25. Juni 2019, 23:53:43
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[offen] Ur10e - Kommunikation mehrerer Roboter in einem Arbeitsbereich


normal_post Autor Thema: [offen] Ur10e - Kommunikation mehrerer Roboter in einem Arbeitsbereich  (Gelesen 523 mal)

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27. März 2019, 09:27:28
Gelesen 523 mal
Offline

Waxmaster


Moin Leute 8)

Ich würde gerne mit mehreren UR10e Robotern in einem Arbeitsbereich arbeiten.

Nun meine Frage:

Ist es möglich, dass die Roboter untereinander kommunizieren und sich somit nicht gegenseitig zu Nahe kommen oder sogar berühren?

Die Lösung mit der "Virtuellen Wand" und Werkzeugball ist bekannt, allerdings keine Lösung für mich.

Vielleicht hat ja jemand eine Idee? :denk:

Danke Euch :beerchug:

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03. Juni 2019, 16:24:39
Antwort #1
Offline

rob.target


Gibt es eine SPS als Master? Oder können die Roboter über diskrete Signale miteinander "sprechen"?

Dann wäre mein Vorschlag über Bereichsanforderungen und -freigaben zu arbeiten (Pseudocode):

OUT DO_ANF_BEREICH_1 = TRUE
WAIT DI_FRG_BEREICH_1 = TRUE
OUT DO_AUS_BEREICH_1 = FALSE
.
.
Fahre in Bereich
.
.
Mache etwas
.
.
Fahre aus Bereich
.
.
OUT DO_ANF_BEREICH_1 = FALSE
WAIT DI_FRG_BEREICH_1 = FALSE
OUT DO_AUS_BEREICH_1 = TRUE

Bei einer HOME-Fahrt nicht vergessen alle ANF_BEREICH_X = FALSE und AUS_BEREICH_X = TRUE

  • gefällt mir    Danke


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