Kartonverschießer in Simulation

Hallo IrrerPolterer,

deine Applikation liegt sagen wir mal im "nicht Standartbereich" des Kuka Sim.

Das Problem bei deinem Ansatz ist die Verknüpfung der Schliesserfunktion mit einem digitalen Eingang, die bei einem bereits vorhandenen Karton leicht hergestellt werden kann, aber meines Wissens nach nicht über den Creator. Hier werden die Objekte nur dynamisch angelegt (beim Rücksetzten der Simulation sind diese wieder gelöscht), und somit kann auch keine physikalische Verbindung hergestellt werden.

Für dieses Problem sollte es zwei mögliche Lösungsansätze geben:

1.) Du legtst die Kinematisierung deines Kartons nicht auf einen digitalen Eingang, sondern auf eine boolsche Variable im Karton selber (dafür ist der Phyton-code im Karton zu ändern). Nach der Erzeugung des Objekts über den Creator bekommt dieses einen Namen zugeordnet (Karton #1, Karton #2,...usw). Wenn dein Karton an der Position zwei stoppt, ich nehme mal an du machst das mit einem Sensor, nimmst du dieses Signal um die einen weiteren Phyton-Baustein aufzurufen. In diesem suchst du dir die aktuelle Komponente (so etwas wie getapplication.findcomponent("Karton #1"), hab grad kein Kuka.Sim zur Hand, daher vielleicht falsch geschrieben) und setzt dann von dieser Komponente über den Python Code die Boolsche Variable auf True. Bei nächsten Schleifendurchlauf muss die Nummer der Komponenten inkrementiert werden.

2.) Falls Möglichkeit 1 nicht funktionieren sollte, kannst du ebenfalls noch die Creator-Funktion sowie die Förderbandbewegung über ein Pythonscript programmieren. Damit bist du völlig unabhängig von den Kuka-Sim-Bausteinen. Du verwendest dafür deinen Karton mit Kinematisierung. In diesem Karton muss du dann noch einen Servocotroller sowie einen Joint hinzufügen. Das Bewegende Objekt ist dann dein erstellter Karton. Diesen schiebst du in der Simulation an die gewüschte Startposition. Falls dieser nicht sichtbar sein soll, setzt du die Größen(x, y, z) auf 1. Die Steuerung erfolgt dann über einen gemeinsammen Python-Code. Der sieht dann von der Struktur her folgendermaßen aus.

1.) Komponte in der Simultation finden
2.) Komponente Klonen
3.) Größen ändern (x, y, z)
4.) Servocontroller finden
5.) Wert für das Verfahren setzten (z.B. x 2000mm)
6.) Karton falten
7.) Wert für das Verfahren setzten (z.B. x 4000 mm)
8.) Aktion (z.B. Karton soll verschwinden => x,y,z = 0)

Die Möglichkeit 2 ist zwar unabhängig von den Kuka.Sim-Bausteinen, hat aber einen entscheidenden Nachteil: Es kann immer nur eine Aktion parallel durchgefürt werden. d.h. Karton Fahren oder Falten. Ebenso können nicht zwei Kartons parallel auf dem Förderband verfahren werden. Bei entsprechend langen Förder- oder Pufferstrecken sieht das ganze dann sehr ruckhaft aus. Simultanes Verfahren der Kartons ist bei Möglicheit 2 nicht möglich.

Gruß