Beiträge von Robotnik

  • Daten an die KUKA Soft SPS senden

    Der Datentransfer zwischen SoftSPS(Proconos) und KRC(KRL) ist immer direkt, aber der Sender muss einen Empfänger haben der ihn versteht.


    Über Ethernet können daten an die Proconos geschickt werden, das geht sehr schnell, aber der Aktualisierungsinterval bei KRC2 ist im WörstCase 12 ms.


    Die Daten dann an den Roboter zu übertragen geht nur mit einem passenden KRL-Gegenstück, z. B. eine Funktion PLC_CMD_MOVE() mit einer definierten Koordinatenübertragung, Bewegungsart und wenn gewünscht Überschleifparametern. Denkbar wären auch Triggerfunktionen auf diese Bewegungen.
    Am einfachsten wäre es denke ich über einen OPC-Serven die Positionen zu Puffern und dem Kuka bekannt zu machen.
    Hierfür würde ich einen MoveParamSet() und einen PathParamSet() definieren um Einzelbewegungen mit überschleifen abarbeiten zu können.
    Parallel dazu würde ich die Trigger- und Actionpoints definieren die in einem ActionData-Array als Struc gespeichert sind.


    Den einzelnen Bewegungen würde ich auf KRC Seite einen Status mit anbinden, Bewegung 'Geplant', 'Gestartet', 'Beendet'


    Sollten die Bewegungungen (SimpleMoves) laufende ID's mit auf die Reise bekommen ist die Kontrolle von Extern ein Kinderspiel.


    Gruß
    Robotnik

  • KRC4 fordert SAK fahrt im Cellprogramm

    Stethi
    Super Lösung, bei Home ist PTP $POS_ACT wie auch PTP $AXIS_ACT das Beste.


    Wir prüfen bei Not $IN_HOME immer die Workspaces in denen der Roboter ist und überprüfen dann ob sich sich der Roboter auf einer der Teilstrecken befinden.
    Danach wird vorwärts oder Rückwärts je nach Anlagenstatus, Punkt für Punkt in einer Loop nach Hause gefahren.

  • Wie ändere ich die Windows IP-Adresse in WorkVisual?

    Hallo KRC4-Profis,


    immer wenn ich ein WVS-Projekt übertrage ändert sich die aktuelle IP-Adresse des Roboters mit der im Projekt enthaltenen.
    Ich finde nicht die Stelle an der ich die IP-Adresse auslesen oder ändern kann.
    Nach der Übertragung ist der Roboter nicht mehr zu erreichen und ich muss am Roboter gucken welche IP er denn jetzt hat.
    Danach wieder IP ändern und beim nächsten ändern geht's von vorne los.


    :hilfe:

  • Punkte mit Externem TCP verschieben/anpassen

    Ich verstehe Dich nicht ganz... Wenn Der TCP eingemessen war muß doch nur der TCP neu vermessen werden ohne eine zusätzliche Berechnung.
    Im Vorfeld Einmessen - vor dem Neuaufbau???


    Wenn sich der Status oder Turn in den Programmen ändert, kann es Probleme geben, dann einfach für den Arbeitsbereich statt E6POS Frames benutzen.
    Den Start- und Endpunkt am besten als E6POS lassen und neu teachen.

  • krc 32 Prozess stoppen

    Mit dem SoftKey BEARBEITEN oder KONFIGURATION kann beim KRC1/2 der Submitinterpreter abgewählt werden. Evtl gibt es beim KRC32 auch eine Option Submitinterpreter Stoppen/Abwählen.
    Stoppen ist nicht genug für die Bearbeitung der $Config.dat - unbedingt abwählten..

  • Sicherheitsrisiko oder nicht?

    Nachdem ich dem KRC4 noch nicht so oft begegnet bin, möchte ich von euch eine Einschätzung zur folgenden Schnittstelle.


    Sollte ich Sachen in WorkVisual falsch interpretiert haben, so bitte ich um Berichtigung.
    Wer bedenken hat das diese Schnittstelle weiterhin in Betrieb bleiben soll bzw. darf kann hier seine Kritik äußern.


    Die Schnittstelle wird so in einer Zelle mit 5 Robotern eingesetzt und läuft schon seit längerem im Automatikbetrieb.


    Vielen Dank

  • Bahnprogrammierung ohne INLINE Form

    Die nOvProLim gibt eine Mindestgeschwindigkeit vor, bei Null ist es deaktiviert.


    AtoK09 Der Code ist deshalb auf jedem Roboter weil ich dieses Programm deinem Kunden zur Verfügung gestellt habe. Das das nun als Standard verwendet wird und überall im Konzern benutzt wird gibt Dir noch lange nicht das Recht, Codeteile die nicht von Dir erstellt wurden zu veröffentlichen.


    Ich hätte Dir die freigabe bestimmt gegeben, oder das Programm selber veröffentlicht. Hier geht es ums prinzip.

  • KR C4: Punkte in KRL teachen und Frage zum X vor Punkt

    KRC4 ist ja etwas anders als die KRC2 - aber nur etwas.


    Beim KRC2 war/ist es so, das Variablen die im xxx.dat schon existieren unter Umständen die Inlineformulare blockieren, da sie eine schon vorhandene Variable erkennen und bevor das IL etwas falsches macht, macht es gar nix. Ausser der Meldung - Punkt konnte nicht angelegt werden.
    Wie da der genaue Zusammenhang ist habe ich mir noch nicht angeschaut.


    Besser erst die Punkte mit IL's erzeugen, und komplette xxx.src u. xxx.dat kopieren, als xxx.dat zu manipulieren wenn man dann schon vorhandene Variablen verwenden möchte.


    Beispiel:
    Habe WartungsPos() kopiert, die DEF Zeilen in src und dat umbenannt, den Punktnamen im dat XWartungsPos in XVorJustagePos umbenannt
    und konnte anschliessend kein IL mit dem Namen VorJustagePos erzeugen.


    Habe das erst vor zwei Wochen auf nem Win95 KRC2 probiert
    Kann bei KRC2 XP oder KRC4 vielleicht funktionieren.


    So war's halt früher...

  • Quit Stellgröße A3 - Kein Achse verfahrbar

    Also so ging's weiter...


    @ Polterer Der Fehler lässt sich bei uns Quittieren.


    Wir haben den X20/X30 erst Steuerleitung und dann die Geberleitung vom Nachbarrobbi eingebaut. -> Problem bleibt.


    Dann den Schrank getauscht. -> und der Fehler war weg!
    Nochmal die Festplatten getauscht um Softwarefehler auszuschliessen.


    => Irgendwas elektrisches im Schrank muß es sein...


    Wir hatten ja vorher schon die KSD's 5 mit 6 getauscht was aber keine Änderung brachte.
    Bin sehr erstaunt über das Fehlerbild und warte jetzt auf den Dienstag, wenn der Schrank vom Lieferant zurück ist.