Beiträge von fischertech
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Bei Dir auf Deinem Büro-PC hast Du ja den normalen TeamViewer (heißt glaube ich "TeamViewer Host").
Und auf der KRC4 das (Kundenmodul): TeamViewer QuickSupport. Wird ja nicht installiert. Ist nur ne EXE-Datei die auf die KRC4 kopiert wird und dann ausgeführt wird. -
Hallo Dene.
Ich habe das gerade noch mal an einem anderen Neu-Roboter probiert:
Team-Viewer 11 Kundenmodul auf die KRC4 kopiert. IP eingestellt an der KRC4. Tut! -
Tut auch schön via Mobil-Netz mit LTE-Fritz!Box mit dyn. IP-Adresse. Siehe Bilder.
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Hier mal die Einstellungen von meiner KRC4 (siehe Screenshot). Nichts besonderes.
Wir verwenden TeamViewer11. -
Also bei mir tut das auf einer KRC4 eigentlich ganz schön (mit TeamViewer11). Ich schaue am Montag nach den Einstellungen.
Habe aber auch das neue KUKA-Remote-Support-View 1.0 (Art.-Nr. 00-253-250; LP: 400 € pro Robi) auf einem Roboter (KRC4) laufen. Ist auch ganz gut geraten. Aber man kann dort halt nur via WoV auf die Steuerung zugreifen. Bei WoV muss auch noch eine Option installiert werden. Ist aber in den 400 € dabei. -
Siehe KUKA-CD (die ja schon vielfach hier besprochen jedem neuen Roboter bei liegt) unter Expertendoku.
Oder anbei ...
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Hallo güttl.
Schaue mal unter dem Link: http://www.roboterforum.de/rob…schalten-ausgangen/13401/
Da habe ich mal ein paar Dokus hochgeladen. Dort steht auch in einer die Automatik-Extern-Schnittstelle. Der Ablauf dort gilt auch noch für die 8.x Software ...
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Ja, ja.
Am ausführlichsten sind noch die alten Dokus.$ROB_STOPPED ist übrigens in der Automatik-Extern-Schnittstelle enthalten.
Anbei noch einige gute alte Dokus.
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$ROB_STOPPED
Das Signal ist “TRUE”, wenn der Roboter steht bzw. seine Zielposition erreicht hat.
Das Signal ist “FALSE” wenn der Roboter bewegt wird. -
Hallo Interrupt.
Würde mich mal interessieren, für welchen Weg Du dich entschieden hast...
Gruß Roland.
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Poste mal ein Screenshot von WoV wo der Aufbau zu sehen ist.
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Bei Sicherheitslichtschranken ohne Hintertretschutz sollte eine manuelle Handlung diese wieder aktivieren nach Auslösung.
Anderer Weg wäre Laserscanner oder liegendes Sicherheitlichtgitter, Trittmatte ...
Bei allen Varianten müssen die Sicherheitsabstände eingehalten werden zur gefahrbringenden Bewegung (DIN EN ISO 13855).Schau mal hier: https://www.sick.com/de/de/saf…ry-and-more/w/safetyplus/
Da gibt es ein paar Ansätze und Lösungen als PDF oder Animation.
Gruß Roland.
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... was ich noch sagen wollte.
Du kannst anstatt des Wahlschalters natürlich auch einen "rastenden Taster" benutzen oder zwei Taster. Einen für das Entriegeln und einen für das verriegeln. Dann brauchst Du auch keine Flankensteuerung.
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Ein FlipFlop mit einem Taster Setzen und Rücksetzten ist mit einer richtigen SPS kein Problem (Flankenauswertung). Mit der Submit schon!
Du würdest in der SPS nicht zyklisch auf den gedrückten Schalter reagieren (das wäre dann wieder Dein oben erwähntes "Zufallsprinzip"), sondern auf die pos. Flanke des Tasters.
Flanken können jedoch bei KUKA gut mit einem Interrupt erkannt werden. (Er reagiert ja genau auf eine solche pos. oder neg. Flanke).So könntest Du es mal probieren.
Bei uns wird das jedoch so gemacht:
2 bis 3 Befehlsstellen. Hier die 2er-Variante.
Ein beleuchteter Wahlschalter ENTRIEGELUNG mit einem $IN und einem $OUT. Wird er auf die Stellung "Entriegeln" gestellt, kommt der Eingang "Anmeldung zum Entriegeln". Im Roboterprogramm wird darauf reagiert und der Roboter macht seinen Zyklus noch zu ende, setze ein Signal und parkt. Nun kannst Du in der Submit auf dieses Signal reagieren und die "Verriegelung der Zuhaltung" (Worte nach neuer Norm DIN EN 14119) öffnen.
Wird der Wahlschalter wieder zurück gestellt, wird verriegelt.
Die LED des Wahlschalters steuern wir so an: Bei Anmeldung zur Entriegelung blinkt sie. Wird die Verriegelung geöffnet, leuchtet die LED permanent.
Blinken ohne externe SPS ist jedoch ein kleines Problem bei KUKA. (Wir haben hier jedoch ein prog. Sicherheitsrelais das blinken kann. Dieses Signal verwenden wir oft als Taktgeber. Braucht nur eine Brücke von Sicherheitsrelais zu einem KUKA-$IN.Kuka: hier wären mal ein bis zwei Systemvariablen sinnvoll die blinken mit untersch. Frequenzen.
Die zweite Taste ist bei uns blau und dient der Quittierung des Sicherheitsrelais.
Du solltest Dir jedoch auch Gedanken machen, wie Du den Test-Betrieb gestalten willst. Bei uns wird in T1 (T2 haben wir deaktiviert) auch die Tür geöffnet, wenn der Roboter nicht in Parkpos. ist. Was für's Programmieren und Warten wichtig ist. Kannst Du auch in der Submit auswerten.
Ich empfehle Dir, neben wichtigen Dokumenten wie der EG-Maschinenrichtlinie auch die oben erwähnte Norm:
Sicherheit von Maschinen –
Verriegelungseinrichtungen in Verbindung mit trennenden
Schutzeinrichtungen –
Leitsätze für Gestaltung und Auswahl (ISO 14119:2013)Auch wichtig ist noch die:
Industrieroboter –
Sicherheitanforderungen –
Teil 2: Robotersystem und integration (ISO 10218-2:2008);
Deutsche Fassung prEN ISO 10218-2:2008Normen gibt's zu kaufen bei http://www.beuth.de.
Die Maschinenrichtlinie findet man kostenlos im Netz bei der EU.Gruß Roland.
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Hallo Ser-G.
Zukünftig vielleicht die Template für die Programme anpassen um die Zeilen. Dann wären die schon immer da wenn Dein Kunde ein neues Programm anlegt.
In der Submit fällt mir spontan folgendes ein:
Mit $PRO_STATE1==#P_RESET abfragen ob gerade ein Programm frisch angewählt wurde, bzw. zurückgesetzt. Und dann mit diesen oder mit modifizierten Programmzeilen von CHECK HOME eine Meldung erzeugen. Oder so ähnlich ... -
Hallo Ser-G.
Ja aber das Check Home bewirkt ja auch eine Meldung (siehe Bild).
Dann musst Du in T1-Betrieb die HOME anfahren.
Oder Du programmierst eine eigene HOME-Fahrt (war hier ja auch schon viel mal Thema). -
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Hallo Retteless.
Ich hätte gesagt Du musst drei Taster haben. Wenn $drives_on gleichzeitig mit $ext_start kommt wir das nicht tun.
Entweder Du musst den Taster mehrmals drücken (einmal für driveson und einmal für extstart) oder Du spendierst einen Taster zusätzlich.Gruß Roland
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Wenn ich wissen will ob die KUKA-Antriebe eingeschaltet sind, um gleichzeitig auch einen anderen Antrieb ein oder auszuschalten, würde ich $USER_SAF nicht nehmen. Der zeigt ja nur die Zellensicherheit an. Und das nur in AUT oder EXT richtig.
Die Frage ist ob es wirklich eine Systemvariable gibt, die den wirklichen Zustand der Antriebe zuverlässig anzeigt. Und das nicht-speichernd in allen Betriebsarten.
Ich bin echt verwundert, das ein Tastendruck auf $DRIVES_ON auch bei offener Zelle anscheinend gespeichert wird und sobald $USER_SAF den richtigen Zustand hat dann die Antriebe alleine einschaltet.
$USER_SAF nehme ich um die blaue Reset-LED leuchten zu lassen.