Beiträge von Stackus

Erstmal Danke für die Hilfe!

Ich werde das ganze erstmal austesten müssen, aber das mit der Basisverschiebung habe ich mir auch so vorgestellt. Ausser es gibt bei KUKA ein Tool welches mir gleich ein Transformation erstellt.
Das Programm auf der Kamera mittels In-Sight funktioniert schonmal und gibt mir jetzt die Abweichung vom eingelernten Referenzbild zum verschobenen Bild aus also X,Y,A. Dann schicke ich diese Werte über die Kalibrierung um die Wert in mm zu erhalten. Anschliessen wandle ich die Werte in einen Sting um sie Seriell an Robotersteuerung zu übertragen.
Jetzt fehlt mit nur noch die Kommunikation mit der Robotersteuerung, Koordinatentransformation und dem Roboterprogramm.

Ja so ähnlich würde ich mir das auch vorstellen können. Dachte nur es hat jemadn schonmal so eine Calibrierung und Transformation gemacht, eigentlich egal mit welchem Robotertyp.
Ich würde jetzt auch ein Viereck mit def. Seiten unter den FOV (field of View) legen und die Ecken mit einen vorher vermessenen Werkzeug anfahren. Danach sollte ein Abweichung des vermessenen Objektes zum späteren zufälligen Objekt berrechenbar sein.
Erst mal sehn ob das so machbar ist, ist bis jetzt sehr theoretisch.

Hallo

hab die Aufgabe eine Kamera von Cognex über der Roboterzelle anzubringen und somit den Roboter KUKA KR3 ein Objekt greifen zu lassen. Die Kommunikation hab ich über Serielle Schnittstelle Com3 gedacht. Und jetzt fehlt mir nur noch eine Kalibrierung und Transformation. Hab hierfür so ein Schachbrettmuster unter die Kamera gelegt wodurch automatisch viele Punkte für die Kalibrierung von der Cam erzeugt werden und ich eine Umrechnung von Pixel in mm bekomme. Und auch somit ein Koordinatensystem der Kamera festlege. Jetzt muss ich nur noch wissen wie ich das RoboterKS mit dem der Cam übereinstimme. Habe mir gedacht, ich nehme ein Tool was ich vermessen habe und fahre damit im KameraKS bekannt Punkte an, also einmal den Ursprung vom CamKS dann einen Punkt entlang der X-Achse und Y-Achse. Jetzt kann ich sehen welche Koordinaten der Punkt in der Welt und im CamKS hat. Wie wird daraus aber jetzt ein Neues KS für beide?? Lege ich mir da eine neues BasisKS an???
Hoffe jemand hat verstanden worum es geht.

Mfg Stackus

So ich habe es jetzt paarmal wiederhergestellt und Neu gebootet und irgendwann war der Fehler weg!

Hallo

Ich wollte vor einpaar Tagen nur eine Zeile aus einen Programm ausschneiden und an eine andere Stelle einfügen, aber es wurde mir einfach die KUKA Software geschlossen und ich befand mich im Windows. Die Software ließ sich auch nicht mehr öffnen also habe ich die Steuerung NEU gestartet und es wurde mir eine inkonsistenz und folgender Fehler angezeigt: "Fehler Konfiguration E/A Treiber DN2DRV"!
Den Inkonsistenzfehler habe ich wegbekommen aber den anderen nicht. Habe schon Kaltstart versucht oder den E/A Treiber NEU zu installieren. Es muss irgendetwas mit dem Devicenet zu tun haben. In der Hilfe steht das irgendwas in einer Datei überprüft werden müsste, aber dort habe ich noch nie gearbeitet.
Es handelt sich um einen KR3 mit KRC3 V5.2.
Da wir mehrere Baugleiche Robotertypen haben könnte ich höchstens diese Datei von einer anderen Steuerung kopieren oder sind die für jeden Roboter unterschiedlich??

Vielleicht hatte ja schon jemand ein ähnliches Problem.

Nagut 10 Stunden hatte ich den Nie durchgängig an, da er ja nicht in einer Produktion eingesetzt wird sondern nur zu Test zwecken.
Wird die Batterie wieder geladen wenn ich Ihn jetzt einen Tag laufen lasse??

Gut, nächste Woche kommt sowieso mal einer von Kuka vorbei.

Wo lässt dich der Encoder zurücksetzen??

Es ist eine komplette Kuka College Zelle, d.h die Steuerung ist mit verbaut. Aber das müsste schon machbar sein an die Batterien ranzukommen.
Die Zelle ist eigentlich komplett NEU und vielleicht gerademal 1,5 Monate alt. Ich will aber auch nicht das hier irgendeine Garantie verfällt wenn ich dranrum schraube.
Wie können denn da schon die Batterien leer sein??
Ich werde das mal mit den Encoder versuchen aber sieht wirklich Alles danach aus, dass die Batterien leer sind.
Eigentlich beschäftige ich mich sehr viel mit der Zelle, auch die Programmierung und Toolvermessung usw. habe ich noch hinbekommen, aber mit der Steuerung intern hatte ich noch nichts zu tun.

Hallo

Hatte hier schon einmal jemand eine Meldung "Batteriefehler Geber A1 bis A6"???

Ich wollte gerade unseren KR3 Hochfahren und auf einmal taucht da plötzlich etwas von "Justage durchführen A1 bis A6" und eben der "Batteriefehler Geber A1 bis A6" auf. Wie könnte das zustandekommen bzw. wie behebe ich diese Fehler??
Ist hier eine interne Batterie leer wo die Justageparameter hinterlegt sind??? Oder hat hier nur jemand die Justage gelöscht??

Schonmal Danke im Vorraus!!!

MfG Stackus

genau so habe ich mir das auch gedacht und habe auch das Programm geschrieben. Nur die überschleifvorgänge auf der linken Seite hat nicht so genau funktioniert wie es dort aufgemalt ist.

Ich bin jetzt dabei mir Unterprogramme zum Würfel holen und Würfel zurücklegen zu schreiben. Danach werde ich noch ein kleines Programm schreiben, um mal die verschiedenen Tools während des Ablaufs zu wechseln und zu setzen.

Im Moment benutze ich die vorgefertigte BAS Funktion, wo alle Achsgeschw. und Achsbeschl. auf 100% gesetzt werden. Kann ich die Werte im BAS Programm ändern, damit bei jeden Neuen Programm z.B eine Geschw. von 50% im Automatikbetrieb nicht möglich ist?

Naja wir haben 3 gleiche Kuka College Zellen und wollten sie so absichern, das man mit keiner Achse in die Scheiben fahren kann.
Im moment habe ich nur eine arbeitraumbegrenzung eingestellt, welche aber nur den TCP überwacht.
Da später mal verschiedene Aufgaben bewältigt werden sollen wird das mit der achsbegrenzung unmöglich werden.
Müssen nunmal später alle aufpassen das sie nirgends ranfahren.

Hast du dort alle 3 Kurse, also bis zum Experten gemacht??
Lernt man dort auch etwas über Toolvermessung, Arbeitraum einrichten, usw.

Wie vorher erwähnt habe ich die Bahn, die auf den Tisch gezeichnet ist, nicht geschafft so zu überschleifen.
Angeblich gibt es ja eine Begrenzung auf die halbe Distanz zwischen zwei Punkten. Auf den Bild muss man aber sofort nach dem 1.Punkt mit Überschleifen beginnen, aber das hat bei mir nie funktioniert.

Dann hattest du wohl auch mit den Zellen zu tun???
Hast du auch das Beispiel mit dem Tisch und dem Stift gemacht??(Bahnplanung)

Wir haben hier zwar die Zellen aber keinerlei Unterlagen dazu, darum habe ich mir die Programme selber ausgedacht. Was habt ihr da noch so für Programme gemacht??

Ja so ungefähr hatte ich mir das auch vorgestellt. Das geht aber nur wenn ich vor den Positionen ein x einfüge, damit er weiß das er den punkt aus der Dat. Datei nehmen soll.

Es handelt sich um einen KR3, daher 6 Achsen.

Achse 4,6 sind eher unkritisch, aber die anderen hängen jeweils von den verschiedenen Achsstellungen ab.

Ja das Problem hatte ich auch mal!

Du musst Expert Tech installieren, dann geht das auch. Sonst ist nur das Teachen über Inline-Formularen möglich.

Die Software hatte Kuka vergessen bei uns mitzuliefern, also mal alles kontrollieren und eventuell bei Kuka nachfragen.

Danke ich werde das mit den Real -Wert versuchen. Und auf Tippfehler muss ich auch nochmal nachschauen.

Es Kommt jetzt als Fehler: "Y-WERT ungültig"??? Versteht der nicht das ich von dem Y-Wert der Position, den Abstand subrahiert haben will??
Declaration
E6POS Tmp_P1
E6POS Tmp_P2
Int I,Pos_Y

Initialisierung
Tmp_P1 = VP_Pos1
Tmp_P2 = Pos1
Pos_Y=44 ; Das sind 44mm Abstand

Anweisungsteil
PTP HOME
FOR I=0 TO 3
Tmp_P1.Y = VP_Pos1.Y - (I * Pos_Y)
Tmp_P2.Y = Pos1.Y - (I * Pos_Y)

PTP Tmp_P1
LIN Tmp_P2
ENDFOR
END

Ich werde es jetzt gleich Testen gehen!