Kollision nach Profibusfehler

    Hallo zusammen,


    ich bin neu hier aber schon einige Jahre im Roboter-Geschäft tätig. Allerdings überwiegend mit VKRC.


    Wir haben folgendes Problem:
    Unser Roboter (VKR 125, VKRC1 V3.3.3 SP6) meldet, laut Logbuch, alle paar Stunden mal einen Profibusfehler. Meistens fährt er einfach weiter ohne das es jemand bermerkt. Der Profibusfehler ist allerdings nicht mein Problem, darum kümmern sich andere Elektriker. Sie haben auch schon alle Kabel gewechselt. Mein Problem ist eher, dass der Robbi gestern auch den Profibusfehler hatte und anschliessend von seiner Bahn abgekommen und in den Festbrenner rein gefahren ist. Dadurch hatten wir erheblichen Ausfall und alles musste erneuert bzw. gerichtet werden.
    Jetzt meine Frage: Wie kann sowas passieren?
    Wir haben uns schon überlegt ob die Bremsen den Arm nicht mehr halten konnten und er absackt. Dies ist aber nicht der Fall. Vielleicht hat ja von euch einer eine Idee.


    LG #MSTEP

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    hallo,


    schau mal in deine pfbms.ini.
    Wenn der Wert von Error_action in Sektion [slave] auf 0 steht geht der Roboter beim Busfehler nicht in Störung.
    Allerdings bekommt der Robi auch keine neuen Werte mehr über den Bus. Wenn dort relevante Daten übergeben werden könnte es dann knallen.


    gruß, buschke

    Danke für die schnelle Antwort.
    Ich hab eben mal nach geschaut. Der Wert steht auf 1. Manchmal bleibt deer robbi ja auch stehen und man muss den Profibusfehler quittieren. Aber eben nicht jedesmal.

    Vermutlich habt ihr die Schirmung des Profibuskabels nicht auf die Erdungsschine im Steuerschrank geführt? Und gar den Steuerschrank selbst nicht geerdet? Wenn dem so ist, ist es auch möglich das die ProfiBuskarte, MFC-DSE oder das Mainboard schon permanenten Schaden genommen haben...


    Ich würde das mal als Erstes kontrollieren.


    lg Drudge

    Hallo Zusammen,


    ich möchte an diesem alten Thema mal weiter schreiben. Vielleicht interessiert es ja jemand.
    Der Profibus hat eine Hamming Distanz von 4. Damit kann er 3 Fehler sicher erkennen. Wenn man sich vorstellt, das der Bus bei 1,5MBaud betrieben wird, so kann ein Antrieb der bei ca. 20 kHz läuft das Bit 3 und das Bit 7 umwerfen ohne das Paritätsbit greift. Wenn das im nächsten Frame an der gleichen Stelle geschieht so greift auch die Checksumme nicht, da Sie ohne Überlauf ist.
    Eine bessere Schirmauflage kann das Problem lösen, wenn der Schirm nicht sauber aufliegt. Es kann allerdings auch ein anderer Effekt sein. Ich denke das lässt sich messtechnisch aber herauskriegen.
    Helfen ist unsere Leidenschaft.
    Hans-Ludwig Göhringer
    HLG@i-v-g.de
    http://www.i-v-g.de

    Um zu verhindern, dass der Roboter nach einem Harten Stopp, zB Notaus oder Profibus Fehler keine Kollision fährt, kann dein SPSler auswerten, ob der Roboter noch auf Bahn steht. Ist in der AutExt Schnittstelle mit drinnen.
    Ich gebe bei so einem Fall keinen Start mehr an den Roboter. Dann muss der Bediener per Hand in Grundstellung fahren, bzw. SAK auf den nächsten Punkt.
    Im Moment scheint es mir so zu sein, dass die SPS immer dann einen Start gibt wenn keine Fehler anliegen und der Roboter in AutExt ist. Hat dann immer die Gefahr, dass wenn der Roboter per Hand verfahren wird, es ebenfalls crashen kann. Oder hat bei deinen Profibus Fall.

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