AXIS Daten überschrieben

  • Hallo zusammen,


    hab ein RIESEN problem :bawling: ich hab eine datensicherung gemacht bin dann dummerweise mit dem roboter verfahren :applaus: und hab in meinem wahn die daten wieder hochgespielt das ende vom lied der roboter hat falsche achsdaten weil ich die ja überschrieben hab :waffen100:


    nun zu meiner frage


    ich kann mich dunkel erinnern das ich die pulsdaten wieder rausrechnen und eingeben kann :mrgreen: aber wie und wo kann mir da jemand helfen auf die schnelle :hilfe:


    gruß


    steffen

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  • die daten der KALIBRIERUNG?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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  • Hallo WolfHenk,


    ich hab alle dateien wieder hochgespielt :mrgreen:


    das problem hab ich aber wieder in den griff bekommen :ylsuper:


    mir hat es den fehler servo-38 bekommen , hab dann PCA reset gemacht und danach im $DMR_GRG / $DMR_GRP_T / $MASTER_DONE auf TRUE gesetzt und schon war wieder alles ok :)


    wenn ich jetzt den roboter falsch gemastert hätte dann kann ich doch die richtigen achswerte bzw. pulsewerte wieder durch rechnen herstellen oder ??
    dazu brauch ich doch dann die variable $ENCSALES oder ??


    gruß


    steffen

  • Hallo Biele,


    solange Du noch die Original-Masterdaten hast, der Roboter mechanisch nicht verändert wurde und die Batteriespannung nicht unterbrochen wurde musst Du im Prinzip gar nichts rechnen. Da reicht es immer die Masterdaten einzutragen ($Mastercount...) "MasterDone" auf TRUE zu setzen und zu kalibrieren.


    Falls der Roboter seine "Pulse Coder" Werte verloren hat musst Du die Masterdaten an einer anderen Stelle eintragen, den Roboter auf 0° fahren und einen "Quick Master" durchführen. Beim "Quick Master" rechnet die Steuerung dann mächtig in der Gegend herum.


    Sie nimmt die aktuellen Weggeberwerte und teilt diese durch die Anzahl Pulse pro Motorumdrehung (fünf-hundert-schlagmichtot-tausend).
    Die Stellen vom Ergebnis vor der Null sind quasi die Anzahl der Motorumdrehungen und eher uninteressant, die Nachkommastellen multipliziert mit den Pulsen/Motorumdrehung ergibt dann die Stellung des Weggebers zur Nullposition (Scheibenstellung).


    Danach wird die gleiche Rechnung mit den original Masterdaten durchgeführt, nur dass diesmal die Nachkommastellen weggestrichen werden und die "ganzen Umdrehungen" berücksichtigt werden.


    Mit beidem zusammen kann sich der Roboter dann seine Masterung wiederherstellen.


    Aber prinzipiell muss man nie selber rechnen, die Steuerung ist schlau genug und macht das für einen. =)
    Falls ich irgendwas durcheinander gebracht habe, dürft Ihr mich sehr gerne korrigieren!


    Gruß
    Fred

    Hoffnung ist der erste Schritt auf dem Pfad der Enttäuschung.<br /><br />Java programmers wear glasses, because they can&#039;t C#.

  • Hi, ist zwar schon ne Weile her aber für mich gerade ein sehr aktuelles Thema ...X/

    Kannst du mir sagen an welcher Stelle ich die Masterdaten eintragen muss, falls der "Pulse Coder" seine Werte verloren hat ????

    VG Ricardo

  • Hallo Ricardo,


    meinst du das?


    Die Masterdaten werden bei der Erstinbetriebnahme des Roboters bei FANUC durch

    Mastern in einer Master Fixture (Eichlehre) für jede Achse erzeugt und in den

    $MASTER_COUN gespeichert.

    Die Masterdaten $MASTER_COUN sind die Null Grad Position jeder Achse in

    Pulsen, also dem Zählstand des jeweiligen Wegmesssystems.


    Ruf mal bei Fanuc an. Die haben eine extra Anleitung fürs Mastern. Vielleicht geben sie die so raus.


    Grüße Detlef

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