Posts by Thilbi

    Hallo paintrobotics,


    hier nun die neu kompilierten Datei für die Wurzelberechnung, dazu noch ein paar Winkelfunktionen. Die sind genauso zu behandeln wie die Wurzelberechnung.



    Viel Erfolg
    Thilbi

    Files

    • Temp.zip

      (4.12 kB, downloaded 25 times, last: )

    Hallo,


    mit der Fanuc-Paintsoftware kenne ich mich nicht aus und habe auch keine. Ich kann dir das Programm nur in der Handlings-Software neu kompilieren.


    In der Datei Backdate.dt steht oben eine Versionsnummer drin. In einer Datensicherung von mir steht
    Version: V7.70P/14/None



    Gruß
    Thilbi

    Hallo paintrobotics,


    hier hast du mal ein Karelprogramm für die Wurzelberechnung.
    Die Endung noch von .txt in .pc umbennen dann in die Steuerung laden und in einem TP-Programm aufrufen.


    Aufrufen musst du es folgerndermaßen:


    CALL Wurzel(Quellregister,Zielregister)


    z. B. CALL Wurzel(1,2) und R[1]=4 dann steht nach dem Call im R[2]=2



    Viel Spaß beim Ausprobieren.

    Files

    • WURZEL.txt

      (971 Byte, downloaded 43 times, last: )

    Das ist normal. Positionen in Arrays lassen sich so nicht teachen. Ist so ähnlich wie wenn du RelTool() oder Offs() benutzt.
    Wir machen uns in solchen Fällen eine Hilfsteachroutine. Z. B. so:


    Proc Teachen()
    pHolen{1} := pHolenTyp1;
    Stop;
    pHolen{2} := pHolenTyp2;
    Endproc


    Damit kannst du dann pHolenTyp1 teachen und anschließend deinem Feld zuweisen.



    Gruß
    Thilbi

    Hallo Michi86,


    die Werte kannst du auch über Profibus analog einlesen, damit ersparst du dir die Umrechnerei und kannst einfacher auch Minus-Werte einlesen. Ich bin der Meinung dass darüber hier im Forum auch schon mal geschrieben wurde.


    Prinzipiell musst du folgende Einstellungen vornehmen.
    IOSYS.INI


    [PBMASL]
    ANIN1=127,10,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor
    ANIN2=127,12,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor
    ANIN3=127,14,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor


    $Config.dat


    SIGNAL aiX_Wert $ANIN[1]
    SIGNAL aiY_Wert $ANIN[2]
    SIGNAL aiZ_Wert $ANIN[3]


    In deinem Palettierprogramm kannst du dann auf die Werte entweder direkt zugreifen oder diese vorher einlesen und in entsprechende Variablen schreiben.



    Gruß
    Thilbi

    Hallo Bang,


    die Stelle an der du gerade suchst ist die Falsche. Schaue mal unter dem Punkte EIO_UNIT: dort sollte ebenfalls ein Eintrag der zuvor verwendeten Karte existieren. Den mußt du dann löschen. Der Controller hängt sich deswegen aber nicht auf.


    Eine andere Lösung wäre, die alte Karte wieder reinbauen und ohne Slaves zu betreiben.



    Gruß
    Thilbi

    OK, das ist dann etwas schwieriger. Ich würde dann die Programme speichern, in RobotGuide einlesen, dort die Programme so anpassen das der Programmkopf passt und bei den Positionen die Bewegungsgruppe herauslöschen und das geänderte Programm wieder einspielen.
    Den Weg von rob76 kannte ich bisher nicht, muss ich beim nächsten Mal ausprobieren.


    Gruß
    Thilbi

    Hallo,


    in dem Programm, wo du die Gruppe nicht benötigst, gehst du auf die Detail und wählst unter dem Punkt "Group Mask" die entsprechende Gruppe ab. D. h. du musst aus der 1 ein * machen, das wir dir aber über die Softkey dargestellt.



    Gruß
    Thilbi

    Hallo Chilli,


    IRC4 -> gibt es nicht, gab es nie
    IRC5 -> die aktuelle Generation, mit farbigen Touchscreen, vielen Funktionen, mittels kostemlosen RobotStudio über Laptop zu programmieren
    S4C+ -> der direkte Vorgänger der IRC5, schwarz/weiß Display, programmieren direkt am TeachPanel od. wenn entsprechende Kenntnisse vorhanden mit freien Editoren (UltraEdit) zu programmieren,
    S4C -> der Vorgänger der S4C+, Funktionen ähnlich der +


    S4P -> war soviel ich weiß für die Paintroboter.


    Sicher gibt es noch mehr aufzuzählen. Dies sind aber mal die wichtigsten Unterschiede.


    Gruß
    Thilbi

    Richtig. Beim S4C gibt es keine Service-Dose.


    Ich kenne aber keine Möglichkeit ohne ein Programm von ABB auf den S4C zuzugreifen.
    Das benötigte Programm heißt S4Online. Damit kommst Du dann auf die Steuerung und kannst in dem Programm ein Backup anstoßen und auf dem Laptop speichern.


    Ohne das Programm lautet dann eben die Devise: "Warten und in Geduld üben." :(


    Grüße
    Thilbi

    Wieso willst du die in der Dat ändern?


    In der Src kannst du z. B. eine E6POS Variable deklarieren und die Werte von den Gruppeneingängen mittels Punktseperatur zuweisen.


    Z. B.
    Decl E6POS xpBeispiel


    ...


    xpBeispiel.x = giWert_X
    xpBeispiel.y = giWert_Y
    usw.


    ...
    Inline-Formular "lin pBeispiel"


    sollte so funktionieren.



    Thilbi

    Bei KUKA gibt es sogar frei definier- und beschreibbare Variablen in allen möglichen Format (integer, real usw.) und diese kann man auch mit einem Gruppeneingang beschreiben.


    Thilbi