config_c VERLUST auf ADEPT CS7B

so,
nun versucht mit disable Robot 1+2 abzuschalten.
Habe inzwischen herausgefunden das die beiden Module Komax+greifer modul mit Robot 1 bzw 2 gemeint sind.
System schaltet trotzdem ab.
Beim einlesen der Datei sn743601.spc meckert das System, dass dort einige daten nicht modifiert können, und nur die anderen übernommen werden.So dann eingelesen.
Leider weiterhin dasselbe Phänomän= Power bleibt kurz an (1 sec), wird dann abgeschaltet mit der meldung interface motion e-stop
wenn ich robot 1 disable geht auch der fehler auf den MI6 weg, dh es erlischt, aber da Hauptsc hütz der Powerzuschaltung gehtauch nicht an.
Solange es keine neuen Ideen gibbet, werde ich mal nach dem Stromlaufplan(Stäubli hat mir den zugemailt), ob nicht igendwo eine Spannung oder Sicherung zerissen hat.
Bin weiterhin für jede Hilfe dankbar

grützi
bastler

tach auch,
nachdem nun das Betriebssystem nit Hilfe on PitLund Kurvanov wiederhergestellt werden konnte hama nun die nächste Katastrophe
habe nun mal die MI6 No3 ganz rechts rausgeschmissen, scheint irgendwie nicht richtig zu funzen, wird aber auch nicht benötigt.
nun gehts weider....
Power schalter gedrückt=> Power bleibt an.
Nun entweder den MAN Button am MCP gedrückt oder auch den Befehl "calibrate" eingegeben sofort dreht Achse 4 um ca 5 cm in eine Richtung , und die Power wird abgeschaltet
Meldung *Hard envelope Error MTR4 (robot1)" und gleich danach kommt +soft envelope error.
Bei jedem erneuten einschalten und drücken des MAn Button dreht sich die Achse immer wieder um diese besagten 5 cm weiter.kann man beliebig oft wiederholen.
Ist vielleicht die Achse zu sehr verdreht(falls das überhaupt geht)
So nun sind wir eigentlich wieder da angekommen wo es anfing.dieser Fehler trat vor ca 3 Wochen von einemTag auf den anderen auf.Dann versuchte ich mich an der config_c und dann war das Betriebssystem im Eimer.Nach einer nun 3 wöchigen Odysee mit 3 versch. Firmen bin ich nun wieder bei dem eigentlichen Problem (Hard envelope error Mtr4) angekommen.
Offenbar ist irgendetwas von der Hardware abgeraucht!
öfter mal was neues
gibt es nun wieder neue Ideen?

vg
bastler

Hallo Pitl,
danke abermals für die Tips, werde mich gleich heute nachmittag dransetzen und diese durchführen.
Seltsam ist eigentlich nur, das der Robi sofort nach dem drücken der MAN Taste am MCP oder auch nach dem Befehl "calibrate" einfach losfährt (Bewegung um diese ca 5 cm), hatte er sonst nie so gemacht.
Sonst war nach dem einschalten nur ein "klacken"(lösen der Bremsen?) am Robi zu hören.
Die Bewegung ist auch mit einer enorm hohen Geschwindigkeit zu erkennen.
Sieht für mich nun langsam fast nach einer durchgeknallten Endstufe aus, die irgendwie ungesteuert die Power voll rausschmeisst(weil evtl. der Leistungstransistor durch ist !), dies würde (theoretusch) erklären, warum er sofort losfährt.
Habe die Achse schon von Hand bewegt(Knopf unten am Robi löst 4,5,6 wie du auch schon beschrieben hast), und bin auch der Meinung, dass ich den Encoder hab zählen gesehen(mit Spec in "Hardware Diagnostic")
Soweit erst einmal die blanke Theori!
Überprüfe das aber heute nachmittag noch einmal genau.

thx for help
bastler

moin Pitl,
jepp die Achse dreht immer in die gleiche Richtung, und scheinbar auch immer um die gleichen Abstand(die 5cm sind aber nur geschätz,m könnten auch 10 cm sein)(kann aber auch durch das Abschalten sein)

vg
bastler

Hi Kurvanov,
hatte vielleicht nicht ganz richtig beschrieben...
nun nochmals mit richtig gucken, was auf den Tatsen steht:
-Taste COMP/PWR auf dem MCP drücken
-grüne Taste "ARM Power on/off" am Frontpanel beginnt zu blinken
-nach drücken dieser Taste schaltet das Schütz die Power ein, die grüne lampe"ARM Power" am Frontpanel leuchtet nun.

bislang passiert noch nichts....

-jetzt entweder "calibrate" "are you sure" Y eingegeben
oder
die Taste MAN/HALT am MCP gedrückt
dann ruckt Achse 4 um die besagten cm und es wird abgeschaltet = *hard envelope*+Soft envelope error*

Als die Kiste noch funktionierte bewegte sich nach dem oben beschriebenen Vorgang nichts, und man konnte das Ding entweder mit dem MCP von Hand verfahren oder
ein Prg laden und laufen lassen.

Hoffe habe nun alles richtig beschrieben, Sorry für das WIRRE Zeug, aber habe teilweise aus dem Gedächnis den Vorgang beschrieben, weil ich tagsüber nicht am Robi bin.

Werde nun mal die von Pitl und Dir beschriebenen Vorgänge durchführen.
Melde mich dann wieder verzweifelt hier.
Vielen Dank für die weitere Betreuung dieser "Baustelle"

grützi
Bastler (ist fast am Ende)

moin zusammen,
habe nun die entsprechenden Tests durchgeführt.
stat = kein Task aktive, main programm= NON
par = not.calibrated = 6

Am MCP die Joints anzeigen lassen : J4 Wert scheint in Ordnung Wert von ca 270 auf 360 bei verdrehender Achse(ca 90 Grad gedreht) von Hand geändert.
PS:kann der Wert eigentlich größer 360 grad werden/angezeigt sein??

Habe nun mal hinten an der Endstufe den Stecker vom Motor Axe4 abgezogen.
Dann mittels MAN/Halt am MCP Handbetrieb eingeschaltet.
Es klackt kurz am Robi(Bremsen gelöst?), und die anderen Achsen lassen sich alle einwandfrei fahren.
Motorwicklung Axe4 gemessen (alle 4,6 Ohm), sieht vorerst einmal i.o. aus.

soweit sind wir nun bei Axe 4 als störenfried der Anlage angekommen.
Jetzt müsste man nur noch herausfinden welches HardwareTeil abgestorben ist.
Wie Pitl schon sagte, Reglerproblem oder MI6, ENCODER "scheint zu zählen".
Auffällig ist ja auc, das die AXE4 einfach losfährt, ohne eignetlichen Fahrbefehl.

grützi
bastler

moin Pitl,
werde mir mal die Tauschaktion der MI6 Karten ansehen. habe ja eigentlich 2 Stück über.
Muss eigentlich bei den MI6 Karten dann auch die Widerstandsnetzwerk die dort (gesockelt) vorhanden sind dann auch angepasst werden?.
Ich meine in den Unterlagen stehen unterschiedliche Widerstandswerte, desweiteren hat die eine Karte eine etwas andere Nr.
jetzige MI6 Karte = P/N 10330- 12400 Rev P6
andere MI6 = P/N 10332- 12405* Rev A
und die 3. MI6 =P/N 10332 - 12400 Rev P3

Wir werden nun mal die ganzen Widerstände von Karte zu Karte´tauschen(vorher prüfen, ob diese i.o. sind)

PS: gibt es eine (gute) Adresse, die diese Karten überprüfen/ reparieren können ?

thx
bastler

HI Kurvanov,
danke abermals für die Hilfe.
Werde mich nun am Mittwoch an die Kiste setzén, und versuchen meine "Hausaufgaben"von dir und Pitl zu machen.

Kabelbaumüberprüfung kriege ich selber hin, eventuell defekte Karte(MI6 oder Regler) müssen "nur" noch festgestellt werden, damit sie zur Rep. können.
Werden gleich mal bei Robotif anrufen und mich informieren.

thx
bastler

Moin die Herren,
ein Tausch der MI6 Karten hat nichts gebracht, gleichen Symtome/Bewegung wie zuvor auch= Achse 4 ruckt um ca 5 cm , dann *HW envelope,SW envelope*

Bekomme immer mehr die Vorahnung, das die Reglerkarte abgeraucht ist.
Werde morgen nochmals einige Messung am Output der Karte vornehmen.
Irgendwie ist ja noch das Phänomen da, das ohne Fharbefehl diese Achse einfach losdreht.
Folgender Test brachte nicht den Wert von Joint 4 auf 0, sondern es blieb bei dem alten Wert (~360).
- V+ Monitor Befehl eintragen :
- ZERO
- PAR NOT =7
- CAL
- PAR
NOT.CALIBRATED sollte 6 betragen.
- WH

Hat das was zu bedeuten, das der Wert sich nicht auf 0 setzen lässt??
Und noch ein Test:
-Stecker Axe4 an der Backplane/Regler abgezogen
-Power einschalten
- auf Handbetrieb schalten MAN/HALT
- Axe 4 anwählen, über GEschwindigkeitswähler Axe4 fahren lassen erzeugtden leichen Fehler =HW enve+SW envelpe, obwohl der Motor garnicht dran is
??ist das normal

thx
bastler

Hi Kurvanov,
danke für die Tips.
Werde dann nochmals versuchen, Achse 4 von Hand auf "0" zu drehen.
Desweiteren bin ich im Moment dran, den Regler zur Reparatur zu schicken, bzw überprüfen zu lassen.
Alles andere haben wir ja bereits durchgetestet.

Wenns Neuigkeiten gibbet, melde ich mich wieder.

thx
bastler

So,
nun gehts wieder....System läuft wieder.
Fa.Robotif hat die Achsverstärkerkarte Axe4 durchgecheckt und als defekt geoutet.
Nach einbau der neuen Karte( Karte im Austausch von Fa.Robotif) lüppt nun alles wieder.
An dieser Stelle vielen Dank nochmals an Pitl und Kurvanov für die Hilfe, besonders beim Wiederherstellen des Systems.

thx
bastler