Beiträge von Robotnik

heisenberg

Ich denke zwar das der Wolf Henk das ganze auch lösen könnte, das Problem ist das die Auftragslage Weltweit sooooooo massiv groß ist, das sich von denen, die sowas normalerweise supporten keiner Zeit hat.
Gerade jetzt in den Sommermonaten.
Der Uli ist schon eine der besten Adressen für solche Dinge und nimmt sich wenn's geht auch Zeit für Knobelaufgaben.
Die Uni Karlsruhe IRA.UKA.DE wo der Uli mal war hat auch jede Menge Knowhow in der Richtung.
Institut...Robot.....Automation....UniKarlsruhe, irgendwie so oder a bisserl anders...

gruß
Robotnik

wenn der focus auf dem variablennamen ist SHIFT+ENTER

Bundy hat schon recht, aber es gibt zwischen der Folge von VW und einem UP eigentlich keinen Unterschied.
Da die Folge von der CELL aufgerufen wird, ist sie ein Unterpramm....
Folglich ist jede Folge ein UP.
Wobei nicht jedes UP eine FOLGE ist.

Der KUKA-Service lässt nachweislich ständig nach.
Die Dokumentation von ABB ist weitaus ausführlicher.
Das Engagement (zu deutsch angaschmo) ist gleich Null... zumindest seit Paul net mer hier ist
Angaschmo von dem Service ist genauso.
Angebliche KRCVCAM (Kameraexperten) werden für 120 € die Stunde verkauft, und leisten weniger wie ein Freelancer für 65,00 €.

Traurig... der weg geht weiter nach unten.

Details erfahrt Ihr wenn ich das Land des Grauens verlassen habe.

Wählt neutral.... ich bin geprägt von Frustration und Ignoranz seitens KUKA.

Deswegen enthalte ich mich dieser Umfrage.

Rechne die Zeit und die Kosten deiner recherche reinm dann ist und bleibt dein ABB der günstigste. Nimm das...
Die anderen liefern nix besseres.

Tilman

Wo ich mein erstes externes Werkzeug, ich weis scho nich mer was es war, Kleber Brenner egal was in der Hand hatte, ist mir das selbe aufgefallen.
Z+ sollte nach oben gehen, tuts aber nicht.

Man kann nu nachforschen, oder aber das als Gesetzmässigkeit akzeptieren das
Externe Werkzeuge sich andersrum bewegen.

Z+ nach unten .... geht NORMALERWEISE gar nicht.
Z+ wenn ich drück, dann fahr ich weg vom Teil, vom Bocen egal was.

Die Mathematik die da dahintersteckt ist eigentlich gar nich soo schwer.
Doch welche Firma will Geld für nen Kurs für Geometrie bezahlen.
Schwerpunkt: Quaternions, MAT_TO_RPY Trafos oder zurück....
Das ist doch total unwichtig.

Meines erachtens sollte jeder angehende Roboterprogrammierer mit Leitfaden... d.h.
mit Unterricht und Lernansporn sich mindestens 12 Wochen mit Transformationen und dem drumherum rumärgern und das lernen.

Ich kenn aber keine Firma die solche Kurse anbietet oder solche Kurse bezahlt.

Doof.
Richtig doof.

Da bleibt dann noch der Wiki, der ist gut.
Eine gewisse akzeptanz des nichtwissens... hab das auch erst Jahre später kapiert warum Z+ nach unten geht und nicht nach oben.
Konnte es aber überleben... das nichtwissen warum... denn ich wusste ja...
es geht auch andersrum...
bei Externen Werkzeugen.

Warum.... besucht nen Kurs. 12 Wochen lang... dann bleibt keine Frage offen...

Vielleicht net bei KUKA... gibt noch and're Lehrer....
Da Wolf, der Werner und seine Crew,... auf jeden Fall net bei KUKA. Zu Teuer, zu wenig Info.

Was wollen sie denn kommuniieren?

Da musst Du noch die Antriebe einschalten, das geht aber nur über IO-Module oder ner Softsps.
Danach nen ExternStart senden und die Fahrfreigabe (auch über IO-Mod) setzen.
Dann sollte es rocken...

Ach ja, und eine evtl. anstehende Stopmeldung muss vorher abgelöscht sein.

Ist in KRC2 V5.6

Kommentare gehen, man kann aber kein True zu False machen, irgendwelche Werte verändern. Nur noch schwul das Gerät.

Ist bestimmt die USA...

wer kann mir sagen, wer das saftykonzept von kuka zu verantworten hat.
Ich bin grad in USA.
und wenn ich so nen scheiss nochmal in der hand hab, ruf ich die violentcontrol an.
das schmerzt richtig.
so was kann man keinem kunden anbieten.
Die Anlage hier ist für DC-Deutschland.

Wenn man nicht einmal mehr kommentare in ein angwähltes programm schreiben darf, und einen
block mit stift neben dem rechner braucht.
...
sicher ist jede maschine die man nicht einschalten kann...... NUR NOCH ROTZ.
ER STIRBT. DER KUKA. BULLSHIT nennt man das hier in Ohio.
So geärgert hab ich mich noch nie über die Bedienbarkeit eines Roboters
Wechselt zu ABB... (Bin mit KUKA aufgewachens... aber das muss man sich als Programmierer nicht gefallen lassen)

Tilman
Gebe Dir grundsätzlich recht.

Aber der Dirloader von KUKA basiert auf genau dieser Schnittstelle.
Die Schnittstelle ist sicher nix für Anfänger, wer sich aber damit auskennt, macht genauso sichere Anwendungen, wie sie aus dem Hause KUKA kommen.

Ich muss gerade 1500 € hinlegen für das tolle Encyptiontool.

Nur weil ich den Kunden nicht mehr alle meine Funktionen frei überlassen möchte.
Und wie sich herausstellt, gibt es die Software ich glaub 1.1 nur für KSS-Version 5.3, 5.4, 5.5 und 5.6.

Was ist denn mit den Kunden die nur 5.2 oder älter haben, oder den KR5sixx mit 7.0

Eine absolute frechheit.
Das Geld geb ich nur einmal aus, und ab sofort werde ich über Profibus, Devnet, Profinet mit den KUKA-Robotern sprechen.
Der Code ist dann auf ner kleinen Kontrollerkarte für 300 euronen, mit Peripherie und Gehäuse, Netzteil und Co kostet das das selbe und funzt dann mit passender Doku für alle Robbis.

Tschüss KUKA. Solln se doch sterben.

Hab schon mal gesehen das Sauger auf kleinen Luftzylindern angebracht wurden.
Wenn der Ausstoßer fährt geben die Zylinder nach (druck regelbar).
Danach kann man die Zylinder wieder ausfahren und hat eine definierte Position.
Sollte der Zylinderweg nicht ausreichen, kann man bei halben bzw. 2/3 des wegs nen
Interrupt auslösen, der den Robbi um diesen Weg zurückfahren lässt.
Dann kann eigentlich nix passieren.

Bei mehrfacher Nachfrage bei dem Hersteller Apfel wurde mir mitgeteilt, das der Appell zum i-mer falsch sei.
Es geht doch nur um das unwichtigste Produkt unseres Unisversums.

Um unser Universum (wahrscheinlich gibt es kein Ersatz oder Austauschuniversum) nicht allzusehr zu verschmutzen,
wurde ein tragbares Zwischenlager bereitgestellt.

Der APFEL-I-MER.

Was ganau in den I-MER darf, und wie oft dieser geleert wird, konnte von uns noch nicht in Erfahrung gebracht werden.

Übrigens: Leberwürste und Leberwursthalter sind in gesondert gekennzeichneten Behältern bzw. I-MERn zu entsorgen.

Wo der Inhalt der I-MER dann endgültig gelagert wird ist noch unklar.
Afrika mit seiner niedriegen Einwohnerzahl bietet sich natürlich an. Auch die Antarktis.
Es wird heute schon heftig über I-MER-LAGER-Kontingente diskutiert.
Zu der Frage wo die Behälter selbst entsorgt werden sollen, konnte man uns keine Antwort geben.
Zu Fragen der Umweltverträglichkeit des I-MER's, wurde in dem Gespräch stets ausgewichen.

Wer also an Konfuzius glaubt, und dem Feng und dem Schui net weh tun mag, macht einen grossen
Kreis um den I-MER.

Unser Kunde in den USA schreibt verpflichtend vor, das man an einer Saftyschulung teilgenommen hat. Ohne Schulungsbestätigung des Saftylehrgans geht dort gar nix.
Das man keinen Kukagrundkurs besucht hat, interessiert Ihn nicht ?!?

If bSaftyLehrgang == besucht Then
bKannNixSchiefgehen = True ;
Endif

Was für ein irrwit...

Natürlich kann ich eine Base aus 3 Punkten bestimmen, auch wenn keiner der 3 Punkte im Ursprung sind!!!

1. Punkt liegt auf der X Achse der Base
2. Punkt liegt auch auf der Xachse der Base
3. Punkt liegt auf der Y Achse der Base
Dann kann die Normale zur X ausgerechnet werden, der Schnittpunkt bzw. Base U

Hier nochmal der Code der schon in einem anderen Thread gepostet wurde.
Nicht von mir....
Ist in VB geschrieben...

Ich möchte noch eines hinzufügen, ausser Wolf Henk haben hier sogut wie alle Roboterspezialisten die hier im Forum sind sich diesem Thema angenommen, weil es wirklich interessant ist, ich denke das alle zu den TOP 30 der Grössen in Deutschland vielleicht sogar Europas gehören.
Kaum einer hat hier weniger als 500 eher 700 Beiträge oder mehr geschrieben.
Ich bin da ja noch ein Jüngling!

Deine Spec:
1. Praktisch der Roboter nimmt 4 Messbauteilen und liegt diese aufs Kameramessfeld.
2. Roboter soll aus Koordinaten eine Base ausrechnen.
3. Roboter fährt ins Home.
4. Kamera schickt seine gemessenen Koordinaten von jedem Messbauteil an Roboter zurück.
5. Roboter soll seine gemessene Base an Kamerabase korrigieren/schieben.

Hier mein Ablauf nach deiner Spec:

1.A Wenn der Robbi 4 Messbauteile ins Kamerafeld legt, welcher Punkt ist der Ursprung?
1.B Welche 2 Koordinaten sollen zur Baseberechnung hinzugefügt werden?
2.A Der Roboter berechnet ne Base
3. Ist vollkommen Leberwurst
4.A Was für Koordinaten werden je Punkt gesendet?
4.B Welche von den Koordinaten ist der Ursprung
5.A Die Berechnete Base aus Punkt 2.A wird gesendet

Wo der Ursprung liegt ist ziemlich Leberwurst, nun weißt Du plötzlich wo KameraNull ist, warum soll der Roboter dann noch die Daten verschicken.

Der Ton ist hier aussergewöhnlich rau, dennoch ziemlich angemessen, denn Du fragst die CremeDeLaCreme nach Rat.
Es handelt sich hier um ein Problem das nicht jeder Programmierer lösen kann, wir versuchen uns in die Thematik reinzudenken, und Du stellst Dich tot.
Verschwende niemanden seine Zeit, oder klär uns auf was Du willst, sonst wird Holter die Polter der Thread geschlossen.
MFG
Robotnik

Man Montiert ein Referenzmessteil in der Zelle auf das die Kamera gucken kann.
Z. B. ein Rechtwinkliges Dreieck, das im Rechten Winkel den Ursprung der Roboterbase bekommt, die andere Ecke ist die Positive X-Richtung und der 3. Eckpunkt die XY-Ebene.
Dann misst man die Position und Rotation des Dreiecks mit der Kamera.
Als dritter Schritt wird dann zur Base folgendes addiert:

BASE_DATA[Kamera] = BASE_DATA[gemessen]:INVPOS(KoordinateDreieckVonKamera)

Wo ist da jetzt der 4. Punkt???

Die neue Lösung ist perfekt, bevor Du mich krank machst!

Baseverschiebungen, KameraAugeTransformationen,... sind sowas von geil.
Dafür lass ich alles stehen und liegen, und Du bist immer noch da wo Du am Anfang warst.
Es benötigt keine 4 Punkte zur Vermessung, schreib bitte die Anforderungen Deines Projektleiters unverschönt, dann wissen wir genau wie wir Dir helfen können.
Du machst wahrscheinlich aus einem ganz kleinen Problem ein riesengrosses, weil Du es nicht kapierst.

WAS SOLL DIE ANLAGE TUN?

Gruß
Robotnik