22. Juli 2019, 03:25:00
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[offen] Fehler ! Montage stimmt nicht mit den Beschleunigungsmessdaten überein !


normal_post Autor Thema: [offen] Fehler ! Montage stimmt nicht mit den Beschleunigungsmessdaten überein !  (Gelesen 681 mal)

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03. Juli 2019, 23:43:23
Gelesen 681 mal
Offline

ECOSPHERE AUTOMATION


Hallo zusammen,

Ich hab ein Problem mit einem UR10 das Ich so noch nie gesehen habe.
Der Robi hat im laufenden Programm abgeschalten und lässt sich seit dem nicht mehr einschalten (Power ON Motoren).
Fehlermeldung ist : Fehler ! Montage stimmt nicht mit den Beschleunigungsmessdaten überein !

Hat jemand eine Idee an was dies liegen kann?

Gruß
DD
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Heute um 03:25:00
Antwort #1

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Gast

08. Juli 2019, 13:05:12
Antwort #1
Offline

BastelIng


Hi - ich hatte mal ähnliches Verhalten - als ich einen demontierten Roboter (nur die Gelenke) auf dem Labortisch - in somit falscher Position und ohne Werkzeughalter- testen wollte.

Idee 1: ist die Kommunikation zum "Werkzeughalter / Toolholder" noch am laufen? 
Der beinhaltet einen Mehrachs - Beschleunigungssensor - und liefert die Informationen darüber - ob der Roboter in der richtigen Richtung im Bezug auf den Erdanziehungsbeschleunigungsvektor steht bzw. sich dahin bewegt wo er soll...
 
Auch wenn der Halter incl. dem internem Busabschluß abgesteckt, oder das letzte Segment der Daten- oder Energieleitung dorthin gebrochen ist, geht die grundsätzliche Kommunikation zu den davorliegenden 6 Gelenken noch. Diese lassen sich auch noch im Servicemenü verfahren, somit fällt das nicht sofort auf.

In der LowLevel control (Zugriff steht im Servicehandbuch - )
kannst Du ja die einzelnen Gelenke in der Übersicht einsehen und auch das Ding kalibrieren.
Dort ist auch ein Punkt für den Toolholder, wenn der -soweit ich mich erinnere ??? anzeigt - ist der nicht da. Auch dessen Stromaufnahme sollte ohen angesteuertes Werkzeug irgendwo bei 0,1mA flackern.

vg

Maik
  • gefällt mir    Danke


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