config_c VERLUST auf ADEPT CS7B

    Moin zusammen,
    bräuchte mal dringend Hilfe bei meiner Adept CS7B.
    Durch eigene Blödheit ist meine "config_c" Datei unbrauchbar.
    Kann jemand helfen mit einer funktionsfähigen, u.a. auch welche Devices etc dabei sein müssen.
    Oder vielleicht hat auch jemand eine andere Idee, wie ich die Kiste wieder zum laufen bekomme.


    Steuerung ist eine CS7B mit einem Stäubli RX130 (alles aus dem Jahr 1997).
    EDIT:es fehlt nicht die Config_c.V2, sondern vielmehr die Datei, die damit erstellt wird(kriege die Einstellungen nicht hin).


    vielen Dank für die Mühen schon einmal im voraus.


    mfg
    Bastler

    Einmal editiert, zuletzt von bastler ()

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    moin Pitl,
    jepp bin irgendwie zum zerstören geboren *LOL*.
    Habe kein Backup, nur das , was auf dem Controller drupp is, es sei denn es liegt irgendwo auf der Festpladde.
    Versuche seit 2 Tagen die Einstellungen mittels config proggi wieder einzustellen( device laden, robi Nr zuordnen etc)
    Funzt bislang aber irgendwie nicht so richtig.
    Werde wohl mal Kontakt mit den Stäublianern aufnehmen.
    Die Jungs von Adept waren zu nichts zu gebrauchen bzw zu begeistern.Einzig der Hinweis, ich solle einmal
    Kontakt mit Fa. ROBOTIF aufnehmen, die würden sich mit den alten Kisten auskennen.
    Vielleicht weißt du noch Rat?
    Schöne Sch......
    brauche den Robi schnellstens wieder einsatzbereit.


    vg
    Bastler

    Was genau ist denn der Fehler der auftritt? Vielleicht hast dir ja gar nicht die Adeptsys.cfg geschossen, sondern die Robotermodule sind ncht mehr im Betriebssystem vorhanden.


    Grundsätzliche Vorgehensweise:
    - Mit Config_c das Robotermodul das du brauchst ins Betriebssystem laden. Das geht über Robot and Device Moduls. Für einen Stäubli muss das PUM Modul geladen sein.
    - Dann dem geladenen Modul die Roboterzuordnung zuweisen. Das kannst du auch über Robot and Device Moduls machen, oder direkt indem du das Robot statement in der Robot Section auf 14, das ist das PUM Modul, einstellst. Danach neu booten. - Wenn jetzt alles soweit ok ist wird dein Roboter mit der S/N aus den Specdaten angezeigt. Sollte dies nicht der Fall sein, dann sind deine Specs zerschossen. Da kann dir dann wirklich Robotif helfen, der Stäubli Support lahmt wohl bei den älteren Produkten auch etwas.


    Wie weit kommst du denn mit deinem System?


    -Pitl

    Hallo Pitl,
    Vorgeschichte:
    habe bei den Modulen rumgefummelt.Durch einen falschen Knopfdruck(und auch Unwissenheit) waren die ganzen Module danach
    aus dem System verschwunden.
    An anderen Sachen habe ich (bislang) noch nicht rumgefummelt.
    Habe dann so einige Module geladen und durchprobiert ohne Erfolg.


    Habe nun aktuell das Modul 14(PUM) geladen.Dazu habe ich noch eine Spc Datei SN743601.spc (weiß aber nicht,ob diese richtig ist)auf C: gefunden,diese zeigte auch die Robi Bezeichnung 130 et an diese dann mittels Spec Proggi geladen.
    Kommen allerdings die Fehlermeldungen(siehe Anhang)
    Evt besteht noch ein Hardwarefehler, auf der MI6leuchtet alles ROT.



    Vielleicht kannst du damit eine genauere Ferndiagnose stellen.
    Vielen Dank für deine Hilfe!


    thx
    Bastler

    Du hattest geschrieben, dass du eine CS7B Steuerung hast aus dem Jahre 1997. Wenn das richtig ist hast du ein AWC Prozessorboard und ein MI6 oder ein MI6e als Servoboard. Das MI6 hat sechs Kanäle. Als V+ Version denke ich, dass du Version 13 hast.


    Deine Secdaten sind von V+ Version 11.4 generiert worden, sieht man im Header. Zu dieser Zeit gab es noch das VMI Board mit 4 Kanälen. Für einen Sechsachser hast du dann zwei von diesen Boards. Was jetzt nicht passt ist das Mapping der Kanäle aus deinen Specdaten zu deiner Hardware im Controller.


    Das Mapping kannst du mit Spec korrigieren, ich weiss aber nicht ob du da so einfach rankommst oder ein Passwort für einen höheren Zugangslevel brauchst. Der Menüpunkt heisst "Change Robot Option and Motor Configuration" oder so und ist im Hauptmenü von Spec zu finden, wenn du den Zugriff hast.


    Um es kurz zu machen, deine Specdaten passen zum VMI und nicht zum MI6, deshalb siehst du nur 4 Kanäle in der Hardware Diagnostic. Ich bin nicht sicher wie kompatibel die Specdaten ansonsten sind.



    Ich habe also leider nur eine Diagnose für dich, aber keine 100%tige Lösung.


    -Pitl

    Hi Pitl,
    habe folgende controller Karten inside
    Karten in der Reihenfolge von li nach re
    040, SIO, MI6, ACB, 030, VGB, VIS, MI6, DIO, DIO, MI6
    System ist mit Vison, wird aber nicht benötigt/benutzt.Brauche jediglich den Rob beweglich.
    Software License läuft auf V+ Version 13


    könnte morgen einmal den Versuch machen, nach dem Mapping bei den Rob Configurationen zu sehen.
    Fragt sich nur, was ich da einstellen muss??
    Wo könnnte ich ansonsten eine passende spec herbekommen?
    Hats du villeicht eine Idee?


    thx
    bastler

    Guten Abend,


    Pitl hat alles gut zusammengefasst.


    Ich kann jedoch noch etwas dazu sagen. Die Specdatei, die du hast, enthält nur die Motorpositionen für die so gennante "Ready" Position.


    Du vermisst das wichtigste : eine binäre Specdatei, die den ganzen Parametersatz des Roboters enhält (wie z.B. Einstellungen der Regelungskreise, max/nominal Achse geschwindigkeit .....)
    Du bekommst diese binäre Datei nur von Stäubli support , die Referenz erscheint im Header : S130_STD.SPC D 241 566 01 B.


    Du brauchst dann bloss diese Datei mit Spec programm laden. Dabei wird warscheinlich das Maintenance passwort benötigt. Auch an Stäubli support fragen.


    Dann ist der Kontroller für 6 Achsen konfiguriert und du brauchst bloss deine .txt Datei laden (angenommen diese passt mit deinem Roboter an)


    Von SPEC Hauptmenu , alles abspeicher auf C: und alles ist wieder in Ordnung.


    hope this helps


    Grüzi

    Der Controller ist ja ne richtige Fundgrube. Servo boards für 18 Achsen, Vision, zwei Prozessoren.


    Was mich wundert sind die Inkompatibilitäten oder ich bin nicht voll im Bilde.


    1.) CS7B hat normalerweise ein AWC als Prozessor, läuft ab V+ 13.x
    2.) Dein Processor gehört zu einer CS7A, läuft bis V+ 12.x


    Bist du sicher, das das alles schon einmal zusammen funktioniert hat? Der Sprung von V+12 auf 13 war gewaltig.


    -Pitl

    Hallo Pitl
    habe gestern nochmals die Nr.n am Gerät gecheckt, weil ich die Anfrage(nach der Spec) an Stäubli geschickt habe.
    Habe folgenden Aufkleber entdeckt:
    Controller
    CS7
    MV 19 S/N 3305-01217


    Software 11.4 1-21C0 (Edit E3, 29 May 1997) scheint für mich veine 11 Version zu sein.
    Also ich hatte mich auf die beiligenden Handbücher verlassen(waren über CS7B).
    Auf der Maschine steht aber nun CS7, für die SoftwarevLicense steht V+13(inur in dem beiliegendem Dokument als Zettel,was installiert ist ??keine Ahnung)
    Keine Ahnung was das alles ist,
    Robi lief aber (bevor ich ihn kaputtgefummelt habe) die letzten 4 Jahre einwandfrei.
    Vielen Dank auch nochmals an dieser Stelle für Eure Hilfe :Dir und auch an kurvanov.


    Warte nun auf Antwort von den Stäublis.
    EDIT:
    so hier nun auch schon die Antwort des Stäubli Support(ging echt schnell)
    *****************************************************************
    Sehr geehrter Herr Bastler


    Bei der binären SPC Datei handelt es sich nur um eine Datensicherung .
    Für den Betrieb des Arms wird diese nicht benötigt


    Laut unseren Unterlagen handelt es sich bei diesem Arm um eine BJB Integration mit externen Achsen


    Eine Datensicherung für dieses System sollte beim Integrator hinterlegt sein


    Mit freundlichen Grüßen


    ***********************************************************************************
    Hm, wird nicht für den Betrieb benötigt?????
    kurvanov :Habe ich den Jungs von Stäubli die Sache falsch beschrieben?Hatte ungefähr den Wortlaut deines Postings verwendet oder reden wir über verschiedene Sachen?


    Habe nun die Jungs von BJB angemailt und warte auf deren Antwort next Week.


    vg
    Bastler

    Einmal editiert, zuletzt von bastler ()

    Hallo Bastler,


    Dein Kontroller ist definitiv CS7 , wie von Pitl erwähnt, diese Steuerungen von Stäubli liefen bis V+ 12.4
    Die 13er Lizenz war warscheinlich falsch eingeordnet.


    BJB war (und ist noch) einen der spitzen OEM was V+ bettrift. Keine Überrraschung dass der Kontroller so voll ausgerüstet ist. Hast du eine Ihrer Anlage bei Dir im Betrieb ? Wenn ja, du kannst dich dann direkt an sie wenden.


    Ansonsten, zum Thema binäre Datei : Tut mir Leid, die Infos von Stäubli support sind zwar richtig aber unvollständig. In ihrer Verteidigung, sprechen wir über Maschinen, die 15 Jahre alte sind. Vielleicht gibt es bei denen, kein service Ingenieur/Techniker der, diese Maschinen noch beherrscht. Du darfst noch einmal nachfragen.
    Sag einfach du brauchst die Referenz D 241 566 01 B. (Die existiert... garantiert !). Wenn keiner weiss wovon du sprichst, höflich vorschlagen sich an den Französischen Kollegen wenden.


    viel Erfolg

    So,
    die Jungs von BJB haben mir eine Diskette mit dem Betriebssystem( soll passend für diese Maschine sein)
    geschickt.
    Bevor ich nun weiteren Schaden anrichte, wüsste ich gerne Rat von den Spezialisten, wie nun weiter vorgegangen werden muss!(installation??)


    thx
    bastler

    Hallo,


    Na ja , du kommst langsam voran.


    Ich würde erstmal mit CONFIG_C die aktuelle Kontrolerkonfiguration abspeichern.
    Im Hauptmenu, EXPORT CONFIGURATION DATA wählen
    Vielleicht hilft auch SAVE ROBOT DATA


    Angenommen, die Diskette mit Betriebssystem entsteht aus Stäubli/Adept Originale. Sie wurde von BJB erweitert (=enthält auch die BJB system Konfiguration). Diese diskette muss ein V+ 12er Version enthalten.


    Du bräuchtest bloss im CONFIG_C folgendes wählen
    INSTALL NEW V+ SYTEM
    Vielleicht dann neues Booten.
    Falls die Diskette nicht 100%ig passend zu deinem System ist , du kannst dann deine exportierte Datei wieder importieren (immer im CONFIG_C mit Menü IMPORT DATA)



    Mit SPEC kannst du dann die ASCII SN743601.spc Datei laden .



    So sollte alles erledigt sein.


    Viel Erfolg

    Tach zusammen,
    bin also genau nach kurvanovs Beschreibung vorgegangen.
    Von der Diskette neues V+ System installiert.(vorher altes System gesichert).
    (Haben allerding nicht die SN743601.SPC geladen, sondern nur alles von der Diskette)
    Scheint soweit alles zu passen = Diskette(Betriebssystem) gehört scheinbar zu der Maschine.
    Das Bild nach dem Hochfahren sieht wieder gut aus, keine Fehlermeldungen, scheinbar wird auch der Robi richtig erkannt.
    Nach dem Versuch Power einzuschalten kommt leider:*Motion Interface E-Stop* und die Power schaltet ab.
    Auf den MI6 karten leuchten auch noch die ES Leds.
    Offenbar ist bei meinen vorhergegangen "Experimenten(divModule laden)" irgendetwas inne Fritten gegangen.
    Weiß jemand RAT.


    thx a loT
    bastler

    Hallo Bastler,


    *Motion Interface E-Stop* ist eine Sammelfehlermeldung für alles mögliche was auf einem MI6 schief gehen kann. Wenn du schaust bekommst du die Fehlermeldung von Roboter 2. Ist dieser überhaupt existent? Wenn ja, hast du auch Specdaten dafür und hast du diese eingespielt? Wenn nein kannst du das zweite und dritte MI6 auch rausnehmen. Du musst dann aber die leeren Slots des VME Busses jumpern oder die anderen Boards nach links scheiben, damit du keine leeren Slots hast.


    -Pitl

    Moin PitL
    es ist nur der eine Roboter vorhanden.
    Die Meldung für Roboter Nr.2 kam, so meine ich, eigentlich schon immer(als die Kiste noch lief).
    Die zusätzlichen MI6 scheinen für die anderen Servomotoren, die mal an dem ursprünglichem System dran waren, gewesen zu sein
    (Drahtvorschubmotor, Verdichtereinheit, etc).
    Ich habe aber jediglich den einen Roboter in Betrieb(derzeit wohl weniger), ohne da ganze Geraffel.
    Kann ich die 2 zusätzlichen MI6 entfernen und die anderen Einschübe einfach nach links zusammenrücken?
    Komisch ist nur, das die Kiste in der jetzigen Konfiguration mal gelaufen ist?
    Bevor ich das Betriebssystem kaputtgefummelt hatte, machte der Robi *hardware envelope Error* gefolgt von *software énvelope error*(deshalb hatte ich auch eigentlich an der config_c rumgebastelt)
    Der Fehler trat nach dem einschalter der H-Power auf: H-Power ein. Achse 4 ruckte kurz an => *Hardware envelope error+Software envelope error", ohne das der Roboter gefahren ist oder sollte.
    Wonach muss ich suchen bei diesem "Motion interface error?


    thx
    bastler

    Hallo Bastler


    Ich würde sagen, dein System scheint wieder richtig konfiguriert zu sein.


    Zurück, kurz, zum Thema SN743601.SPC. Das Betriebsystem aus der BJB Diskette enthält sicherlich Roboterdaten . Es ist aber nicht gewährleistet dass sie "up-to-date" sind. Insbesondere für die "Ready" Position.
    Du solltest überprüfen ob der Robi seine Markierung richtig anfährt. Natürlich brauchst du dafür einen eingeschalteten Robi :zwink:


    Dein System ist warscheinlich mit Robi 2 u. 3 konfiguriert.


    Du könntest schnell Robi 2 u. Robi 3. deaktivieren mit folgenden Monitor Befehle :
    DISABLE ROBOT[2]
    DISABLE ROBOT[3]
    Das aktuelle Wert läss sich mit Befehl SW darstellen


    Versuche dann das Power einzuschalten.


    Falls das klappt, mit SPEC Robi 2 u. 3. definitiv "unkonfigurieren"
    Im Hauptmenü (nach meiner Errinerung) CHANGE ROBOT OPTIONS
    Für den ersten Robi, NICHTS ändern (einfach RETURN)
    Dann frägt die Software (immer nach Errinerung) "Do you want robot #2"
    Einfach NO eintragen.


    mfG

    Moin kuranov,
    thema SN743601.SPC, hattest du nicht gesagt, das diese Datei nicht alles enthält, was der Robi braucht?.
    Wenn ich nun dies Datei lade, überschreibe ich nicht dann die anderen Daten?.
    Wo muss ich die Datei reinladen, load Robot Data?


    Vielen Dank an dieser Stelle nochmals an Dich und auch PitL für euren unermüdsamen Einsatz!!!!!


    vg
    Bastler

    Grüzi Bastler,


    Diese SN743601.SPC Datei enthält nur (hauptsächlich) die Motorpositionnen für die "Ready" Position (Roboternullstellung).


    Du wirst nichts anderes überschreiben. Diese Datei soll mit SPEC, unter Menü "LOAD DATA FROM DISK" geladen werden.


    klapp es mit DISABLE ROBOT[n] ?


    mfG

    moin kurvanov,
    wir beide mal zur gleichen Zeit online !!!!


    Bin derzeit nicht am Sorgenkind Robi, erst heute abend wieder ca 17:00 Uhr.
    Werde dann die Aktionen sofort durchführen....
    und sofort hier berichten..


    vielen dank für den guten support...habe das Gefühl, dass es langsam bergauf geht...


    vg
    bastler

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