Beiträge von Pitl

Zuerst muss dein Ace Server laufen. Das mit dem Häckchen "Load Workpace at startup" ist schon gut, jetzt das Ganze noch in den Autostart des Pc's.

Der Server lädt dann deine Workspace, die enthält wiederum dein UI, was ein client ist.

Pitl

Das UI ist ein ACE client.

Im UI-Builder gibt es oben einen Button "Deploy User Interface". Über diesen kannst du dir einen Link erstellen lassen und den packst du in den Autostart des PC's.

Das UI wird dann automatisch gestartet und verbindet sich mit dem ACE server, in welchem dein UI existiert.

-Pitl

Was ist der Vorteil?

-Pitl

Da der Adept SmartController und die Roboter ein Bussystem darstellen wirst du keine andere Möglichkeit haben als die 24VDC für den Controller und die Roboter in den gleichen Schrank, bzw. Einschaltselle, zu legen.
Der Controller ist der Master, die Roboter sind die Slaves. Wenn ein Roboter hochfährt schaut er ob der Master vorhanden ist, wenn nicht kommt es zu genau deinem beschriebenen Effekt. Die Roboter müssen auch jederzeit stehenbleiben, wenn der Master sich im laufenden Betrieb abmeldet, weil er z.B. defekt ist. Da es sich hier um ein Bussystem mit viel Sicherheit handelt, geht der Reconnect auch nur über den totalen Reboot.

Die 230VAC haben nicht damit zu tun. Die werden erst benötigt, wenn die Regler eingeschaltet werden beim ENABLE POWER.

Viele Grüße,

-Pitl

Mal ein kleiner Hinweis zu den Adept Pendants. Egal wo man eins sucht, bei Adept , Ebay oder anderen Firmen die so etwas verkaufen, achtet darauf welches Pendant ihr habt und haben wollt. Es gibt MCP I, II, III und IV und die sind untereinander nicht kompatibel, da die NOT-Aus-Kreise unterschiedlich sind.

-Pitl

-Pitl

Also dein Roboter 1 ist kalibriert (referenziert) sonst würde der para not.cal den Wert 7 wiedergeben. Somit scheint dein System mit den Encodern kommunizieren zu können.
Du kannst jetzt eins von den anderen MI6 Boards nehmen und es gegen das erste tauschen. Es kann z.B. sein, dass dort auf Kanal 4 ständig eine zu grosse Analogspannung zum Regler ansteht. Bevor du die Boards tauscht, schau dir an wie alle DIP-Schalter stehen. Über diese Schalter wird die Nummer des Roboters in deinem System eingestellt. Du musst also das Board das du jetzt für Roboter 1 verwwenden möchtest auf 1 einstellen. Ausserdem darfst du keine Doppeladressierung im System haben.
Wenn es das MI6 nicht ist tippe ich auf den Regler. Leider hören meine Kentnisse der Stäublis beim MI6 auf. Vielleicht weiss ja jemand hier im Forum ob es zwie baugleiche Regler in denm System gibt, die man untereinander tauschen kann.
Gibt es bei den Stäubli Reglern eigentlich einen Offsetabglelich, der dem Regler beibringt, was für die Servoansteuerung (MI6) 0 Volt sind?

-Pitl

Dann schau auch mal bitte ob dein Encoder richtig zählt. Wenn du die Achse um 90 Grad bewegst muss sich der Jointwert auch um 90 Grad ändern.
Die Endstufe wird vom MI6 angesteuert, da sollten ohne Verfahrbefehl 0 Volt rauskommen. Liegt da eine Spannung an sorgt die Endstufe für Motorumdrehungen. Dreht die Achse die 5cm immer in die gleiche Richtung?

-Pitl

Also *Envelope error* sind Schleppfehler. Hard oder Soft sagt nur wie weit du vom erwarteten Verfahrweg der Achse abweichst.
Ich denke, dass du entweder ein Reglerproblem, ein Bremsproblem oder ein Encoderproblem hast. Ich würde mit dem Encoder anfangen. Nimm das MCP, drücke auf DISP und dann auf Joint. Was sagen die Werte für Achse 4? Steht da immer noch 0, oder irgendeine Gradzahl <> 0, wenn die Achse 4 sich physikalisch bewegt hat? Wenn da immer 0 steht zählt dein Encoder nicht mehr. Dann könnte es auch einen *Motor stalled* geben, das kommt aber immer darauf an, wie deine specs eingestellt sind.
Verändert sich die Gradzahl bei Bewegung der Achse scheint dein Encoder noch zu zählen, dann könnten es der Theorie nach immer noch falsche specs für den Encoder sein. Da du aber berichtet hast, dass dieses Problem von einem Tag auf den anderen aufgetauscht ist, glaube ich nicht daran.
Bleibt noch die Bremse. Hat dein Stäubli auf der Rückseite der Basis einen Bremslöseknopf? Wenn du den auf Achse 4, ich glaube es gehen nur 4,5 und 6 gemeinsam, stelltst und die Bremse löst, kannst du dann die Achse von Hand bewegen?
Wenn das alles i.O. ist bleibt noch der Regeler. Es ist natürlich denkbar, dass aus dem Achsregler nicht genügend Dampf rauskommt um den Motor zu fahren.

Jetzt wo ich das schreibe, fällt mir aber auf, dass der Fehler auch beim CALIBRATE kommt und Stäulis doch Absolut Encoder haben. Da muss sich die Achse ja gar nicht bewegen. Also glaube ich doch mehr an den Encoder.

Melde dich wenn du mehr weisst.

-Pitl

Hallo Bastler,

*Motion Interface E-Stop* ist eine Sammelfehlermeldung für alles mögliche was auf einem MI6 schief gehen kann. Wenn du schaust bekommst du die Fehlermeldung von Roboter 2. Ist dieser überhaupt existent? Wenn ja, hast du auch Specdaten dafür und hast du diese eingespielt? Wenn nein kannst du das zweite und dritte MI6 auch rausnehmen. Du musst dann aber die leeren Slots des VME Busses jumpern oder die anderen Boards nach links scheiben, damit du keine leeren Slots hast.

-Pitl

Der Controller ist ja ne richtige Fundgrube. Servo boards für 18 Achsen, Vision, zwei Prozessoren.

Was mich wundert sind die Inkompatibilitäten oder ich bin nicht voll im Bilde.

1.) CS7B hat normalerweise ein AWC als Prozessor, läuft ab V+ 13.x
2.) Dein Processor gehört zu einer CS7A, läuft bis V+ 12.x

Bist du sicher, das das alles schon einmal zusammen funktioniert hat? Der Sprung von V+12 auf 13 war gewaltig.

-Pitl

Du hattest geschrieben, dass du eine CS7B Steuerung hast aus dem Jahre 1997. Wenn das richtig ist hast du ein AWC Prozessorboard und ein MI6 oder ein MI6e als Servoboard. Das MI6 hat sechs Kanäle. Als V+ Version denke ich, dass du Version 13 hast.

Deine Secdaten sind von V+ Version 11.4 generiert worden, sieht man im Header. Zu dieser Zeit gab es noch das VMI Board mit 4 Kanälen. Für einen Sechsachser hast du dann zwei von diesen Boards. Was jetzt nicht passt ist das Mapping der Kanäle aus deinen Specdaten zu deiner Hardware im Controller.

Das Mapping kannst du mit Spec korrigieren, ich weiss aber nicht ob du da so einfach rankommst oder ein Passwort für einen höheren Zugangslevel brauchst. Der Menüpunkt heisst "Change Robot Option and Motor Configuration" oder so und ist im Hauptmenü von Spec zu finden, wenn du den Zugriff hast.

Um es kurz zu machen, deine Specdaten passen zum VMI und nicht zum MI6, deshalb siehst du nur 4 Kanäle in der Hardware Diagnostic. Ich bin nicht sicher wie kompatibel die Specdaten ansonsten sind.

Ich habe also leider nur eine Diagnose für dich, aber keine 100%tige Lösung.

-Pitl

Was genau ist denn der Fehler der auftritt? Vielleicht hast dir ja gar nicht die Adeptsys.cfg geschossen, sondern die Robotermodule sind ncht mehr im Betriebssystem vorhanden.

Grundsätzliche Vorgehensweise:
- Mit Config_c das Robotermodul das du brauchst ins Betriebssystem laden. Das geht über Robot and Device Moduls. Für einen Stäubli muss das PUM Modul geladen sein.
- Dann dem geladenen Modul die Roboterzuordnung zuweisen. Das kannst du auch über Robot and Device Moduls machen, oder direkt indem du das Robot statement in der Robot Section auf 14, das ist das PUM Modul, einstellst. Danach neu booten. - Wenn jetzt alles soweit ok ist wird dein Roboter mit der S/N aus den Specdaten angezeigt. Sollte dies nicht der Fall sein, dann sind deine Specs zerschossen. Da kann dir dann wirklich Robotif helfen, der Stäubli Support lahmt wohl bei den älteren Produkten auch etwas.

Wie weit kommst du denn mit deinem System?

-Pitl

Das heisst also deine Adeptsys.cfg ist nicht mehr brauchbar. Wie hast du das geschafft?
Hast du ein Backup von deinem Betriebssystem?

-Pitl

Wenn die Posiion mit einem BREAK abgeschlossen wird, kann man davon ausgehen, dass der Roboter die Zielposition mit der vorgegebeneN Genauigkeit (FINE oder COARSE mit Angabe des Prozentwertes) erreicht hat. Wenn die Zielposition nicht erreicht wird muss es eine Fehlermeldung geben, die aussagt, dass ein Schleppfehler (Envelope Error), Ausregelfehler (Timeout Nulling Error) oder eine Blockade (Motor Stalled) aufgetreten ist.

Wenn zusätzlich doch noch das Ganze in der Software überwacht werden soll, sehe ich die Möglichkeit den STATE(10) auszuwerten. STATE(10) sagt aus, wieviel % des Verfahrweges zurückgelegt wurden. Man könnte also definieren, wenn STATE(10) > 85 , dann einen Timer für den Tmeout zu starten.

Ich bin im Moment nicht 100% sicher ob es den STATE(10) bei MicroV+ gibt. Wenn nicht melde dich.

Viele Grüße,

Pitl

Wieviel darf der Roboter denn kosten?

Pitl

Hallo André,

den Link kenne ich und ich finde es beschreibt die tiefsten Grundlagen von V+ und der Roboterprogrammierung sehr gut. Natürlich gibt es heute viele Sachen grafisch aufgefrischt usw., aber die Basics sind immer noch gültig. Aber ein Tutorial ist es halt nicht.

Die Disketten gehören definitiv zu diesem Roboter. Aber das ist nicht so schlimm, ich wollte nur zeigen was es auf dem Gebrauchtmarkt alles gibt und was einem verkauft wird, wenn man keinen Plan hat. (Ist nicht persönlich gemeint)

Als komfortablere Oberfläche zum Programmieren gibt es AdeptDesktop. AdeptDesktop ist mit dem alten AWC Controller, und den hast du da, kompatibel, wenn du ein AWCII Prozessorboard hast. Ob AWC oder AWCII steht auf der Griffleiste. Wenn es ein AWC ist, gibt es nichts neueres. Wenn es ein AWCII ist, dann könnte man das Betriebssystem upgraden und AdeptDesktop nutzen. Das Upgrade ist für die Firma aber kostenpflichtig.

Die sache mit dem C# Programm ist realisierbar. Ihr baut eine Oberfläche oder was immer in C' und kommuniziert zum Controller über TCP/IP. Wer Server ist wer Client ist dabei egal, denn die TCP/IP Kommunikation muss in V+ auch geschrieben werden. Über diese Schnittstelle übermittelt ihr die Daten an den Adept Controller, setzt damit Variablen, Stati oder was immer und euer Roboterprogramm hört darauf. Vorgefertigt ist davon aber nichts.

Viele Grüße,

Pitl

Hallo André,

willkommen im Roboterforum.

Ich werde mal versuchen Antworten zu deinen Problemen zu geben:

AdeptWindows
Die Firma hat mit Ihrer Aussage bezüglich AdeptWindows nicht Recht. Wenn die Firma einen Lizenzcode zum installieren von AdeptWindows auf dem PC hat, können sie das AdeptWindows Packet bei Adept herunterladen und installieren. Wenn Sie allerdings nur den Lizenzcode für den Controller haben, dann müssen sie ein neues Packet kaufen. Allerdings ist AdeptWindows etwas in die Jahre gekommen, es gibt neuere, wesentlich komfortablere Oberflächen zur Programmierung, aber die gibt es halt auch nicht umsonst.

Mit der Programmiersprache V+ zur Programmierung der Roboter liegst du richtig. Tutorials gibt es nicht dafür, die Programmiersprache ist auch sehr mächtig.
Doku findet ihr hier http://www1.adept.com/main/KE/DATA/adept_title_index.htm . Allerdings bietet sich hier ein Kurs bei Adept an, um die Programmiersprache zu erlernen, bzw. die Besonderheiten von V+, denn ein paar andere Programmiersprachen beherscht ihr ja schon.
Redet mal mit der Firma für die ihr das machen sollt, denn ich sehe hier, dass jemand sehr preiswert ans Ziel kommen möchte.

Es ist schwer den Aufwand der Programmierung für euch einzuschätzen. Wenn man V+ beherscht schätze ich den Aufwand auf drei Tage, wenn man es gerade gelernt hat, schätze ich mal zwei Wochen.

Aus den Fotos die du eingestellt hast lässt sich übrigens sehen, dass die Firma Mist auf dem Gebrauchtmarkt gekauft hat. Die Betriebssystemdisketten und die Utilitiedisketten gehören zu einem Stäubli Roboter. Stäubli hat lange Jahre den Adept Controller und damit auch das Adept Betriebssystem eingesetzt. Erkennen kann man das an der Versionsnummer 13.1S, S wie Stäubli. Die restlichen Disketten kannst du entsorgen, denn AIM werdet ihr unter Garantie nicht benutzen.

Ich gönne euch das Projekt und auch einen erfolgreichen Abschluss. Leider ist das System schon in die Jahre gekommen und als Gebrauchtsystem erworben worden. Jetzt versucht man euch scheinbar mit dem Support zu beauftragen. Da fängt es an schwierig zu werden. Ihr werdet Unterstützung von Adept erhalten, ihr seid noch in der Ausbildung. Für die Firma die das System erworben wird das nicht kostenlos. Bitte klärt das vorab mit der Firma ab, nicht das ihr dann mit eurem Projekt nicht weiter kommt.

Viele Grüße,

Pitl

Hallo Matthias,

also ich kenne mich mit Kuka nicht aus, aber nach deiner Beschreibung sehe ich eine ganz einfache Lösung ohne Bildverarbeitung.

Du benötigst einen Sensor. wenn du das Teil im Greifer hast, drehst du das Teil am Sensor, bis du eine der Öffnungen findest. Dann kannst du den Offset der Rotation bestimmen und das auf deine Ablageposition draufrechnen.

Viele Grüße,
-Pitl

Hallo ronaldo,

wenn du eine Firma kennst, die preiswert Schutzhüllen, in hoffenlich guter Qualität, auf Anfrage herstellt, dann poste bitte den Kontakt zu dem Unternehmen.

Vielen Dank,

Pitl