Übergabe Real- Werte SPS S7 zu KUKA...

Das Komma beliebig nach rechts verschieben und Integer draus machen. Beim Palettieren dürften Zehntelmillimeter genau genug sein, da werden wohl 15 Bit pro Wert mehr als ausreichend sein. Vorzeichen beachten, und zusehen, dass die S7 High-und Low-Byte richtigrum sendet.
Wenn man den SPS-Programmierer auf seiner Seite hat, ist der Rest im Kuka nur noch Deklaration von Gruppeneingängen...

Grüße,
Michael

Hallo Michi86,

die Werte kannst du auch über Profibus analog einlesen, damit ersparst du dir die Umrechnerei und kannst einfacher auch Minus-Werte einlesen. Ich bin der Meinung dass darüber hier im Forum auch schon mal geschrieben wurde.

Prinzipiell musst du folgende Einstellungen vornehmen.
IOSYS.INI

[PBMASL]
ANIN1=127,10,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor
ANIN2=127,12,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor
ANIN3=127,14,16,1,CAL 10 ; Slave-Modul/Offset-SPS/Datenbreite,Rechtsbündig mit Vorzeichen / Berechnungsfaktor

$Config.dat

SIGNAL aiX_Wert $ANIN[1]
SIGNAL aiY_Wert $ANIN[2]
SIGNAL aiZ_Wert $ANIN[3]

In deinem Palettierprogramm kannst du dann auf die Werte entweder direkt zugreifen oder diese vorher einlesen und in entsprechende Variablen schreiben.

Gruß
Thilbi

Ich meine das Analoge einlesen von Profibuswerten geht nur, wenn du Master bist. Ich hatte es selber mal als Slave versucht und nicht hinbekommen.
Aber vielleicht weiss Thilbi da besser bescheid.

Falls es nicht geht, weil du Slave bist hast du 2 Möglichkeiten.
Die erste wie oben beschrieben, einfach das Komma selber im Kuka erzeugen:
Empfangenerwert / 100 z.B.

Das Vorzeichen kann man dann durch ein seperates Bit erzeugen (Wenn Bit gesetzt, ist diese Zahl negativ, sonst positiv) oder das Umrechnen der Integerzahl in eine zahl mit Vorzeichen:
ACHTUNG Formel geht nur bei 16 Bit Zahl.

DEFFCT INT Vorzeichen(Wert:IN)

INT Wert

;--Vorzeichen bestimmen
IF Wert > 32767 THEN

Wert = Wert-65536

ENDIF

RETURN Wert

ENDFCT

Vorteil dieser Methode du brauchst kein doppelwort für den Wert. Und sparst Platz auf der Schnittstelle.

Wenn du wirklich einen Realwert empfangen möchtest, kannst du auch gleich die Zahl umrechnen.
Die SPS sendet auf dem doppelwort die real Zahl und du nutzt im KUKA diese Formel zur Umrechnung:
http://de.wikipedia.org/wiki/I…92_IEEE754-Gleitkommazahl

Ich habe das selber mal gemacht. War aber für meine alte Firma und das Programm habe ich nicht mehr. Ist zwar aufwenig, aber machbar.

Da hab ich noch eine einfachere Möglichkeit:

In Steu/Mada/$Maschine.dat:

SIGNAL $DIGIN1 $IN[129] TO $IN[144] ;DIGITALEINGANG 1

Unsigned/Signed: Mit/ohne Vorzeichen
DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 1

Da brauch man nix selber basteln.

Ist es unbedingt nötig die Werte über die SPS zu senden? Oder reicht es nicht auch die Maße in einem Array in der Config.dat zu halten? etwa:
Kiste[nr].x = x
Kiste[nr].y = y
Kiste[nr].z = z
....

Und dann ausgehend von der Eckposition die ja bei jeder Kiste zu Beginn gleich ist, in der Schleife die Folgepositionen immer zu berechnen. Du brauchst dann nur noch von der SPS eine Integer-Nr die dir sagt, welche Kistenconfig du nehmen sollst, wie etwa so:

;# Init Teil
AKTPOS.x = xinit
AKTPOS.y = yinit
AKTPOS.z = zinit
AnzSpalten = Abs(PalBreite / Kiste[AKTNR].x)
AnzReihen = Abs(PalTiefe / Kiste[AKTNR].y)
;evtl noch max Ebenen berechnen
AnzEbenen = Abs(MaxHöhe / Kiste[AKTNR].z)
FOR ebene 1 TO AnzEbenen
  FOR spalte 1 TO AnzSpalten
    FOR reihe 1 TO AnzReihen
      ...
      AKTPOS.y = AKTPOS.y + Kiste[AKTNR].y
    ENDFOR
    AKTPOS.x = AKTPOS.x + Kiste[AKTNR].x
  ENDFOR
  AKTPOS.z = AKTPOS.z + Kiste[AKTNR].z
ENDFOR


dann brauchst dir auch nicht alle Positionen in einem irrwitzigen 3-dimensionalen Array merken.


just my 2 cents

Aber schöner ist es doch, wenn sich der SPS-Programmierer den Kopp machen muss. Man sollte ja jede Arbeit vermeiden, die man auch auf andere abwälzen kann... ausser wenn's schnell gehen muss....

Grüße,
Michael

DOS 6.22,

es funktioniert so wie geschrieben. Dabei ist die KRC2 der Släve einer Siemens S7-300 irgendwas. Wir übertragen damit zuverlässig Kameradaten.

Gruß
Thilbi