Wurzelberechnung mit dem Roboter

paintrobotics · 19. Januar 2012

Hallo Leute,

Ich habe folgendes Problem: Ich habe eine Anlage wo grosse Räder in Drehung versetzt werden. Dazu liegt das Rad auf zwei kleinen Rädern auf, wovon eines das Antriebsrad ist. Nun muss ich bei jedem Rad die obere Kante treffen. Die Räder haben unterschiedliche Durchmesser. Den Durchmesser bekomme ich von der übergeordneten Steuerung mitgeteilt. Nun wollte ich den Punkt mittels Offset verschieben und habe Herrn Phytagoras gefragt um a auszurechnen. Aber ich weiss keinen Weg die Wurzel zu berechnen. Ich hatte mit der Hotline gesprochen. Dort bekam ich die Antwort, dass ich dieses in Karel machen könnte oder ich habe die Softwareoption für mathematisches berechnen. Von Karel habe ich keine Ahnung und die Softwareoption ist nicht auf dem Roboter. Hat jemand eine Idee wie man das Problem alternativ nutzen könnte?

Thilbi · 19. Januar 2012

Hallo paintrobotics,

hier hast du mal ein Karelprogramm für die Wurzelberechnung.
Die Endung noch von .txt in .pc umbennen dann in die Steuerung laden und in einem TP-Programm aufrufen.

Aufrufen musst du es folgerndermaßen:

CALL Wurzel(Quellregister,Zielregister)

z. B. CALL Wurzel(1,2) und R[1]=4 dann steht nach dem Call im R[2]=2

Viel Spaß beim Ausprobieren.

paintrobotics · 19. Januar 2012

Vielen Dank,

ich habes vorbereitet (TXT in PC umbenannt), kann es aber nicht in die Steuerung laden. Kann man etwas falsch machen?

WolfHenk · 19. Januar 2012

Du hast es geladen, siehst es hinterher nicht?

Dann isses aber da: Systemvariable $Karel_enb auf 1 setzen, dann siehstes

Is aber net nötig, das System kann auch verborgene Karels aufrufen.

paintrobotics · 19. Januar 2012

File-081 Load fail UD1:/wurzel.PC

konnte es anscheinend nicht laden

heini0707 · 19. Januar 2012

Hi,

Es ist so wenn man das Programm von *.kl in *.pc mit einem alten Kompiler erstellt hat lässt es sich in neue Steuerungen nicht laden.

Neu kompilieren ist angesagt.

Fred Clever · 20. Januar 2012

Hallo paintrobotics,

falls Du Zeit, Muße und Spass am Programmieren hast wäre dann noch ausprogrammieren eine Möglichkeit.
Relativ einfach würde dies über das Heron-Verfahren funktionieren (z.B. hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Babylonisches_Wurzelziehen)... =)

Jedoch wäre das Wurzelziehen in KAREL dagegen ein Progrämmchen, da es hier einen Befehl gibt, der das Verfahren für Dich übernimmt.
(von daher wäre es einfacher, wenn Thilbi Dir das Programm in der richtigen Version kompiliert; dazu benötigt er die Softwareversion Deiner Steuerung)

Gruß
Fred

paintrobotics · 20. Januar 2012

Aus der Not heraus habe ich so etwas probiert:

R[20]=halber Durchmesser+Kante /Den Wert des Radius holen
R[25]=R[20]*R[R20] /zum Quadrat
R[26]=R[25]-15625 /Quadrat minus 125² (15625)

Wurzel ziehen

R[21]=0 /Auf kleinsten möglichen Wert setzen
LBL[1] /Marke setzen
R[21]=R[21]+1 /Zahl + 1
R[23]=R[26]/R[21] /Radius durch Zahl
R[24]=R[23]*R[23] /Zahl quadrieren
IF R[24]>R[26] JMP LBL[1] /Wenn die Zahl größer als der Radius ist dann
springe z6urück zur Marke 1

funktioniert sogar: Der Robi braucht 8 Sekunden zum rechnen

Ich schaue nach der Software. Da ich nicht selbst vor ort bin: Kann man in irgendeiner Datei das auslesen? Ich habe ein komplettes Backup.

Es müsste die Software sein: paint tool(n.a.): 7DA7/20

Thilbi · 20. Januar 2012

Hallo,

mit der Fanuc-Paintsoftware kenne ich mich nicht aus und habe auch keine. Ich kann dir das Programm nur in der Handlings-Software neu kompilieren.

In der Datei Backdate.dt steht oben eine Versionsnummer drin. In einer Datensicherung von mir steht
Version: V7.70P/14/None

Gruß
Thilbi

paintrobotics · 20. Januar 2012

aha

bei mir steht:

Version: V7.70P/20/None
Build ID: V7.7047 8/26/2011

Thilbi · 20. Januar 2012

Hallo paintrobotics,

hier nun die neu kompilierten Datei für die Wurzelberechnung, dazu noch ein paar Winkelfunktionen. Die sind genauso zu behandeln wie die Wurzelberechnung.

Viel Erfolg
Thilbi

Hermann · 27. Januar 2012

Für die TP-Puristen, hier noch das Heron-Verfahren, dürfte um einiges genauer und schneller sein,
als der erste Ansatz von paintrobotics:

Code

3:  R[20]=210    ; Beispielradius
   4:  R[25]=R[20]*R[20]    ;
   5:  R[26]=R[25]-15625    ;
   6:  R[21]=2    ;
   7:   ;
   8:  LBL[1] ;
   9:  R[23]=R[26]/R[21]    ;
  10:  R[24]=R[21]+R[23]    ;
  11:  R[21]=R[24]/2    ;
  12:  R[25]=R[21]*R[21]    ;
  13:  R[27]=R[26]-R[25]    ;
  14:  IF R[27]>.4,JMP LBL[1] ; ! Toleranz;
  15:  IF R[27]<(-.4),JMP LBL[1] ; ! Toleranz
  16:  ! Wurzel von R[26] [steht in R[21];

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paintrobotics · 21. Februar 2012

Ich werde es probieren!

Wurzelberechnung mit dem Roboter

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