lasse mich da aber gern auf neuen Input ein
Naja, wir machen in unseren Anlagen hauptsächlich Anwendungen mit diesen Echtzeitschnittstellen zur Roboterbewegung. Da ist die Denkweise etwas anders, mehr wie bei Computeranimationen.
Der Grundansatz ist nicht den Interpolator der Roboterprogrammiersprache für diese spezielle Bewegung zu verwenden, sondern die Bewegung im Interpolationstakt selber vorzugeben.
Den Stäubli habe ich erwähnt, weil man das da sehr schön ohne externe Hardware hinkriegen könnte. Tasks kennt ihr ja von ABB. Ein synchroner Task beim Stäubli bedeutet, dass er einmal in jedem Interpolationstakt des Roboters ausgeführt wird. Und der alter()-Befehl ist ein Bewegungsbefehl, der immer genau einen Takt dauert.
Bei normalem Pick & Place wäre es natürlich Verschwendung von Arbeitszeit, so seine Bewegungen zu machen. Man muss den Weg von A nach B in kleine Päckchen packen, inklusive Anfahren und Bremsen. Der Vorteil dabei ist aber, wenn man jetzt unterwegs noch was machen muss, z.B. diese Drehbewegung, von der man erst unterwegs erfährt, wie sie aussieht, dann kann man einfach die zum Drehen benötigten Bewegungsanteile auf die 4ms Schritte aufaddieren. Man hat dann eine flüssige Bewegung, die erst während sie ausgeführt wird vollständig festgelegt wird.
In Stäublis Val3 geht das, wie gesagt, auch mit Bordmitteln direkt im Roboterprogramm. Andere wie Mitsubishi oder der Kuka LBR haben da eine Netzwerkschnittstelle für ein externes C++ Programm. Sowas hat ABB ja auch, in Form der Option [689-1] Externally Guided Motion. Würde also vermutlich gehen.
Ob das für den Fragesteller realisierbar ist, kann ich nicht beurteilen.
