Beiträge von Sven Weyer

  • Starten eines Programms bei erreichen einer Position

    Hallo Mad_Robot,
    wenn es so einfach wäre hätte ich das nicht hier rein schreiben brauchen.


    es geht einfach um folgendes:


    Roboter verlässt seinen Arbeitsbereich, es besteht eine Kommunikation mit einer SPS über bestimmte Verriegelungssignale.
    So nun soll der Roboter aber nicht zwanghaft stehen bleiben wenn dieser den Arbeitsbereich verlässt sondern schön die Bewegung verschleifen. Zu diesem Verschleifen kommt nun unser Programmvorlaufzeiger. In Deinem Fall Mad_Robot würde mir das überhaupt nichts bringen. Da auch hier der Programmvorlaufzeiger eigentlich dann vorbei springen würde, da die Position noch nicht erreicht wäre. So da aber bei einem Stopp des Roboterprogramms sichergestellt werden muss das dieser auch hardwaretechnisch den Bereich wirklich verlassen hat möchte ich gern eine Möglichkeit finden die es mir ermöglicht in Abhängigkeit meines TCP in der nähe des anzufahrenden Punktes ein Programm anzustarten. Dieses Programm würde dann die Arbeitsbereichüberwachung deaktivieren, Conditoner (Monitorbefehl), und Signale wie auch Register setzen bzw. rücksetzen wie beliebt. Dies würde im allgemeinen Ablauf des Roboters keine sichtbaren Auswirkungen auf die Bewegung haben, wäre sicher und Taktzeitoptimiert.
    Dies mache ich bei ABB immer so um einen flüssigen und auch hardwartechnisch sichern Ablauf zu garantieren. Bei ABB heißt die Bewegungsinstruktion je nach Typ MoveJSync,MoveLSync und MoveCSync. In diese Instruktion sieht aus wie jede normale Bewegungsinstruktion nur das ich am Schluss in einem String die aufzurufende Routine deklarieren kann. Total easy.


    So Mad_Robot nach diesem kleinen Ausflug in meine Gedankenwelt hoffe ich das Du eventuell einen weiteren Vorschlag machen kannst.


    robotic74

  • Starten eines Programms bei erreichen einer Position

    Hallo WolfHenk,
    danke für Deine Infos, Ich dachte da an Conditoner und Signale zu deaktivieren eventuell auch Register zu setzen. Hätte schon etwas von ein paar Zeilen.
    das Thema RefPos funzt aber nur für drei Positionen im System, soweit ich weiß. Gibt es da auch die Möglichkeit die Anzahl zu erweitern wie bei den Registern?


    Dank im Vorraus.


    robotic74

  • Starten eines Programms bei erreichen einer Position

    Hallo Zusammen,
    bin auf der Suche nach eine Lösung für das Starten eines kleinen Programmes, Signalaustausch, beim erreichen einer Position. Stelle mir so etwas vor in etwa wie MoveJSync bei ABB. Kann mir da jemand eventuell einen kleinen hilfreichen Tipp geben.
    In Abhängigkeit von der Bewegung, bei erreichen einer gewissen Nähe zur Position, sollte dann ein kleines Programm abgearbeitet werden.
    Wäre für eine Information dankbar.
    Habe leider in der FANUC-Dokumentation noch nichts darüber gefunden. Bin wahrscheinlich betriebsblind? :roll:


    robotic74

  • ABB IRB 6600 und S7-300 Datenkommunikation

    Hallo dingi,
    zu erst möchte ich mich für Deine ausführliche Beschreibung der Signal bedanken, war mir IRC5-technisch nicht so bekannt das es jetzt bei der neuen Steuerung soviel neue Möglichkeiten gibt.
    Aber grundsätzlich frage ich mich woher Du die Information hast das es sich um eine IRC5 Steuerung handelt? :grmpf:
    Die IRC5 hat konfigurationstechnisch gesehen in Hinblick auf die Signalebene sehr einschneidene Veränderungen erfahren welche gesehen auf die S4cplus nicht einfach so übernommen werden können.


    Also viel Spaß dann noch dingi!


    robotic74

  • Konvertierung von ABB-Programmen

    Hi Robby-Teacher,
    ich weiß ja nicht warum und wieso Du so etwas benötigts aber wenn es um ABB eigene Softwaremodule geht welche entschlüsselt werden sollen damit man den Programmcode lesen kann dann wirst Du so einfach sicherlich nicht weiter kommen. :zwink:
    Habe auch schon damit kämpfen müssen mit verschlüsselten Modulen von ABB-Optionen arbeiten zu müssen. Aber wenn Du eine Lösung gefunden hast bin ich Dir dankbar wenn Du mir eine PM senden könntest.


    robotic74

  • ABB IRB 6600 und S7-300 Datenkommunikation

    Hallo,
    irgendwie hab ich jetzt Fragezeichen im Kopf von dingi's Antwort. Wollte OttoPaul nicht nur wissen wie er den Roboter von extern gestartet bekommt. Was sind das dann für komische Signale be dingi? Kenne zwar einige vom ABB her als Systemsignale aber einige werfen wirklich deutliche Fragen auf?
    Ich denke dingi Du solltest da mal näher drauf eingehen. Also bei manchen fehlt mir jeglicher Bezug? :kopfkratz:


    robotic74

  • Robot fuer hohe Temperaturen

    Hallöchen,
    ich denke da bist Du bei allen Roboterherstellern richtig. Je nach dem was Du möchtest. Ist sicherlich auch eine preisliche Frage. Die Roboter werden auch normal fürs giessen verwendet. Mit entsprechender Schutzkleidung kannst Du dann bedenkenlos einen Roboter einsetzen.


    robotic74

  • ABB IRB 6600 und S7-300 Datenkommunikation

    Hallo Ottopaul,
    erst einmal würde ich empfehlen die das Bedienhandbuch vom Roboter zu nehmen und unter Systemparameter-> Signale ->Systemsignale zu schauen welche Du benutzen möchtes. Hier gibt es viele verschieden Möglichkeiten.
    Es stehen Dir Systemeingänge und Systemausgänge zur Verfügung mit welchem Du eine Remotansteuerung des Roboters realisieren kannst. Diese werden intern im Roboter auf den Adressbereich des Slaves gelegt.
    Hierzu gibt es eine von mehreren Möglichkeiten:


    z.B.:
    Systemausgänge:
    EmStop, MotorOn, ProgRun, AutoOn


    Systemeingänge:
    ResetEm, MotorOn, Start oder MotOnStart( dieses beinhaltet die beiden Signale MotorOn und Start)


    Nun hast Du die Möglichkeit über die S7 eine Logik zu implementieren.
    z.B.:
    Ist der Roboter im NotAus (EmStop) dann musst Du zu erst versuchen den NotAus zurückzusetzen (ResetEm).
    Ist kein NotAus mehr da und MotorOn nicht aktiv dann musst Du MotorOn ansteuern. Kann bei ABB anstehen bleiben bis Du Rückmeldung bekommst MotorOn ist aktiv.
    Wenn MotorOn aktiv ist vom Roboter her dann kannst Du die Programmabarbeitung starten (Start). Die Rückmeldung bekommst Du über ProgRun vom Roboter zurück.


    Wir halten es eigentlich immer so das wir auch überwachen ob der Roboter im Automatik geblieben ist bei anstarten über die SPS. (AutoOn, Systemausgang) Beim ersten mal muss der Bediener den Roboter starten da wir nicht exakt sagen können wo wir mit dem Programmzeiger stehen. Aber solange man im Automatik bleibt kann beim Wiederanlauf die SPS die Roboter automatisch anstarten ohne Bediener. Schutzkreissystem müssen natürlich okay sein blablabla.


    robotic74

  • ABB Robotertausch

    Nöö das nich es ist damit entschieden weniger Aufwand das ist korrekt. Die Frage bleibt damit aber immer noch ungelöst da wir nicht genau wissen wie und was, speziell die geforderte Genauigkeit, der Roboter genau macht.
    Grundsätzlich ist es auch mit Werkobjekte nicht so easy. Auch wenn die Programme wieder in einem anderen Roboter eingespielt werden ist das Verhalten des Roboters mit zu nehmenden Abstand vom Weltkoordinatensytems anders. Man kann nicht einfach einen Referenzpunkt nehmen und fertig. Es wird dadurch lediglich etwas genauer aber das Problem bleibt. Die Nachteacherei wird Ihm nicht erspart bleiben.
    Obwohl ich eigentlich von dem System "Wiest" recht überzeugt bin. Habe dazu Anwendungen gesehen wo weder das Werkobjekt noch ander Sachen neu geteacht werden mussten. Dieses System würde ich eigentlich jedem Kunden mir mehreren Robotern empfhelen. Alleine wenn nur ein Roboter mal getauscht werden muss, oder allein eine Achse gewechselt werden muss spart einem dieses System jede Menge Zeit und Nerven.
    Alleine wenn ich daran denke wenn man ein Handgelenk wechsel muss beim Roboter, d.h. 5 und 6 Achse. Dann kann das jede Menge Arbeit nach sich ziehn.


    Aber diese Thema ist schon immer so brisnat gewesen! :zwink:


    robotic74

  • Industrieroboter vs. Linearroboter

    Hallöchen,
    habe dazu gerade ein aktuelles Beispiel. Haben zum einlegen eine IRB verwendet und zur Entnahme ein Linearhandling. Haben nur die hälft der Zeitbenötigt für die IBS des IRB aber die Programmierung über die SPS für das Linearhandling war sehr zeitaufwendig.
    Hinzu kommt der Fakt der Unflexibilität des Linearhandling. Der IRB ist einfacher und flexibler auf den Produktionsprozess einzurichten. Aus dieser Tatsache heruas hat man ja die IRB's entwickelt :zwink:


    robotic74

  • ABB Robotertausch

    Hi,
    also ich denke da hast Du jede Menge Arbeit! :(
    Aber Du musst jetzt abwägen rein rechnerisch wie groß der Aufwand des neu einrichten ist. Oder du schaust mal beim Onkel Wiest vorbei. Ich denke der hätte da eine praktikable Lösung für Dich.
    http://www.wiest-ag.de


    Dieses System funktioniert für alle Robotersysteme


    Ich hoffe ich konnte Dir helfen.


    robotic74

  • ABB IRC 5 Steuerung

    Hi stromer,
    nein es sind nicht die Offsetwerte oder die Umdrehungszähler. Fehlermeldung lautet wie Motorreferenz blablaa. Und anschließend muss ich einen Neustart machen. Das lustige dabei ist die Motoren sind garnicht in regelung sondern die Bremsen sind eingefallen und nichts bewegt sich. Ich gehe mehr von einem Fehler des Flexpendant aus!


    robotic74

  • Roboter für stanzen / schweissen

    Hi,
    grundsätzlich sind externe Prozesskräfte für die Roboterapplikationen zum jetzigen Zeitpunkt ein Problem für Roboter. Durch mechanische Verwindungen ist eine exakte Positionierung sowie die Pathtreue bei der gesamten Bewegung in einem Bereich von +/- 1mm, praktisch ermittelt beim Typ ABB 6400R M2000, ein Problem.
    Das Schweißen erfordert keine nennenswerten Prozesskräfte für die Positionierung wie für die Pathtreue bei der Bewegung. Anders sieht es da bei der Bearbeitung von Materialien aus mit was und wie auch immer treten hier sehr hohe prozesskräfte auf welchen den Roboter mechanisch aus seiner Bahn lenken. Dies können zum Teil über das Messsystem des Roboters nicht mehr erkannt werden. Verwindung von rotatorischen Achsen, mechanische Toleranzen. Dies erhöt sich natürlich auch mit der Armlänge des Roboters.
    Ich habe Test gemacht mit oben genannten Roboter, einem Messtaster und eine Positionierung in drei Richtungen(X,Y,Z). Habe diese mit einer Geschwindigkeit von 15mm/sec angefahren und mit dem System ermessen. Die Genauigkeit ohne externe Prozesskräfte lag bei +/- 0,015mm. Messungen >100. Anschließend wurden externe Prozesskräfte simuliert. Resultat lag bei +/- 1mm Positionsgenauigkeit. Die simulierten Kräfte lagen bei etwa 800-1000 N entgegengesetzt der Bewegungsrichtung.
    Bin gerade mit einer Applikation zum entbutzen von Tanks beschäftigt. Hier bewegt der Roboter einen Tank entlang eines stationären Messers. Ist dies so in etwa Deine Vorstellung zu diesem Thema?


    robotic74


    P.S.: könnte Dir eine Video zukommen lassen von diesem Prozess. (250MB)

  • ABB IRC 5 Steuerung

    Hallo zusammen,
    habe hier einen IRC5 bei dem nach einem durchgeführtem Backup in sehr häufigen Fällen dann eine Fehlermeldung bringt das dieser die Motorreferenz verloren hat. Komischerweise nur nach dem ich ein Backup über des Flexpendant gemacht habe. Ansonsten funzt der Roboter sehr gut. Die Meldung tritt sonst nie auf nur nach dem durchführen eines Backups über das FelxPendant. Hat jemand vergleichbares schon einmal gehabt? Bei einem Backup über RSOnline ist das nie aufgetreten.


    robotic74

  • Roboter für stanzen / schweissen

    Hi,
    also schweissen tun Roboter schon länger aber von stanzenden Robotern habe ich bis jetzt noch nichts gehört. Sicher die Aufgabe des Materialhandlings an Stanzen das erledigen Roboter häufiger aber das der Roboter auch stanzt habe ich bis jetzt noch nicht gehört. Ich denke die auftretenden und benötigten Kräft sind für die Industrieroboter nicht möglich aufzubringen. Beim stanzen geht es ja schließlich um Tonnen an Presskräfte. Und diese wird eine heutiger Industrieroboter nicht aufbringen können.


    Also ich hoffe Dir geholfen zu haben!


    robotic74