Beiträge von Drudge

Ja wünsche ich mir auch schon lange, dass man einzelne Programmfiles via WoV runterschicken laden und hoch schicken könnte. Ohne Rekonfiguration und Projektverwurstelung. Aber bis Weihnachten ist es noch lange hin :D.

Nach meiner Erfahrung ist folgendes Vorgehen am stabilsten und provoziert am wenigsten Fehler und Probleme:
[list type=decimal]

• Einen Dateiorder auf dem Laptop mit WoV drauf freigeben (RW Rechte)

• Den Netzwerkarchivpfad auf der KRC4 mit \\rechner-ip\freigabename definieren

• Im KRC Konfigurator das Archivieren in ein Verzeichnis und nicht in ein ZIP konfigurieren (wichtig das erst machen nachdem der Archivpfade über hmi eingestellt wurde und ja nicht nachher nochmals in das menü rein, sonst werden die Einstellungen wieder überschrieben)

• Auf der KRC4 über die Menüfolge [Datei->Archivieren->Netzwerk->Anwendungen] die Programmdateien in die Netzwerkfreigabe sichern.

• Auf dem Laptop mit OrangeEdit, Notepad++ o. Ä. Programme erstellen, ändern & optimieren

• Auf der KRC4 über die Menüfolge [Datei->Wiederherstellen->Netzwerk->Anwendungen] die Programmdateien von der Netzwerkfreigabe laden.

Nachteil dieses Verfahrens ist, dass z.B. Techpakete und deren Einstellungen nicht dabei sind

greez Drudge

diese Variable zeigt einfach an ob der Editiermodus aktiv ist oder nicht ... was das im Detail bedeutet weiss ich auch nicht.

Lieber Bombay87

Zitat

Also nach Absprache werde ich es jetzt so machen, dass der Roboter im T1 bleibt und der Zustimmungstaster am Handgriff in den externen Zustimmungskreis eingebunden wird. Eine weitere Person muss dann den Start-Knopf am KCP gedrückt halten. Anders ist es ohne SafeRobot nicht umsetzbar. Auf jeden Fall Danke für euch Hilfe und Auskünfte!

Im T1 greift der externe Bedienerschutzkreis nicht. Respektive wie willst du den Roboter internen Zustimmkreis über sichere Technik mit dem externen Bedienerschutzkreis verknüpfen?

Du stelltest nun schon mehrmals fragen wie "Welche Signale muss ich wo und wie konfigurieren. Wie muss ich die Signale schalten, damit es funktioniert." Es wurden schon diverse Forumlinks gepostet zu diesem Thema plus mehrmals wurdest du aufgefordert, die Doku zu lesen. Hör auf diese Leute! Da stehen detailierte Beschreibungen der Signale inkl. Signalablauf und Beispielen. Für die Bachlorarbeit darfst du dich schon ein wenig einlesen.

Prinzipiell brauchst du einen Wago DevNet Koppler mit einigen Ein- und Ausgangsmodulen, einen Roboter in Safeausführung, einen Totmannschalter und einen ForceTorque-Sensor mit RSI.

• Über den Submitinterpreter startest und steuerst du den Roboter in Automatik extern über gebrückte Signale auf dem Wagokoppler.


• Über die Option SafeRobot schränkst du den Arbeitsbereich des Roboters so stark wie möglich ein. Plus beschränkst du die maximal erlaubte Geschwindigkeit auf z.B. 250mm/s.


• Den Totmannschalter bindest du seriell, zweikanalig in den Bedienerschutzkreis des Roboter (X11) ein.


• Den FT-Sensor konfigurierst und programmierst du so, dass er mit Hilfe entsprechender Softwareoptionen (z.B. RSI) die Roboterbewegung steuert.
  Fertig

greez Drudge

hehe jo ist mir auch schon aufgefallen. Lustig ist, dass die KR15 mit einer KRC1 viel schöner fahren als die KR16 mit KRC4 aber ja mit dem neuen Betriebssystem sind alle alten Fehler behoben (ausser es wär dann doch nix :ylsuper:)

Das was du machen willst, geht eigentlich ganz einfach in der Betriebsart Automatik extern:
- den externen Zustimmungsschalter in dem normalen Bedienerschutzkreis schlaufen
- die Starttaste kann im Automatik extern ganz einfach über das Signal $EXT_START realisiert werden
- Die Antriebe müssten über die SPS automatisch eingeschaltet werden, sobald der Bedienerschutz geschlossen ist
- Die Fehler können auch ziemlich einfach über das Signal $CONF_MESS quittiert werden (im Aut Ext)

Ich hätte aber Bedenken. Da ohne Safe Option die Geschwindigkeiten nicht sicher überwacht werden können und bei hohen Geschwindigkeiten die Anhaltewege gefährlich gross sind.

greez Druge

Zitat

Bei PTP kann ich laut Handbuch auch schreiben:

Wie sieht das im Fold aus wenn mehrere Parameter angegeben werden? Und was mit C_VEL? Kann ich das auch da hinten dranschmeißen? Wie würde es dann aussehen mit dem Fold?

So vielleicht (für C_VEL, C_ORI, C_DIS ?

Ja so würde das aussehen.
Wie schon gesagt. In den Inlineformularen gibt es nur C_DIS und C_PTP. (Was ja in den aller meisten Fällen völlig genügt.) Vermutlich werden die C_ORI C_VEL Einträge aber wieder gelöscht, sobald jemand am Bedienpanel das ILF öffnet und wieder schliesst.

Zitat

Was passiert mit der DAT wenn ich anstatt wie oben (C_DIS) jetzt C_PTP, C_ORI, C_VEL verwende (Für PTP, CIRC, LIN)?

Es gibt keine Änderungen im DAT, da diese Überschleiftypen in den ILF nicht verwendet werden. Man muss das über expertenprogrammierung machen. Wenn du aber schon den Flick machst, im ILF das C_ORI und C_VEL einzufügen. Könntest du auch gleich zusätzliche Zeilen einfügen um diese zu parametrieren... (sehe einfach den Sinn nicht dahinter

greez Drudge

Im ILF gibt es für LIN und CIRC nur das C_DIS und für PTP nur das C_PTP. Die anderen Überschleifarten kann man nur via Expertenprogrammierung ohne ILF verwenden.

Genauere Informationen über die anderen Überschleifarten findest du vermutlich in der Systemintegratorendokumentation oder hier im Forum über die Suchfunktion.

greez Drudge

Wenn du nicht "LIN XP2" sondern "LIN XP2 C_DIS" hast, dann wird aus

Zitat

;FOLD LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:Gripper Base[0];%{PE}%R 5.5.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:, 5:2, 7:CPDAT1
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = FP2
BAS(#CP_PARAMS, 2)
LIN XP2
;ENDFOLD

Alles anzeigen

das

Zitat

;FOLD LIN P2 CONT Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:Gripper Base[0];%{PE}%R 5.5.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:C_DIS, 5:2, 7:CPDAT1
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = FP2
BAS(#CP_PARAMS, 2)
LIN XP2 C_DIS
;ENDFOLD

Alles anzeigen

im folgenden Code sind die Parameter markiert, die C_DIS und konsorte betreffen (es gibt aber noch mehr, die nicht in den Standart ILF enthalten sind)

Zitat

DECL E6POS XP2={X 1248.0,Y 6.92704475E-07,Z 1320.01099,A 47.3372688,B 89.9959183,C 47.3372688,S 6,T 50,E1 -0.000119416603,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FP2={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}
DECL LDAT LCPDAT2={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0}

Was für eine Versionsnummer im Fold-Header steht, ist meines Wissens nur von Bedeutung, wenn auf der Steuerung die ILF bearbeitet werden sollen. Je nach Systemversion sind aber nicht nur diese Versionsnummern anders sonder auch die Anzahl Parameter und die Funktionsaufrufe.
Prinzipiell wird aber bei der Programmausführung die Zeilen mit ;FOLD oder ;ENDFOLD ignoriert.

kannste das Testprogramm kurz posten (src und dat)?

Hatte noch nicht die Zeit dies im Detail auszuprobieren, doch vermute ich die zuverlässigste Methode ist VMware (XP Virtual Machine). In der VM kann dann das Office.Lite installiert werden. Das hat auch den Vorteil, dass auf dem selben Rechner OL5 und OL7 gleichzeitig installiert werden kann. Man braucht allerdings einen Rechner mit genug Power und Arbeitsspeicher.

http://www.vmware.com/products/workstation/overview.html

Das OL8.2 kriegt man nur als VMware image. Habe es ausprobiert und es funktioniert einwandfrei.

greez Drudge

Zitat

Zum anderen, was bedeutet genau die Fehlermedung im 2ten Anhang? heisst das beim Wiederhestellen/Übertragen des Projekts habe ich die falschen MADAs im Roboter? Hat das mit dem oben beschriebenen Problem zu tun??

Diese Meldung kommt immer im Work Visual, wenn du im Projekt keine Robotermechanik definiert hattest. Dann können die Robotermaschinendaten nicht importiert werden. Macht aber nix, ist sogar besser so. Hast erfahrungsgemäss weniger Probleme Für Work Visual 2.4 und KSS 8.2 brauchst du die Robotermechanik nur im Projekt, falls du eine (oder mehrere) externe Achsen am Roboter hast.

greez Drudge

Ja das mit dem Brückenstecker funktioniert aber nur, wenn du auch die Option X11 am Steuerschrank hast. Ansonsten musst du dir eine "Brückenstecker Safe-SPS" basteln. Dokumentation zum Roboter, der Steuerung und der Software (inkl. X11) findest du im Steuerschrank auf der CD in der A4 Papiermappe.

TIPP: Falls du wirklich mit T2 fährst, bleib ausserhalb des Roboterarbeitsbereichs!!

greez Drudge

Hallo Bombay87,

erst mal gratulation! Du wagst dich an ein nicht ganz triviales Problem.

• Wenn du wirklich den KUKA Roboter über FTCtrl direkt lenken/korrigieren willst, dann musst du in der Steuerung eine zusätzliche PCI Netzwerkkart montieren.


• Bei der Installation der Softwareoption RSI / FTCtrl kommt dann eine Abfrage, ob die Netzwerkkarte dem Echtzeitsystem oder dem Windows zugeordnet werden soll. Hier muss die Netzwerkkarte dem Echtzeitsystem zugeordnet werden.


• Der Sensor sollte möglichst direkt an dieser Netzwerkkarte angesteckt werden, denn das RSI erwartet alle 4ms (oder so) ein Datenpacket.


• Und dann musst du dir ein wenig mehr Wissen über KUKA und KRL als den KUKA Grundkurs aneignen. (entweder über Kurs oder Homestudy der Systemintegratoren Dokumentation und ähnlichem)


• Dann musst du die Dokumentationen von RSI und von FTCtrl genau studieren und dich an diese halten.

Also wenn du mir genau sagen kannst, welche Software Versionen du einsetzt und wie deine e-mail Adresse lautet, kann ich dir eventuell ein paar Dokus zukommen lassen.

Leider habe ich persönlich wenig bis keine Erfahrung mit FT Sensoren...

greez Drudge

ab der Softwareversion 8.2 soll es auch mit Meldungskatalogen (kxr Dateien) funktionieren, so dass auch mehrsprachige Meldungen möglich sind. Bin leider bis heute nicht dazu gekommen, das im Detail auszuprobieren....

greez Drudge

Ja wirklich funktionieren wird nur TRIGGER. Doch kann man da nur auf Bewegung triggern und nicht auf Schleifenanfang.

DEF testikus()
   INT i
   POS pTemp


   ptr_Schleife = 1   ;deklariert im $config.dat
   pTemp = $POS_ACT


   FOR i = 1 TO 10 STEP 1
      TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0.05 DO IR_inc() PRIO=-1
      LIN pTemp C_DIS
      pTemp = pTemp:{x 25.0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
   ENDFOR
END


GLOBAL DEF IR_inc()
  ptr_Schleife = ptr_Schleife + 1
END

Eventuell könnte auch mit der Variable $POS_FOR und dem Submit etwas gemacht werden, müsste ich aber erst austesten ... stelle mir das in etwa so vor:

DEF testikus()
   INT i
   POS pTemp


   pTemp = $POS_ACT
   rStartwert_X = pTemp.X   ;in $config.dat deklariert


   FOR i = 1 TO 10 STEP 1
      LIN pTemp C_DIS
      pTemp = pTemp:{x 25.0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
   ENDFOR
END


DEF SPS()
  ptr_Schleife = (($POS_FOR.X - rStartwert_X)/25.0) + 1
END

... keine Ahnung ob das geht ...

greez Drudge

bezüglich offiziellen Genauigkeitswerten:

Zum Teil findet man einzelne Werte in den Datenblätter. Doch an wirklich detailierte Informationen kommt man nur per expliziter Anfrage bim Hersteller (KUKA). Ist wohl so

Lieber Twister,

also mal vorneweg, die offizielle BahnWIEDERHOLgenauigkeit vom KR6 AGILUS ist ein Schlauch mit 0.2mm Radius.

deine Idee

Nun so:
LIN {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} C_DIS
LIN {X 10, Y 0.01 , Z 0.01} C_DIS
LIN {X 20, Y -0.01, Z 0.03} C_DIS
LIN {X 30, Y 0.03 , Z 0.02} C_DIS
LIN {X 40, Y 0.02 , Z 0.04} C_DIS
LIN {X 50, Y 0.05 , Z 0.02} C_DIS
LIN {X 60, Y 0.02 , Z -0.05} C_DIS
LIN {X 70, Y -0.04, Z 0.01} C_DIS
LIN {X 80, Y 0.03 , Z 0.03} C_DIS
LIN {X 90, Y -0.01, Z -0.01} C_DIS
LIN {X 100, Y 0.0 , Z 0.0}

Ist seit der KSS Version 5.5 im normalen KRL möglich ohne dass die Steuerung in die Knie geht (sofern du nich 1000de Punkte mit minimalstem Abstand aufführst). Das Zauberwort dazu lautet SPLINE (wie fubini schon antönt). Das musst du spezielle (SPLINE-)Bewegungsbefehlsblöcke verwenden, also nicht mehr normale LIN, CIRC oder PTP.
Ich denke KUKA.CNC könnte auch funktionieren. (Habe ich selber noch nie ausprobiert und musst du einfach zusätzlich kaufen )

Sehr wichtig für eine saubere Bewegung ist natürlich immer: exakte Lastdaten (auch für die Zusatzlasten ).

greetz Drudge

Hast du die Zusatzlasten auch korrekt eingetragen? Mit Loaddetermination werden diese nicht ermittelt, sondern es wird davon ausgegangen, dass sie bereits bei der Vermessung korrekt eingetragen sind.

Sonst versuch mal das Dynamikmodel auszuschalten, was passiert dann?

weiss er schon

greez Drudge

Ja sämtliche Gerätebeschreibungsdateien müssen vom Hersteller geholt werden. Sie werden weder mit dem Roboter noch dem Work Visual mitgeliefert. (Auch wenn in der Steuerung Koppler am Extention Bus hängen und diese projektiert wurden...)

Habe letzthin gehört, dass bei grauer Busstruktur, totzdem Änderungen gemacht werden können. (Einfach über die Menü/Symbolleiste und nicht direkt über rechte Maustaste...) Habe es aber nicht ausprobiert . . .

lg Drudge