hi.
kann sein, dass ich mir das grad falsch vorstelle... aber im dat-file den status/turn des hilfspunktes (ich verwechsel die beiden immer) manuell editieren. wenn du also das bit für achswinkel >0 oder <0 der achse 6 änderst, hast du vielleicht glück und er dreht sich andersrum.
ich bin mir aber nicht sicher, ob das hilft..
mfg speed
Hi,
ich habe die Frage zwar nicht ganz verstanden, vermute aber, das sich das Werkzeug
mit konstanter Orientierung zur Kreisbahn bewegen soll. Versuchs mal mit :
$circ_type=#path ; standard=#base
$ori_type=#const ; standard=#var
circ p1,p2,ca 180
bei dieser konfiguration kann sich der Roboter aber gewaltig eindrehen. Deshalb ist
auf die Achsstellung am Startpunkt zu achten.
Fuer die Berechnung einer Kreisbahn sind nur x,y,z des Hilfspunktes relevant. Die Orientierung des HP wird gänzlich ignoriert.
Gruß
Berrad
Jepp, Berrad hat Recht. KUKA und ABB irgnorieren die Orientierung des Hilfpunktes. Diese ergebit sich aus Orientierung von Start und Zielpunkt. Wie das bei FANUC ist würd ich bei Gelegenheit auch mal gerne ausprobieren.
Da eine Kreisbewegung eine Linearbewegung ist und KUKA sowie FANUC die Achkonfiguration des Zielpunktes ignoriert, allerdings beachtet der FANUC diese, wenn rückwärts in des Zielpunkt gefahren wird, auch wenn die Nachfolgebewegung ebenfalls Linear ist, weßhalb die Achskonfiguration im Zielpunkt schon stimmen sollte.
Betrachtet auf deinen Fall könnte dies bedeuten, dass der direktere Weg zum Zielpunkt des Kreises mit einer Achsverdrehung in die andere Richtung wie gewünscht erreichbar ist.
Ach ja, wenn Du den Hilfapunkt in Step anfährst, stellt er die Orientierung wie geteacht.
Du kannst das Problem umgehen, indem Du den Habkreis in zwei Viertelkreisen teachten tust, da Du ihn mit vorgeschriebener Orientierung und Achskonfiguration in den jetzigen Hilfspunkt als Zielpunkt des Viertelkreises zwingst.
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