Beiträge von Roland Keller

Zitat von woodys

Es gehen keine Kugeln

Aha, und warum nicht?

Das ist machbar wenn man(n) und Frau weiß wie.

Zitat von freakazoid

Justage ist richtig gemacht?

Er versucht die einzelnen Achsen zu verfahren. Da spielt die Justage keine Rolle.

Zitat von Hermann

Denke dieses Forum ist die falsche Stelle um sich darüber zu beschweren.

Genau so ist es!

Erledigt.

Die Info Pin1 und Pin2 auf dem X8-Stecker zu brücken war falsch.

Gebrückt werden muss am X24.

Die Brücke ist gesetzt. Pin1 auf Pin2.

Trotzdem bleibt der Fehler

ABB IRB 4600 mit RW 6.13.

Das System ist vorbereitet um eine 7. Achse anzusteuern. Wird jetzt aber nicht mehr benötigt und soll aus dem System entfernt werden.

Eigentlich ja kein Problem.

Im Installationsmanager die Antriebseinheit entfernen und fertig. Die Drive Unit wird unter Konfiguration Motion auch nicht mehr angezeigt.

Allerdings ist sie im Motion Planner immer noch vorhanden und meldet einen überhitzten Motor.

Die Achse aus der moc entfernt, moc geladen und neu gestartet. Und sie steht trotzdem immer noch im Motion Planner drin.

Hardware komplett abgehängt. Neues System erstellt. Es ändert sich nichts.

Hat sich da irgendetwas geändert in den neueren RW-Ständen?

Wurden die Positionen in Bezug auf eine Base geteacht oder auf den $NULLFRAME?

Stimmt Hermann,

die Keyence.zip hab ich gar nicht gesehen.

Da wird dasselbe/ähnliche gemacht, wie ich es auch geplant hatte.

Und im Setup läuft auch die Prozedur zum öffnen des Ports.

Kommt darauf an, wie die Kamera die Daten sendet. Für jeden Korrekturwert einen eigenen String oder einen String der durch ein bestimmtes Trennzeichen die Werte für X, Y und A übergibt.

Unabhängig davon musst du den Port öffnen und verbinden.

      DECL EKI_STATUS RET

      ;Port oeffnen
      ;************
      RET=EKI_Init("KeyenceVision")
      RET=EKI_Open("KeyenceVision")
      WAIT FOR RET.Connected
         
      ;Speicher leeren
      ;***************
      sOffset[]="     "

      ;Check ob Daten im Puffer
      ;************************
      REPEAT
         RET = EKI_CheckBuffer("KeyenceVision", "Buffer")
      UNTIL RET.Buff > 0

Ab hier kommt es dann darauf an, wie die Daten bereitgestellt und entsprechend eingelesen werden können.

Zitat von JMF

Code

PERS robtarget Pos1:=[[120.68520.39600],[0.0814337,0.702221,-0.704655,0.0609565],[0.0,-1.0],[4345.77.9E+9.9E+9.9E+9 .9E+9.9E+9 ]];

    PROC Main()
        TransVal\rt:=Pos1\Trans_X:=120\Trans_Y:=68520\Trans_Z:=39600;
    END PROC

    PROC TransVal(\INOUT robtarget rt\num Trans_X\num Trans_Y\num Trans_Z)
        rt.trans.x:=Trans_X;
        rt.trans.y:=Trans_Y;
        rt.trans.y:=Trans_Z;
    END PROC

Alles anzeigen

Stimmt. Warum einfach wenn es auch umständlich geht.

Zitat von panic mode

Nicht 100% sicher (habs nie probiert) aber die EKI Konfiguration muss schon angepasst sein...

Meldung ist nicht XML so "BinaryStream" sieht besser aus da empfangene Daten nicht auswerted oder irgendwie bearbeitet sind.

Genau so geht das. Vielen Dank für die Unterstützung

Klingt logisch. Leider schickt das System den String ohne Formatierung oder Struktur auf die Schnittstelle. Einfach nur Zahlen als String (12345).

Bin jetzt nicht so der Netzwerkspezialist. Welche Möglichkeit gäbe es dann noch an die Daten zu kommen?

Zitat von panic mode

KRL program macht Verbindung, und soffort liest buffer (keine Zeit fur empfang) und damit alles ist schon vorbei... Meldung geschickt 10ms spaeter (oder 10Sekunden spaeter) ist nicht gelesen

empfang sollte in einer Schleife dauernd auf Meldungen warten...

Es läuft mittlerweile in einer Schleife. Bis zum Sankt Nimmerleinstag. Da kommen keine Daten an.

Keine Ahnung im Moment warum

Irgendwie ist mir das Ganze gerade suspekt. Wenn ich vom externen Server einen x-beliebigen Text sende, kann ich den in einem kleinen Programm Namens TCP-Client auf dem Laptop einlesen.

Wenn ich das über die KRC machen will kommt da nichts. EthernetKRL öffnet die Verbindung ohne Probleme, Alive Flag meldet Verbunden, aber wenn ich einen EKI_Check_Buffer mache, bzw. mit EKI_GetString zugreife, steht da nichts drin.

Die XML sollte eigentlich passen.

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<ETHERNETKRL>
 <CONFIGURATION>
   <EXTERNAL>
       <IP>192.168.1.30</IP>
       <PORT>54600</PORT>
       <TYPE>Server</TYPE>
   </EXTERNAL>
   <INTERNAL>
     <ENVIRONMENT>Program</ENVIRONMENT>
     <ALIVE Set_Flag="1"/>
     <PROTOCOL>TCP</PROTOCOL>
     <MESSAGES Logging="warning" Display="disabled"/>
   </INTERNAL>
 </CONFIGURATION>
<RECEIVE>
 <XML>
  <ELEMENT Tag="BVS9000/sBalsfulland" Type="STRING"/>
 </XML>
</RECEIVE>
<SEND>
 <XML>
 </XML>
</SEND>
</ETHERNETKRL>

Roboterablauf auch

  ;EKI Verbindung initialisieren und oeffnen
  ;*****************************************
  RET = EKI_INIT("Balsfulland")
  RET = EKI_OPEN("Balsfulland")
  WAIT FOR ( FLAG 1 'Verbunden mit BVS9000' )

  RET = EKI_CheckBuffer("Balsfulland","BVS9000/sBalsfulland")
  IF RET.Buff > 0 THEN
    RET = EKI_GetString("Balsfulland","BVS9000/sBalsfulland", sNominalPartsGrp[])
  ENDIF

Das passende Ethernet KRL habe ich. Das System hängt auch an der KLI.

Ich denke eher, daß es an der Gegenseite liegt. Die vielen bisherigen Kommunikationen über EthernetKRL sind immer gelaufen.

Ich werd jetzt erst einmal mit Wireshark schauen, ob und was da überhaupt auf der Schnittstelle ausgegeben wird.

Über Ethernet KRL bekomme ich keine Verbindung zum System.

Anpingen geht.

Ich denke ich sollte zuerst mal herausbekommen wie das System von Balsfulland die Daten protokolliert und bereit stellt.

Hallo zusammen,

ich stehe gerade auf dem Schlauch was das Auslesen von Daten an der KONI-Schnittstelle betrifft.

System: KR C5

KSS 8.7.3

An der KLI hängt am Profinet ein IO_Link-Master von Balluff mit dem ich 2 elektrische Greifer von Zimmer ansteuere.

Kein Problem und läuft.

Zusätzlich kommt jetzt eine kleine(r) Kamera / Reader ins Spiel. Die einzige Information die mir das BVS schickt, ist die Anzahl der Teile die ich mit dem Roboter vom Stapel holen soll.

Mit dieser Info wähle ich den passenden Greifer aus, öffne ihn auf den richtigen Weg und greife den Stapel.

Mein Problem ist nun, weil noch nie gemacht.

Das BVS schickt diese Zahl über einen Ethernet TCP-Server an den Controller. Angedacht ist, diese Verbindung über den KONI-Anschluss zu machen.

Jetzt ist mir auch nach lesen der KONI-Doku nicht verständlich wie ich auf diesen Port zugreifen kann um die Daten abzuholen.

Kann mir da eventuell jemand auf die Sprünge helfen?

IF ((STAPELSOLL>0) AND (STAPELIST==0)) OR (STAPELSOLL<1) THEN

Sollte eigentlich gehen

Zitat von hofd

an einem Ähnlichen Punkt stehe ich auch gerade.

Wir setzen seid Jahren ABB ein. Nun haben wir eine Anfrage mit Yaskawa.
Leider gibt es hier nicht die Fülle an Dokumentationen wie ABB.

Sprich es wird einige Schulungen geben.

Laut deinem Profil kannst du Fanuc. Dann sollte dir Yaskawa allgemein etwas leichter von der Hand gehen. Wer nur ABB oder KUKA kennt tut sich da vermutlich etwas schwerer.

Vielleicht verschiedene Module, die z.B. das vermessen oder korrigieren eines Workobjects oder eines TCP erleichtern.

Da hätten wir doch was.