendet ihr denn 15 Bit und nicht 16 Bit (2 Byte) wie normal
Servus,
ich bin der Meinung das sowas wie universal Passend wird es nie geben.
1. alle Roboterhersteller haben zu unterschiedliche Programmiersprachen
2. Bedienung der Roboter und auch auch die Ansteuerung per SPS ist immer unterschiedlich
3. wer einen Roboter bedient (betreibt) muß entsprechendes Fachwissen haben
Wir sind aus dem Zeitalter raus wo man seine Maschinenbediener(führer) auf der Straße fängt und dann nur mit Bananen bezahlt.
=> das größte Kapital eines Betriebes sind seine Mitarbeiter (wenns mancher Chef auch noch nicht kapiert hat 
)
(Solche Anfragen wie bei dir kommen von Chefs die meinen, wenn meine Mitarbeiter nicht zu Schlau sind brauch ich nicht soviel zu bezahlen)
4. Programmieren ohne die Applikation zu kennen funktioniert nicht
5. wenn sowas funktioniert dann höchstens für 08/15 Aplikationen die dir jeder Roboterprogrammierer auf ein paar Stunden zusammenstrickt
und außerdem von was soll ich in Zukunft dann leben 
Servus,
wenn der Roboter Multitasking hat, dann würde ich das Vakuumsignal im Hintergrundtask prüfen.
Sollte es niO sein dann über Simulierten Eingang auf den Haupttask und dann damit Interrupt auslösen, der den Robi stoppt.
Brauchst du die 2s unbedingt? wenn nicht dann gleich auf Interrupt
Grüße
Martl
Servus,
wurde schon öfters Besprochen das es bei S4 Steuerungen zu Problemen beim Restore gibt.
Würde einfach die Module die du benötigst einzeln laden, dann bist du auf der sicheren Seite.
Beim Restore hat schon öfters größere Probleme gegeben, so das nur kpl. neu aufsetzen geholfen hat.
Mein Tipp => Finger weg vom Restore bei der S4 
BTW: bei IRC5 ist Restore kein Problem
Grüße
Martl
Hallo,
wurde der Calset richtig gemacht?
Warum wurde Calset gemacht?
Achse 5 und 6 müssen immer gleichzeitig und mit dem Tool gemacht werden.
Normalerweise liegt jedem Roboter ein Manual-CD bei.
Ansonsten einfach bei Denso in Mörfelden Walldorf anrufen da bekommst du bestimmt eine, oder zumindestens auf dem FTP was bereitgestellt.
Grüße
Martl
Servus,
1. jeder Roboter sollte für einen Bereich der von einem anderen Roboter auch angefahren werden kann ein Signal ausgeben
2. bevor der jeweilige Roboter in den Bereich einfährt sollte dieses Signal "False" werden (kann auch auf "True" geschaltet werden, je nach Programmierweise)
3. nachdem der Eingang aktiviert ist müssen die anderen Roboter über ihre Ausgangssignale für den gleichen Bereich in einem Interrupt abgefragt werden
4. löst der Interrupt muss der Roboter stehen bleiben
Bei Multimove können die Signale übers Symboard gemacht werden und bei Einzelsteuerungen über die übergeordnete Steuerung durchgeschliffene Ausgangssignale.
Multimove:
Waitsynctask kann ein Taktzeitproblem erzeugen, da der jeweilige andere Roboter solange wartet bis der zweite am Sync-Punkt ist.
=> kommt auf die Anlage an
Grüße
Martl
Servus,
würde auf Motor oder Getriebe tippen.
Wenn bei Servo EIN sofort Überlast dann Servoendstufe ansonsten normalerweise Mechanik.
Inwieweit kennst du dich mit der Elektrik/Mechanik des Roboters aus?
Wenn du dich nicht auskennst dann am besten Service anfordern.
Würde an die Bremse des Motors Achse 6 mal ein Regelbares Netzteil anschliessen => Bremse müsste bei ca. 17-18V lösen.
Wenn sie aufmacht dann ist die Bremse defekt. (Encoderleitung nicht abstecken sonst musste neu justieren)
Motor ausbauen und Getrieb auf Leichgängigkeit prüfen.
Servoendstufen prüfen. (5 gegen 6 tauschen, müssten eigentlich die gleichen sein, Nummern prüfen)
Grüße
Martl
Servus,
Hermann hat recht, S4 mit Restore ist meistens tödlich.
Hab mir sagen lassen des es wahrscheinlich was mit der Systemzeit zu tun hat, wenn man das Backup einspielt.
Eigentlich hilft nur das System mit den Disketten neu aufsetzen und dann alles einzeln wieder reinladen.
Tut mir Leid für dich, musst ein bischen Zeit investieren.
Grüße
Martl
Servus,
habe damals bei meiner ersten NX das Signal "WorkHomeposition" im Ladder-Programm auf den Ausgang (88) gelegt, und dann den Ausgang abgefragt.
DIN LB001 SOUT#(88)
Sonst sah ich keine andere Möglichkeit da ich alle anderen Signale schon verwendet hatte, und auch nur die Standard E/As zur Verfügung standen.
Kennst dich mit dem Ladder aus?
Grüße
Martl
