Beiträge von fischertech

Hallo Jambo.
Notaus Extern und Bedienerschutz brauchts Du auf jeden Fall. Diese müssen auf der Pilz-Ebene je 2-kanalig ausgeführt sein (Also 2x2 Abschaltpfade). Ob Du den Rest brauchst, kann ich nicht sagen. Wir brücken den Rest im X11, weil wir alle Zellen-Notaus auf den Notaus Ext. führen. Alle Schutztüren, Sicherheitslichtschranken, ... auf den Bedienerschutz.
Wenn Du mit Deinem Pilzmulti noch andere Sachen Abschalten willst (Förderer oder so) brauchst Du noch einen 2-kanaligen Eingang an Deinem Pilz für den Notaus vom SmartPad.
Den CE-Prozess (Gefahrenanayse, Risikobewertung, ...) brauchst Du noch.
Gruß Roland

Um die numerischen Daten die Du ihm wahrscheinlich geben wirst einigermaßen korrekt an- und abzufahren, wäre die Option "absolutgenau Vermessen" sinnvoll. Somit erhältst Du eine brauchbare Absolutgenauigkeit.

Hast Du die Automatik-Extern Schnittstelle schon konfiguriert?

Hallo Ihr.
Ein Kunde von mir berichtet dass der Gewichtsausgleich bei einem 5 Jahre alten Roboter (KR180PA) neuerdings an immer der gleichen Position komische Geräusche macht.
Hatte jemand von Euch schon mal eine defekte oder gebrochene Feder?
Gruß Roland

Hallo Jajal.
Wer ließt weiß mehr.
Schau mal unter "Signalvereinbarung" in beigefügter Doku.
Gruß Roland

Hatte letztes Jahr ein Robi mit KRC4 an einer CNC mit Sinumerik via PN in Betrieb genommen. Nachdem der Sinumerik-Mann zwei Tage gekämpft hat mit der PN-Schnittstelle zu uns (Hatte anscheinend was mit unterschiedlichen Softwareständen der konventionellen und sicheren E/A's zu tun), haben wir einen PN-PN-Koppler von Siemens eingebaut. Seither tut das.
Sichere E/A's hatten wir sowieso via X11 verkabelt.
Gruß Roland

Also mein Problem ist mittlerweile gelöst.
Der Kunde hat in seiner Beckhoff-SPS dem Adressbereich den er zu der KRC4 senden will Arrays zugeordnet. Die Arrays waren zwar auch als Bytes aufgebaut, aber halt Arrays. Nun kopiert er die Arrrays zuerst in Bytes und die Bytes in den Adressbereich. Es tut.
Danke für die Hilfe!

Die Doku habe ich mittlerweile gefunden.
Anbbei auch noch ein Bild der Konfig in WoV. Ich wollte gerne die verteilte Uhren auf "FreeRun" stellen. Ist bei TwinCat auch eingestellt. Diese Einstellung wird jedoch nicht übernommen.
WoV: V4.0.16
KSS: 8.3.25
Beckhoff-Klemme: EL6695-0000 V0.4

Habe gerade auch Probleme eine Beckhoff-EL6695 zum Laufen, zu bekommen.
Primär ist die KRC4 dran. Sekundär Beckhoff des Kunden. (Kunde hat hier bei TwinCat "FreeRun" eingestellt)
Verteilte Uhren sind deaktiviert in WoV. (FreeRun kann ich leider nicht aktivieren, da diese Einstellung zwar eingestellt werden kann, aber von WoV nicht übernommen wird).
Da wurde geschrieben: "Es gibt übrigens eine extra KUKA-Doku für die EL6695".
Hab die nirgends gefunden. Hat die jemand?
Übrigens mache ich über eine zusätzliche Klemme EL6695 eine Kommunikation zwischen zwei KRC4's Da läuft alles super.

M8!

Aus meiner Erinnerung M8. Schaue heute aber noch mal nach.
KUKA bietet übriges auch Erdungsleitungen (Rob - KRC) an. z.B.:

Hallo Ihr.
Weiß jemand ob im Archiv irgendwo ein Abbild gespeichert ist von dem aktuellen Zustand der Ein- und Ausgänge?
Gruß Roland.

Würde dies mit ON_ERROR_PROCEED lösen. Ignoriert Fehler in der nächsten Zeile, schreibt in $err.number Fehlernummer, wo Du nachher sehr einfach auswerten kannst.

ON_ERROR_PROCEED
aoausgangsvariablexyz=$Vel_c.cp
IF $ERR.NUMBER == 0 THEN
; alles i.O.
ELSE
ERR_CLEAR($ERR)
ENDIF

Sachen gibt's ...
Gut zu wissen!

Hallo Friedrich.
Habe das mal überflogen.
Es sieht so aus als ob das "Magazin" parallel zum Roboterprogramm (deshalb in der sub.sps) verschiedene Schritte ausführt, wo einer nach dem anderen kommen soll. SPS-Stichwort: "Schrittkette". Wobei die Variable "Magazin_Task" der Schrittzähler ist.
Damit Du beobachten kannst, bei welchem Schritt der gerade steht, wurde er in die Variablenübersicht eingefügt.
Deklariert ist er wahrscheinlich in der config.dat.
Gruß Roland

Danke für die Antworten.
Ich muss wenn ich wieder mal beim Kunde danach schauen. Aber ich denke dass ein interrupt dazwischen funkt.
Gruß Roland

Nun das ist ganz normal, das ist Montagefett. Mann braucht es zur Montage. Später darf es sich auch verflüssigen...

Hallo Ihr.
PULSE ($OUT[1],TRUE,3)
Manchmal kommt es vor dass bei so einem Befehl der Ausgang auch nach den 3 sec. anstehen bleibt.
Es ist sporadisch und selten. Kommt aber vor. Jetzt hatte ich erst wieder so einen Fall, der viel Ärger verursachte.
zur Info: es ist nur ein PULSE gleichzeitig im Einsatz.
Nach meinen Tests läuft er korrekt ab auch wenn zwischendurch Nothalt oder Programmende ist.
Laut alter Experten-Doku heißt es:
"Ein anstehender Impuls kann durch Interrupt beeinflusst werden"
Wie das zu verstehen ist weiß ich nicht.
Weiß jemand wie ein PULSE intern verarbeitet wird und wann es zu Problemen kommen kann?

Hier die Doku.

Ach so!
TeamViewer baut aber immer eine Verbindung auf mit der Server von TeamViewer auf.
Alle Verbindungen von TeamViewer gehen über den eigenen Server. Deshalb brauchst Du das Internet.
Mit ist nicht bekannt, ob das auch direkt geht.

Aber auf der KRC4 ist doch der Internet-Explorer drauf. Kommst Du damit überhaupt ins Internet???
Das sollte nämlich tun.
Wenn nicht, kauf Dir doch mal eine fritz.box LTE und eine Prepaid SIM. So läuft das bei uns auch ganz gut zur Inbetriebnahme der Robis.