Beiträge von Willi

Danke. Dann werde ich es wohl mit CRobT machen. Ein Frage noch: Wozu brauchst Du

"VAR robtarget pCurrentPosition;"

ist pCurrentPosition eine Variable? Wo benutzt du sie?

Gruß

Willi

Hallo Kamikaaze,

danke für die Hilfe. Ich werde es mal mit der Funktion CRobT versuchen. Ich mache es zur Zeit so:
Ich fahre mit einer SearchL so lange runter, bis ein DI-Signal kommt. Dann fahre ich wieder langsam hoch, bis ich oberhalb einer max. Stapelhöhe bin. Da das Hochfahren zu langsam ist, will ich nur ein kurzes Stück langsam hochfahren (z.B. 50mm), und dann schnell weiter. Dadurch kann ich sicher noch 1-2sec rausholen.

Ich hab grad gelesen, das es noch die Funktion CPos gibt, ich werde mal probieren, ob es da nen unterschied gibt.

Gruß

Willi

Hallo,

bei meinem Palletierer möchte ich nach dem Ablegen eines Werkstückes die aktuelle Position speichern. Da diese Position immer woanders liegt (je nach dem in welcher Reihe oder Spalte ich bin) möchte ich dann immer von dieser Position schnell hochfahren und nicht erst langsam, um dann erst an einer Stelle weit Oberhalb eines fertigen Stapels Schnell fahren zu können.

Kennt jemand eine Funktion oder hat jemand eine Idee?

Es handelt sich um eine S4C-Steuerung, mit Rapid. Eine IRB 6400REx Roboter.

Danke.

Gruß
Willi

Hallo,

einer unserer alten 6400REX mit einer S4C Steuerung stürzt sporadisch ab. Wenn ich im Handbetrieb die Zustimmtaste drücke und den Roboter kurz verfahre, macht das System einen Warm Start up. Kann jemand helfen? Ich habe das Netzteil nach Hinweis von ABB gewechselt. Das war es aber nicht. Auch neu aufgesetzt habe ich ihn schon. Vorgestern lief der Roboter, gestern war der Fehler wieder da, heute morgen gings erst, jetzt wieder nicht.

Gruß

Willi

Hallo,
ich habs hinbekommen. Läuft alles.

Gruß

Willi

Hallo,

ich will mit meinem IRB6400Rex Palletieren, was in meinem Fall bedeutet, das ich Platten von einer Rollenbahn abnehme und auf einer Palette ablegen will. Auf der Palette können z.B. 5 Stück nebeneinander abgelegt werden und z.B. 20 übereinander (also zusammen 100 Stück). Wieviel insges. abgelegt werden sollen, gibt ein Anlagenbediener über ein Panel vor (Die Daten gehen dann über eine SPS an den Robi weiter.) Der Robi fängt beim Ablegen immer an der gleichen Stelle an und müsste dann Max. 5mal in eine Richtung ablegen. Dann kommt die nächste Ebene (z-Ebene). Usw usw usw

Soll ich hier wie beim Entnehmen von einer Palette auch mit Offsets arbeiten? Gehts auch anders? Wer kann mich ein wenig unterstützen?

Gruß

Willi

Hallo SJX und Wolfhenk,

danke für Eure Antworten.

@ Wolfhenk: Das mit den E/A's habe ich auch schon überlegt, aber schauen wir mal, zu welchem Ergebnis der Student kommt.

@ SJX: Mir welcher Geschwindigkeit kann denn der Universal Robotics Roboter fahren. Und wer sind die anderen Hersteller, die schnellere Roboter dieser Güte haben?

Grüße aus dem Wettermäßig wieder erträglicheren Emsland.

Willi

Hallo zusammen,

kennt jemand von euch die Firma Universal Robotics aus Dänemark? Scheint ein fast ideales Ding zum Bestücken und Entnehmen von Bauteilen in bzw. aus einer CNC Maschine zu sein. Hat da schon mal jemand mit gearbeitet? Oder gibt es ähnliche Systeme anderer Hersteller?

Hier mal ein Link auf eine Homepage einer Deutschen Vertriebsfirma, die diesen Roboter in meiner Region vertreibt. Dort wird auch ein kleines Video über Einsatzmöglichkeiten gezeigt wird.

http://www.glm-werkzeugmaschinen.com/roboterarm.html

Gruß

Willi

Ich habe 2 gebrauchte Bosch Schweißsteuerungen PSI6100 zu verkaufen. Haben bis zuletzt einwandfrei funktioniert. Hat jemand interesse?

Bitte schreiben.

Ich habe ich es so gemacht.

Unter Systemsteuerung -> Netzwerk -> LAN-Verbindung -> Eigenschaften :

IP-Adresse: 192.168.125.82
Subnetzmaske: 255.255.255.240
Standardgateway: 192.168.125.81

DNS-serveradressen löschen.

Unter WS-FTP die Adresse 192.168.125.1

nicht Anonymus enwählen, das Häkchen muss raus. Ich hab dann als Password unf User ID jeweils ne 1 eingetragen. Achja, und unter Host Name/Adress: Automatic detect auswählen.

Dann funzt es "wie sau"...

Gruß

Willi

@ titan72,

was meinst du mit "übers PG öffnen"? Ich kann doch die Datei gleich in's richtige File schieben, oder nicht?

Hallo @ all,

jetzt funzt es, hab jetzt alles so wie ich es haben will. Ein Tippfehler bei der IP-Adresse und eine Funktion falsch eingestellt. Super....

Im Home-Verzeichnis sind 5 Ordner und 4 Dateien. Aus Welcher Datei holt sich der Robi den das aktuelle Programm? Also, wohin schiebe ich meine am Laptop geänderte Datei? In welchen Orden bzw. Verzeichnis?

Gruß

Willi

Hallo,

ich versuche grad auf meine S4Cplus zuzugreifen. Dafür habe ich mir das Programm WS_FTP besorgt. Ein Verbindung habe ich hergestellt (kann sie auch "pingen"). Im WS_FTP Fenster zeigt er mir jedoch keine Dateien an. Oben steht nur als Laufwerk: host.

Kann mir da jemand helfen?

Danke und Gruß

Carsten

Hallo,

ich habe während des Wochenendes nochmal über mein Problem nachgedacht.

Es wird auf jeden Fall ein Taster installiert, mit dem ich über eine SPS dem Roboter sage, das er stehen bleiben soll und ich dann den Bereich betreten kann, sobald er steht. Der Bereich wird natürlich nach außen hin mit einem Lichtvorhang abgesichert.
Der Kunde möchte jedoch, das der Roboter die Auf- bzw. Abwärtsbewegung am Aufnahmeplatz noch machen kann, auch wenn ein Mitarbeiter in den Bereich am Ablageplatz getreten ist. (So wie es das Portal bisher auch gemacht hat)

Aber diese Bewegung darf ich doch nur machen, wenn ich noch eine zusätzliche Lichtschranke zwischen Auf- und Ablageplatz installiere, oder?

Gruß

Willi

@ Stromer, Sven Weyer und daniel.lup,

vielen Dank für eure Äußerungen und Ideen.
Zum besseren Verständniss seht Ihr im Anhang eine kleine Skizze des Aufbaus.

Die Idee von Stromer gefällt mir ganz gut. Wenn ich Ihn richtig verstanden habe, dann benötige ich für seinen Vorschlag nicht noch einen extra Lichtvorhang für den Bereich zw. Rollenb. und Ablageplatz. Der Bediener fordert quasi das Hineingehen in den Bereich an und bekommt über eine Leuchte erst dann die Freigabe, wenn der Roboter die nächste Platte von der Rollenbahn abgenommern hat und hochfährt und dann wartet. Wenn der Bediener nach Freigabe in den Bereich geht, wird der Roboter über den Sicherheitskreis auch HW-technisch weggeschaltet, so dass er sich nicht mehr bewegen kann. (so als ob jemand wärend der Fahrt in den Sicherh.-bereich hineintritt.) Wenn der Bediener den Bereich wieder freigibt, kann der Robi sich wieder drehen.

Wenn diese Beschreibung dann auch noch Richtlinientechnisch iO ist, dann hab ich es ja fast.

Hätte den Nachteil, das die Zeit während das rauf- und runterfahrens an der Rollenbahn dem MA nicht mehr zur Verfügung steht....

Gruß

Willi

Hallo,

folgende Aufgabe:
Ich will Platten von einer Rollenbahn auf einen Ablageplatz ablegen. Der Bereich ist mit einem Lichtvorhang abgesichert. Bisher wurde für diese Aufgabe ein Portal eingesetzt. Ablauf: Das Portal hebt die Platte an der Rollenbahn an, fährt hoch und dann nach links zum Ablageplatz, legt die Platte ab, fährt hoch und dann wieder nach rechts über die Rollenbahn und wartet auf die nächste Platte. Geht der Bediener in den Sicherheitsbereich, bleibt das Protal sofort stehen. Wenn der Bediener allerdings nur zum Ablageplatz gehen möchte, um z.B. verrutschte Platten wieder zu Positionieren, dann kann er über einen Taster den Bereich betreten, und das Portal nimmt dann nur noch die Platte von der Rollenbahn auf, fährt hoch und wartet über der Rollenbahn, bis der Bediener wieder aus dem Bereich raus ist und den Taster erneut betätigt. Erst dann fährt das Portal wieder nach links und legt die Platte ab.

Das Portal soll nun durch einen IRB 6400R ersetzt werden. Alles machbar und eigentlich kein großes Problem. Nur die Funktion mit dem Betreten des Sicherheitsbereiches über den Taster (der Roboter hebt die Platte nur an und bleibt stehen) bereitet mir Kopfzerbrechen. Darf ich das mit nem Robi überhaupt machen? Es gibt doch sowas wie eine Mute-Funktion, vielleicht darüber? Oder muss ich zwischen Rollenbahn und Ablageplatz noch ne Lichtschranke oder Scanner installieren?

Über ein paar Gedankenanstöße wäre ich sehr dankbar.

Gruß

Willi

Hallo,

ich habe festgestellt, das in zwei unterschiedlichen Routinen dieselbe Geschwindigkeitsangabe nicht gleich schnell fährt. Soll heißen:

In Routine 1 ist v1000 langsamer als v1000 in Routine 3. Kann mir das mal jemand erklären?

Ich verstehe das nicht.

Gruß

Willi

Also, ich habe einen P-Start ausgeführt, und jetzt funzt es auch...

Ok, das steht tatsächlich so, wie due im Code beschrieben hast, in der SYS.cfg. Und zwar auch bei meinem Problemroboter, der keine spped und zone Data mehr in der Liste hat. Aber wie komme ich jetzt in das Releaseverzeichnis???

D.h. dann aber ja auch, das die Base.sys im Releaseverzeichnis raus sein müsste, oder? Kann ich dann die base.sys aus dem anderen Roboter kopieren und in meinen in das Releaseverzeichnis einfügen?

Willi

In meinem ersten Backup des Roboters gibt es aber gar keine BASE.SYS. Dort existiert eine SW_BASE.SYS, in der werden wohl Varaiblen deklariert für Schweißnummern (const num s-Prog199:=199;) oder TCP verglichen usw. Das scheint aber nicht die BASE.SYS zu sein. Im alten S4C-Roboter, von denen ich auch zwei im Einsatz habe, existiert die BASE.SYS jedoch.

Ich werde jetzt mal zu meinem anderen S4C+ gehen und mir das Backup bzw. die Dateien ansehen. Wenn es dort eine gibt, kann ich die Daten ja zu meinem Problemroboter kopieren, oder?

Willi