Hallo,
ich denke mal, wir können den Thread hier lassen, das Thema ist ja relativ speziell.
Vor Jahren habe ich mal was mit Stäubli und PC Steuerung gemacht und muss es demnächst wieder, so kann ich zumindest dazu etwas beitragen. Eigentlich arbeite ich mehr mit Mitsubishi und PC-Steuerung.
Die Software heißt wohl aktuell Stäubli Robotics Suite. Man bekommt die bei Stäubli als kostenlose und als Kaufversion (Dongle). Der von dir erwähnte Simulator funktioniert nur in der Kaufversion. Die liegt irgendwo über 1000 Euro. Im Prinzip wird da eine Steuerung in einer virtuellen Maschine gestartet. Damit kann man die Kommunikation testen.
Der Roboter kann recht gut über TCP/IP kommunizieren. UDP ging früher nur auf Umwegen, bei Bedarf den Support fragen.
Die Programmiersprache kann sogenannte synchrone Tasks, das sind Programme, die einmal pro Interpolationstakt (normalerweise 4 ms) ausgeführt werden. Damit man den Roboter auch in 4 ms Schritten bewegen kann, braucht es die "Alter Option". Die kostet auch wieder um die 1000 Euro, man kann sie aber auch im Demo Modus freischalten. Dann läuft sie eine gewisse Zeit nach dem Kaltstart der Steuerung (2 Stunden ?). Im Simulator sind die 4 ms nicht exakt, hängt vom PC ab, reicht aber, um das Prinzip zu testen.
Damit hast du quasi die "Game Loop" des Roboters. Den Rest kannst du nach Belieben gestalten.
Der Support ist immer recht hilfsbereit. Die können dir sicher Doku und die kostenlose Software beschaffen. Optionen kannst du auch zu einem gebrauchten Roboter nachkaufen.
Grüße
Urmel