Wer kann mir helfen,was könnte hier die Ursache sein??
Bekommen den Fehler "Sicherheitskreis hat Peripheriefehler dedektiert. ESC-Diagnose öffnen" ! meistens nach dem Quittieren der Bedienerschutzkreis auch schon vorgekommen nach dem öffnen des Bedienerschutzkreises aber auch schon vorgekommen nach dem alles Quittiert und Bereit war ! kommt immer wieder vor !
Beim öffen der ESC-Diagnose kommt der Fehler " Runtime error '5' Ivalid procedure call or argument " danach Bestätige ich mit Okay und der Bildschirm erscheint verzerrt und das Menü lässt sich nicht Bedienen!
KUKA Roboter Typ: KR180-2 PA Seriennummer: 940107
Steuerschrank Typ: KRC2 Seriennummer: 33257
KRC Version: V4.1.7 SP04
Bof Version : V3.3.77 B311(V) KRC1 V3.3./ V4.1
Grundsystem Version: KS V4.92_1 (krc1adm@ntkrc4adm)#3 True Aug 17 15:23 MST 2004 Release
Nach dem Fehler erscheint im Meldungsfenster:
10:47 200 KS Antriebe nicht Bereit
11:46 208 Sicherheitskreis hat Peripheriefehler dedektiert. ESC-Diagnose öffnen
11:46 1 KS Not-Aus
11:46 20 KS Notaus Extern
11:46 203 KS UNGUELTIGE BETRIEBSART (?)
Gruß
Gürsel
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Hallo,
da würde ich als erstes mal bei KUKA nachfragen (+49 821 1926).
Hier mal meine Erfahrungen mit solchen oder ähnlichen Fehlern:
Auf alle Fälle mal einen Kaltstart auslösen.
ESC-Karte (rechts unten im Schaltschrank) defekt.
PNOZ (für die Schutztür) schaltet nicht richtig/defekt.
Betriebsspannung für das PNOZ (der Schutztür) nicht ok.
Betriebssystem des Roboters zerschossen.
Allgemeine Erfahrung mit Palletierroboter: Der hat einige Besonderheiten im Betriebssystem, Achtung beim Anfahren eines LIN-Satzes nach Satzanwahl. Wenn man da den Startknopf loslässt und anschliessend wieder drückt, dann fährt das Ding plötzlich PTP auf den Zielpunkt weiter! Wenn's eng hergeht, dann kann das natürlich einen Crash hervorrufen.
Gruss Hermann -
jo, ist bestimmt irgendwas mit der ESC Karte.
Kleinen Resetknopf auf der Karte drücken, das hilf auch oft.
Ansonsten mal die ESC Karte tauschen. -
Hallo
Danke für die schnelle Auskunft, wie Ihr es vermutet habt wird es wohl die ESC Karte sein. Schon bei der Inbetriebnahme ohne das wir es in den schutzkreis angeschlossen ( Orginal mit Blindstecker) hatten, haben wir schon das Problem gehabt.
Werde dies mal Bestellen und schau ma mal ob es besser wird!
Danke euch nochmals!
Gruß
Gürsel -
Hallo Leute,
Haben die ESC Karte und KPS getauscht, immer noch das Gleiche!
Fehler kommt meistens nach öffnen der Bedienerschutzkreis aber halt nicht immer 100 mal gehts und irgendwann kommt der auslöser!
Was würde hier noch in Frage kommen?
Gruß Gürsel :-)) -
dann stimmt wahrscheinlich mit dem Türschalter irgendwas net.
Die Kontakte des Schalters müssen innerhalb einer bestimmten Zeit beide kommen (Öffner und Schliesser), sonst kommt eben auch der ESC Fehler.
Den Fehler kannst ganz leicht mit dem kleinen Resetknopf auf der ESC Karte quittieren.
Als Gegenmaßnahme würde ich mal den Türschalter auf alle Fälle tauschen. -
Ich hatte ebenfals dieses Problem.
Es kam daher das die SPS das SW-Signal "$DRIVES_ON" setzt obwohl
das Sicherheitsschütz noch nicht angezogen ist, also HW-Signal "$USER_SAF" am Roboter noch nicht vorhanden war.
Zur Lösung haben wir das SW-Signal "$DRIVES_ON" erst gesetzt wenn wir die Bestätigung haben das das Schütz angezogen ist. -
Hallo,
Also die ganzen Schutztüren 3 stück und schutzklappen 9 stück werden zu einen PNOZ geführt vom kuka wird zwei kreisig klemme 7-8 und 25-26 vom PNOZ abgeschaltet. Wenn es zu einer gleichzeitigfehler kommt zeigt es dies an ( getestet)!
hmm muss dies mal gleich prüfen das mit $DRIVE_ON !!
Danke!
Gruß Gürsel :hammer: -
Hallo notime,
Habe das $DRIVES_ON Signal mit &USER_SAF Signal verriegelt aber trotzdem kein erfolg, der fehler kam wieder!
Nun wie habt Ihr die ganze Einschaltroutine gemacht von der SPS Steuerung, kannst du mir eventuell dein Beispiel zusenden!
Gruß Gürsel
:-)) -
Hallo Gürsel,
wir haben als SPS eine AllenBradley Control-Logix, eine Pilz PSS3000 als Sicherheits-SPS und einfache Schütze um den Sicherheitskreis abzuschalten.
Da du warscheinlich nichts mit dem SPS-Programm anfangen kannst hier nun unsere Logiken:
PSS-SB-OK AND SPS-SB-OK AND SS-Angezogen AND NOT NotAus AND Antriebe_Aus AND ROB-IN-EXT AND NOT ROB-Alarm_Stop AND NOT Antriebe_Ein = Antriebe_Ein
PSS-SB-OK AND SPS-SB-OK AND SS-Angezogen = Antriebe_Aus
Antriebe_Ein AND ... = Fahrfreigabe
Erklärung:
PSS - Sicherheits-SPS
SB - Sicherheitsbereich
SS - Sicherheitsschütz
Konnte ich dir damit weiterhelfen?
Gruß notime -
Hallo Leute,
Habe von Kuka die auswertung bekommen, und wie notime geschildert hat lag es vermutlich an der DRIVES_ON Signal die anstand obwohl Bedienerschutzkreis offen war kurzzeitig 100ms! Nach öffnen der Schutzkreises darf das Drive_on signal nicht anstehen bzw. darf es erst nach dem schliessen des schutzkreises auf On sein!
Nun wir haben einen ASIMONITOR vom Siemens eingesetzt und alle sicherheitsendschalter bzw. sichere Readkontakte über den ASi Bus geführt der ASIMONITOR wertet diese aus. Nun kam es das die sich Verriegelt haben und das vorher (alte version) nur mit spannugs Reset entriegelt werden konnte und das verursachte eine kurze unterbrechung der Bedienerschutzkreises vom KUKA! Die neue Software version vom Asimonitor wird jetzt ohne spg unterbruch resetet!Zudem habe alle verrigelungen eingebaut das das Drive_on sigan nicht mehr anstehen kann!
Danke an alle die hier mich unterstütz haben vor allem bekam ich ne schnellere Antwort als bei kuka Hotline!
Gruß
Gürsel
:tanz:
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