Roboter springt bei Wechsel von PTP zu LIN

prüfe justage

Haben beide punkte unterschiedliche Werkzeuge? Ein Punkt mit richtigem Werkzeug und richtigen Lastdaten, und ein Punkt mit falschem Werkzeug und demzufolge falschen Lastdaten?

Zitat von #MSTEP

... Problem mit einem KR130 R2900 mit VKRC2 ed05 V5.4.10 HF6 ...

Bist Du Dir sicher? Von nem KR130 R2900 habe ich noch nie gehört

Falls es wirklich ein Quantec sein sollte, dann wird er üblicherweise aber nicht mit einer 5.4 betrieben.

Zitat von #MSTEP

... einen Wechsel von PTP zu LIN oder umgekehrt haben, der Roboter ca. 5 cm zur Seite fährt. ...

Beschreibe mal genauer, wie Du Den Wechsel von "PTP zu LIN" machst, ich weiß nicht genau, wie ich mir den Wechsel vorstellen soll.

Bye Puck

KR130 R2900 L130? Das R2900 steht für Reichweite 2900mm. Und KR130 L130 kann ich mir gar nicht vorstellen. Das passt alles besser zu KR150L130 Serie 2000, der hat eine Reichweite von 2900mm.

http://www.kuka-robotics.com/g…gh/kr150_2_2000/start.htm

Ich gehe also davon aus, dass es sich um einen KR150 mit Armverlängerung und damit nur noch 130Kg Traglast handelt.

Wenn es also ein KR150 ist, bist du dir dann immer noch sicher, dass deine Maschinendatebn stimmen?

Also ich hab ja schon einige seltsame Kombinationen gesehen. Aber Maschinendaten für einen Quantec unter SW 5.4 gibt´s nicht.

Hallo Miteinander,

das oben beschriebene Verhalten ist völlig normal.

Nachzulesen in Kapitel (3.5.4 PTP--Bahnüberschleifen) Doku Experte KRC 2

Dem Übergang muss etwas mehr Zuwendung geschenkt werden dann funktionierte es

Gruß Bodo

Zitat von Bodo

das oben beschriebene Verhalten ist völlig normal.

Das möchte aber mal ganz stark bezweifeln! So wie es von #MSTEP beschrieben wurde steht es jedenfalls nicht in der Doku.

Schick uns doch mal das Programm, bei dem der Roboter so stark springt

Hi,

also als normal kann ich mir das auch nicht vorstellen. Dass der Roboter beim Übergang von PTP nach LIN und umgekehrt eine art 'Einregelbewegung' vollführt, das ist normal. Das sieht ein wenig wie ein Einschwingen aus, und steht so tatsächlich in der Doku. So wie es #MSTEP beschreibt, ist irgendwas faul. Der Roboter darf dabei keinesfalls aussteigen.
Ich würde hier auch als erstes die MaDas vermuten.

Gruß ... gooselk

5 Zentimeter? Völlig abwegig und im Leben net normal. Aber frag die Hersteller...

Es kann bei PTP-LIN bzw LIN-PTP Überschleifbewegung schon unter gewissen umständen
zu mehr oder weniger stark ausgeprägten "Bahnabweichungen" kommen.
In diesen Fällen ist etwas Einverfühlungsvermögen für den Übergang von Achsplanung auf
Bahnplanung erforderlich. Hauptaugenmerk gilt hier vor allem den Handachsen.
Wie stehen die Achsen am Ende der PTP-Bewegung, wie stehen sie am Anfang der LIN-Bewegung ?
In Deinem Fall denke ich, wird wohl Überschleifbewegung nahe der Singularität (A5=0)
durchgeführt werden.
Die Fehlermeldung "Sollgeschwindigkeit" - vermutlich A4 - deutet darauf hin.

Ist das evtl. Ein absolutgenauer Roboter und es stimmt etwas mit dem mam-File nicht?

Zitat von Berrad

In Deinem Fall denke ich, wird wohl Überschleifbewegung nahe der Singularität (A5=0)
durchgeführt werden.
Die Fehlermeldung "Sollgeschwindigkeit" - vermutlich A4 - deutet darauf hin.

Das würde ich ebenfalls tippen. Selbiges Problem hatte ich auch erst. War zwar bei einem anderen Roboterhersteller, die Auswirkungen waren aber dieselben.

Na dann vielleicht ein Tool- und/oder Lastdatenwechsel...

Hallo,

Bewegungspunkte PTP auf LIN mit Überschleifen geteacht können schon erheblich von der erwarteten Bahn abweichen. Um diese Ursache auszuschliesen nimm versuchsweise bei den problematischen Punkten das Überschleifen heraus und beobachte.

Grüße Uli