Guten Morgen!
Wir tauschen grade an einer Anlage einen 6400 mit S4C gegen einen 6640 mit IRC5-Steuerung aus. Der Roboter fährt verschiedene Stationen an, wobei er beim Einfahren ein Signal zurücksetzt (RESET doIRBausMaschine) und bei Ausfahren am Endpunkt der Routine ein Signal setzt (SET doIRBausMaschine). Bei der S4C lief das Ganze auch reibungslos. Mit der IRC5 wird das Freigabesignal zu früh an die Maschine gegeben und es könnte zum Crash kommen.
Daher ein paar Fragen:
Hat die IRC5 im Gegensatz zur S4c so einen unterschiedlichen "Satzvorlauf"?
Oder liegt es daran, dass der ehemalige Programmierer in den Bewegungsroutinen 200er-Zonen anstatt "fine"-Punkten verwendet hat?
Macht eine Verriegelung mit INPOS Sinn?
Sollte man hier lieber mit Weltzonen arbeiten, damit der Roboter den Maschinenbereich auch sicher verlassen hat?
Wer hat hier Erfahrungswerte?
Viele Grüße
Buschmann