Beiträge von Urmel

Zitat

..also, der sensor liefert mir die höheninfo und die breiteninfo..

Also der Sensor liefert so eine Art "Fieberkurve", eben das Höhenprofil der Fläche wo er hinguckt. Quasi wie das Bild aus einem Oszilloskop. Wenn er die Linie z.B. in 100 Messwerte auflöst, bekommst du 100 Höhenmessewerte pro Messung. Das meinte ich mit Punktefolge. Darin musst du erstmal die Ränder der Spalte finden und dann die Querschnittstfläche berechnen.

Zitat

nun muß ich vielleicht "falsche" punkte rauswerfen, damit die mein ergebnis nicht vertuschen..

Eventuell musst du auch neue hineintuen, weil welche fehlen. Deshalb die Interpolation.

Zitat

anschließend kann ich dann die gefilterten punkte ins volumen berechnen..richtig?das geschieht dann mit z.b. integralfunktion wie trapezannäherung oder so..

Ja.

Zitat von PetD

Welche fachliteratur sollte man am besten für die ausarbeitung denn benutzen??kenne mich da auch nicht so aus..internet oder fachzeitschrift??

Ich meinte hauptsächlich Mathematik. Ist ja teilweise alles Grundstudiumsstoff (ing oder info), in der Regel hat man da ja schon was...

Ansonsten z.B. Amazon > Fachbücher > Mathematik > Angewandte Mathematik > Numerische Mathematik

Du kannst auch erstmal mit Wikipedia anfangen.

Im Prinzip musst du folgende Probleme lösen:

So ein Sensor liefert dir dir Höheninformation als Punktfolge. Die ist möglicherweise verrauscht und hat Außreißer (Peaks die 0 oder den maximalen Messwert haben.). Du musst also die Messwerte glätten, indem du sie z.B. filterst oder ein Polynom durchlegst (Stichworte Interpolation, Polynominterpolation, Spline-Interpolation).

Dann musst du die Querschnittsfläche der Spalte berechnen. Eventuell reicht da einfaches Annähern mit mehreren Rechtecken. Ansonsten Stichwort: Numerische Integration (z.b. Simpson). Ist ja fast noch Abi-Stoff.

Auch musst du sicherstellen, das du den Querschnitt so misst, das der Sensor genau quer zur Spalte steht. Wenn er schief steht kriegst du ja eine zu große Breite. Dazu fällt mir spontan nix ein. Kann man eventuell mit Bildverarbeitung des Kamerabildes des Sensors machen. (Zumindest bei micro-epsilon kommt man da ran.)

hth
Urmel

Zitat von handshake

Deshalb finde ich es toll, dass es solche Foren gibt, wo eben nicht nur BlaBla verbreitet, sondern ehrlich miteinander diskutiert wird

Genauso sehe ich das auch. Deswegen schreibe ich hier gelegentlich, um etwas zurückzugeben für das was ich hier finde.

Hallo,

na dann sag ich mal guten Tag.

Also zu deiner Frage kommen mir spontan ein paar Gedanken zur Fachpresse:

Ich bin kein typischer Roboterprogrammierer der am Band irgendwelche Schweißroboter programmiert, sondern Softwareentwickler für PC-Software aus dem Bereich Robotik. Dadurch lese ich sowohl normale Programmiererzeitschriften (c't, dotnetpro, usw.), es landen aber auch Werke wie "Computer&Automation", "Automation & Qualität", "Handling" usw. auf meinen Schreibtisch.

Ich muss sagen, durch letztere bin ich immer ziemlich schnell durch. Da gibt es im Bereich Roboter hauptsächlich Artikel vom Typ "Firma XY stellt neuen Roboter vom Typ RR vor. Produktmanager und Referenzkunde äußern sich begeistert." Daher lese ich meistens nur das Vorwort und das Inhaltsverzeichnis.

Ist halt was für Entscheider. Sehen und gesehen werden.

Am besten ist noch die Computer&Automation. Da gibt es zumindest aus dem PC Bereich interessante Artikel.

Was mir fehlt ist eine Publikation, die mehr Futter für Praktiker im Bereich Robotik bietet. Es mangelt an kritischen Vergleichstests und praktischen Informationen. Verglichen mit der EDV-Fachpresse dominiert im Bereich Industrieautomation bezahlte Auftragsschreibe.

Wie sieht Du das ? Für wen schreibst Du ?

Grüße

Urmel

Zitat

..dies wird auch in visual net studio gemacht in c++..

Das hätte ich auch vorgeschlagen.

Zitat von PetD

..wie kann man da am besten aber anfangen??weiß ehrlich gesagt nicht, wie ich vorgehen soll..

Naja, du hast im Prinzip drei Probleme zu lösen.

1. Finde einen passenden Sensor. Die beiden schon genannten Firmen sind da bestimmt eine gute Anlaufstelle.

2. Entwickle ein stabiles Verfahren um aus den Sensorwerten die Robotergeschwindigkeit zu berechnen. Da mußt du dich ein wenig kundigmachen. Da gibt es bestimmt nix fertiges, man muss etwas die Fachliteratur bemühen.

3. Mit den erhaltenen Daten mußt du den Roboter ansteuern. Dazu werden die anwesenden Kuka-Experten mehr wissen.

Wir machen zwar Messtechnik mit Robotern, aber nicht mit Kuka, sondern mit Mitsubishi.
Die kann man nämlich über die sogenannte externe Echtzeitsteuerung aus einem C++-Programm auf dem PC heraus bewegen.
Ist für C++-Programmierer die beste Erfindung seit Brot in Scheiben.
Allerdings sind sie klein. Die 6-Achser gibt es mit 1,3,6 und 12 kg Traglast.

Zitat

..habe ein scanner laser gefunden: ein m2 von melelektronik..

Ein ähnlicher Sensor ist dieser
http://www.micro-epsilon.de/de…ete/Laser-Linien-Scanner/

Funktionsprinzip beider Sensoren ist folgendes:
Eine Laserlinie wird auf das Messobjekt projeziert und mit einer Kamera angeschaut. Aus dem Verlauf der Linie im Bild wird ein Höhenprofil berechnet.

Geht ganz gut auf matten Flächen. Versagt auf blankem Metall relativ häufig, die Höhenlinie hat dann Löcher. Ist die Spalte zu tief, so dass man die Linie darin nicht sieht, geht es auch nicht.

Man kann auch einen normalen Lasertaster nehmen und mit dem Robbi quer über die Spalte ziehen. Das dauert zwar länger, spart aber einige KiloEuro. Außerdem kann man das mit verschiedenen Anstellwinkeln wiederholen und so tiefer in den Spalt gucken.

Zitat

wäre so was machbar?

Machbar ist vieles. Billig wird es sicher nicht. Und sicher nicht mit einem Roboterprogramm allein, sondern mit einem PC-Programm das die Berechnungen erledigt.

Wenn die Spalte auf ganzer Länge die gleiche Form hat, kann man ihr Volumen aus der Fläche unter der Höhenlinie berechnen. Sonst muss man den Sensor die Spalte entlang ziehen und aus den Höhenprofilen ein 3D-Volumenmodell erstellen.

Ist nur ein bischen angewandte Mathematik.

Grüße

Urmel

Hallo,

unsere Systeme haben normalerweise keine Zusatzachsen, aber ich kenne das zugehörige Handbuch, vielleicht kann ich ein wenig helfen.

Zitat von alphaalex

Die 3 Servos möchte ich seperat ansteuern?

Dann mußt du den Servoachsen einen eigenen "Mechanismus" zuweisen. Siehe Parameter AXMENO im Handbuch.

Zitat von alphaalex

Wie erkläre ich der Steuerung in MelfaBasic, das ich die Servos meine?

Schau dir die Befehle GETM und RELM im Melfa Basic Handbuch an. Damit schaltet man zwischen dem Roboterarm und unabhängigen Zusatzachsen um.

Zitat von alphaalex

Und was muß ich in Cosirop einstellen eine oder 2 Zusatzachsen?

Wenn die Zusatzachsen unabhängig sind, würde ich sagen: Keine Zusatzachse. (Maximal 2 Achsen können vom Roboter abhängig sein.)

Ich hoffe das hilft dir schon ein wenig, bis sich hier jemand meldet, der sich besser damit auskennt. Das kann eine Weile dauern, in diesem Unterforum ist nicht so viel los. Wenn du Fragen zum Handbuch hast, kann ich auch schauen, ob ich dir weiterhelfen kann.

Grüße

Urmel

Zitat von WolfHenk

Ich gebe zu, ich habe Aversionen gegen Militärs.

Ich bin auch kein Freund des Militärs. Aber als Informatiker muss ich anerkennen, das wesentliche Grundlagen meiner Wissenschaft nicht im zivilen Umfeld entstanden sind. :angel:

Das betrifft die Grundlagen der Hardware (bekam Zuse nicht auch Geld von der Wehrmacht ?), die ganze Theorie (Turing, von Neumann, ...) und sogar Teile der Mathematik (z.B. Verschlüsselung, die fing schon bei den Römern an...).

Zitat von WolfHenk

DARPA ist dieses militärgeförderte Rennen?

Ja, die haben auch das "militärgeförderte Internet" entwickeln lassen.

http://de.wikipedia.org/wiki/Grand_Challenge
http://de.wikipedia.org/wiki/Internet

Zitat von WolfHenk

Geschichte?

Tolle Liste

Wie wäre es noch mit

2005 Roboterauto "Stanley" gewinnt die DARPA Grand Challenge ?

Grüße

Urmel

Hallo,

wenn ich dich richtig verstehe meinst du CAD-Daten von Roboterarmen ?

Da haben vermutlich alle Hersteller etwas im Angebot. Schau z.B mal auf
www.mitsubishi-automation.de

Dort gibt es Handbücher zum Download, wo auch Zeichnungen der Roboter drin sind.

Wenn du ein Benutzerkonto anlegst, kannst du auch Zeichnungen in verschiedenen 2D und 3D Formaten herunterladen.

Grüße

Urmel

Zitat von Fee

Hallo,
sag mal Urmel, kannst du mir sagen, wo ich das Video finden kann? Hört sich echt interessant an!
Grüße Fee

Hallo,

das Video war auf einer DVD mit Demovideos von Mitsubsihi. Leider weiß ich im Moment nicht, wo in der Firma die gerade unterwegs ist ...

Eventuell kann man die auch beim Mitsubishi Vertrieb bekommen. Oder der Werner Hampel, der Betreiber dieses Forums hat eventuell auch solche Videos. Schliesslich ist er ja auch Mitsubsishi Händler.

Ansonsten such mal bei
http://www.mitsubishi-automation.de
nach einer Kontaktadresse.

Grüße

Urmel

Zitat von hmi_visu

Kennst du die Formel?

Tschuldigung, wenn ich mich da einmische, habe den Thread gerade gelesen.

Ich glaube mit einer einfachen Formel ist es da nicht getan...

http://www.roboterforum.de/rob…um/index.php?topic=1781.0

Die Achswinkel hängen ja von den Abständen zwischen den Gelenken ab, sind also bei unterschiedlich langen Armen auch entsprechend anders.

Grüße

Urmel

Hallo,

ich denke das Kabel muss man sich selber löten. Die Aderbelegung steht sicher im Handbuch,
wenn du keins hast, kann man es ja hier downloaden.

Vielleicht schreibt einer der anderen Fossilienfreunde hier mal, was für ein Kabel er verwendet.

Die Perkin-Elmer-Kiste gehört nicht zum Roboter. Klingt irgendwie nach Laborautomatisierung.

Grüße

Urmel

Zitat von Spacefire

Vielleicht hilft das ja weiter?

Hallo,

ich kenne zwar diesen speziellen Dongle nicht, aber was ich hier so gelesen habe, deutet darauf hin, dass der Dongle mit einem Treiber arbeitet, der direkt auf die IO-Adressen der parallelen Schnittstelle zugreift.

Man kann so die Schnittstelle manipulieren, indem man direkt in die Register des Parallelport-Chips schreibt.

Deshalb wird der Dongle nur mit Schnittstellen auf dem Motherboard oder auf Steckkarten funktionieren, nicht aber nicht mit Schnittstellen am USB, da diese ja gar nicht im Adressbereich des PC-Prozessors liegen.

Grüße

Urmel

Hallo,

ist ja nicht zu fassen, wenn man mal danach googled wird man bei den Kollegen von Roboternetz.de fündig: :idea:

http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=199383

Wie ich schon vermutet hatte, es hat mit dem invertieren von Matrizen zu tun:

Zitat

Gerät der Roboter in eine Konfiguration, bei der 2 Gelenke die gleiche Bewegung hervorrufen treten in der Jakobimatrix lineare Abhängigkeiten auf, die einen Rangabfall verursachen, wodurch die Jakobimatrix dann nicht mehr invertierbar ist.

Diese Erklärung bringt garantiert jeden Instandhalter zum Verstummen. :ylsuper:

Grüße

Urmel

Hallo,

Zitat von WolfHenk

Nun, meine Erklärung ist nicht mathematisch richtig.

Das ist mir klar. Aber sie bringt neugierige Fragensteller schnell zum Schweigen.

Aber wie schon gesagt, das Problem ist generell wohl nicht nur mechanischer Natur. Es hängt wohl auch mit den Algorithmen der Robotersteuerung zusammen.

Ein Kollege der dieses Umfahren von Singularitäten in unsere PC-Software eingebaut hat, meinte nur "Ach, ich habe mich da an etwas aus der Numerik-Vorlesung erinnert...". Leider ist die bei mir schon etwas länger her als bei ihm. Ich müsste da erstmal einige Bücher wälzen.

Bei diesen Demo-Anwendungen, wo man den Roboter durch Anfassen des Kraftsensors am Handflansch bewegen kann, ist der Unterschied jedenfalls erstaunlich. Der Arm bleibt auch in der Nähe einer Singularität völlig ruhig, die schnellen Bewegungen der Achsen 4 und 6 sind weg.

Grüße

Urmel

Zitat von WolfHenk

Ich zeigs den Leuten einfach, indem ich die 5. Achse auf 0 stelle und den Leuten sage "dreh den Greifer mal nach rechts"

Wenn nun einer nach dem TP greift, frage ich ihn, welche Achse er drehen will... Dann frage ich ihn, woher der Robbi das nun wissen soll... Meistens kommt ein "Öh..." und das Thema ist verstanden.

Das ist doch ein guter Tipp vom Profi

Muss ich mir merken, wenn mich mal wieder einer fragt. Ist auch ein schönes Beispiel für eine Ausgangsposition, wo man mit mathematischen Tricks nichts an der Situation ändern kann.

Wenn die Singularität dagegen irgendwo in der Mitte einer Bewegung ist, funktioniert das "Schummeln" mit dem Näherungsverfahren dagegen ausgesprochen gut.

Hallo,

na, das ist ja ein schönes Thema fürs beginnende Wochenende

Zitat von eso

Also ich weiss etwa was los ist - aber ich kann es nicht genau in eine einfache Erklärung packen.

den man los

Ich glaube das Thema ist mathematisch ziemlich kompliziert. Dafür spricht auch, das es neuerdings Roboter gibt, die offenbar zumindest teilweise Singularitäten umgehen können.

So gibt es z.B. von Mitsubishi ein Video wo ein RV-2A und sein Nachfolger RV-3SB die gleiche Bewegung machen. Beide fahren, nach vorne gedreht dicht am Fuß, mit nach unten gerichtetem Werkzeug grade nach unten. Der 2A bleibt mitten in der Bewegung stehen, weil er in die Singularität gerät, der 3S fährt die Bahn bis zum Boden durch.

Wenn ich richtig informiert bin, liegt das daran, dass beim Berechnen der Kinematik ein Näherungsverfahren zum Matrizen invertieren verwendet wird, das die Singularität umgeht.
Der Roboter fährt wohl nicht exakt die richtige Bahn, vermeidet aber die schnellen Drehungen der Achsen 4 und 6.

Vermutlich ist es also das Rechenverfahren zur Berechnung der Achswinkel, dass bei einer Singularität Probleme bereitet. So ähnlich, wie wenn irgendwo in einer Gleichung eine Division durch Null vorkommt...

Grüße

Urmel

PS:

Vielleicht sollte der Thread aber besser nach "Roboterforum allgemein" verschoben werden.

Hallo,

der Thread ist zwar schon etwas älter, aber das Thema ist ja vermutlich immer wieder mal aktuell.

Zitat von rmac

PS.: Falls Du eine entsprechende Freeware findest, bitte hier posten!

Hier sind zwei gute OpenSource Projekte zur Roboterkinematik, das erste schön kompakt, das zweite etwas größer ...

http://www.cours.polymtl.ca/roboop/

http://www.orocos.org/

Grüße

Urmel