Hallo Leute,
ich muss eine Bahnkorrektur bei einer VKRC bewerkstelligen 
.
In KRC funktioniert es über Baseverschiebung. Die mit
Trigger when Distance=1
auf den zu korrigierenden LIN Punkt ausgeführt wird.
BASE_DATA[$ACT_TOOL] = OriginalFrame:BK_KORREKTUR[BahnPunkt]
Bei der VKRC gibt es dann einen User der diese Baseverschiebung aufruft. Solange die Punkte Punktgenau angefahren werden funktioniert es einwandfrei. Im Überschleifbetrieb hängt die Korrektur hinterher. Insbesondere bei Verkippungen :evil1:. Wäre ja auch zu einfach wenn bei der VKRC mal was auf anhieb funktionieren würde. :eviltongue:
Nun gibt es den Funktionsgenerator, mit dem man wohl solche Korrekturen auch durchführen kann. Hat jemand diesbezüglich Erfahrung. Muss man für die
TECH[i].CLASS = #DATALINK noch Software nachkaufen?
Ist dies generell bei der VKRC machbar? Bei einem Anfangspunkt ist ein USER eingefügt, der dann im VW_USER dann nur den Funktionsgenerator aufruft, in die Folge oder ins UP zurückspringt um den LIN Punkt anzufahren.
Ich habe die nächsten 2 Wochen keinen Roboter zum Probieren und dann wird’s schon wieder ziemlich eng von der Zeit her. Daher bin ich für schlaue Vorschläge sehr dankbar.
Wenn ich den die KUKA Doku richtig verstanden habe könnte mein Funktionsgeneratoraufruf wie folgt aussehen
$TECHIN = BK_Korrekturwert
$TECHSYS = #BASE
$TECH[1].FCTCTRL.GEOREF = #X, #Y, #Z
TECH[1].CLASS = #DATALINK
TECH[1].MODE = #SINGLE
