KR6/1 mit KR C1 zum "Laufen" bekommen

  • Hi


    Wir haben hier einen Kuka KR6/1 mit einer KR C1 Steuerung, den wir gerne zum Laufen bekommen würden. Leider hat wohl niemand den großen Plan davon :-/
    Wir haben zwar Dokumentationen (zwei Ordner voll), leider bringt uns der eine Ordner (den Roboter betreffend) nicht wirklich weiter und scheint auch nicht ganz vollständig zu sein und der andere Ordner (die Steuerung betreffend) scheint für eine deutlich ältere Vorgängerversion der Steuerung zu sein, so dass die komplette Menüführung dort nicht passt. Und so bewegt sich der Roboter keinen Millimeter.
    Ich habe hier im Forum folgendes gefunden:


    Also:
    1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.
    2.)Schlüsselschalter auf T1 gedreht
    3.) alle Fehlermeldungen behoben außer: "Not-Aus", "Antriebe nicht bereit" und ich solle die Achsen 1-6 justieren.
    4.) jip, umgeschaltet
    5.) ist eingestellt, steht auf glaube 30%
    6.) Tue ich, man hört auch ein Relais im Steuerungskasten klicken
    7.) und hier passiert nichts... Die Fehlermeldung bleibt, das grüne I erscheint nicht, der rote Kreis bleibt.
    8.) ändert nichts
    9.) führt nur zu der Meldung, dass alle aktiven Kommandos verriegelt seien.
    Was kann ich tun? Der Not-Aus-Taster ist entriegelt. Warum werden die Antriebe nicht bereit? Justieren kann ich ebenfalls nicht, dafür muss ich ja auch den Roboter bewegen, was er ja eben nicht tut, da die Antriebe nicht bereit sind.
    Habe ich noch etwas übersehen?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • 3.) alle Fehlermeldungen behoben außer: "Not-Aus", "Antriebe nicht bereit" und ich solle die Achsen 1-6 justieren.


    Dann stimmt dein X11 Brückenstecker nicht.
    Die Not-Aus-Meldung muss zuerst weg, sonst wird sich sowieso nichts bewegen. (Punkte 6,7,8,9)





    Warum werden die Antriebe nicht bereit?


    Ohne quitierten Not-Aus keine Antriebsbereitschaft.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Nur um sicher zu gehen, dass ich das richtig verstanden habe: die Not-Aus-Meldung wird auch durch eine nicht passende Brückenbelegung in X11 ausgelöst?


    Dann werde ich demnächst die nochmal durchmessen. Vielleicht hat da eine Brücke nicht richtig Kontakt.


  • Nur um sicher zu gehen, dass ich das richtig verstanden habe: die Not-Aus-Meldung wird auch durch eine nicht passende Brückenbelegung in X11 ausgelöst?


    Natürlich. Der X11 beinhaltet nun mal Not-Aus-Verkettung und Bedienerschutz. Wird der Not-Aus nicht richtig im X11 gebrückt, steht dieser logischerweise an.... :zwink:



    BTW: Was für eine Software-Version ist auf der Steuerung installiert? Geht ja von 2.x - 4.x! (hat zwar nic mit Not-Aus zu tun, aber bzgl deines 1.Posts schon wichtig:



    scheint für eine deutlich ältere Vorgängerversion der Steuerung zu sein, so dass die komplette Menüführung dort nicht passt.


    Menü->Hilfe->Info

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Zitat

    1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.


    Achtung!
    Belegung KRC1 ist unterschiedlich zu KRC2.Hast du auch dei Belegung des KRC1 benutzt?
    Wie liegen den deine Brücken auf der X11?

  • Bin erst demnächst wieder am Kuka. Wenn ich es richtig im Kopf habe, waren vom Vorbesitzer
    1-2, 3-4, 5-6, 19-20, 21-22, 23-24, 37-40, 41-42
    angegeben und auch gesteckt.

    Einmal editiert, zuletzt von tobby ()

  • Hier der Plan.

  • Hi


    Also ich kann nicht genau sagen, woran es jetzt lag, weil ich bei der Inbetriebnahme nun nicht dabei war. Allerdings sagte man mir, dass mein/euer Tip, nochmal X11 zu überprüfen, richtig war, ich schätze also mal es fehlten tatsächlich die zwei Brücken.


    Die Dokumentation, die wir haben, ist für "RC 30/51" - das ist wohl ein komplett anderes Panel und daher bringt uns das wenig. Wir haben inzwischen noch einen weiteren Ordner, der ist immerhin schon mal für KRC, allerdings wohl für KRC2, denn es ist die Rede davon und es steht was von KSS V5.5.


    Ich habe also mal nachgeschaut und unsere Softwareversion ist BOF 2.2.8 und Grundsystem 2.38. Naja, der KSS 5.5-Ordner ist schon viel besser als der RC 30/51.


    Aber der Roboter läuft erst einmal und ich kann ihn programmieren.


    Das aktuelle Problem: Wie definiere ich einen Arbeitsraum, in dem sich der Roboter bewegen darf? Ich möchte damit halt verhindern, dass der Kuka in die Absperrungen rund herum "knallt". Klar kann ich das durch langsames Abfahren des Programms im T1-Betrieb vorher ausprobieren, einfach die maximalen Grenzen zu definieren wäre aber einfacher und sicherer. Im Handbuch V5.5 steht auch genau wie es geht, die Menüpunkte gibt es aber leider nicht auf unserer Steuerung. Geht das dort irgendwie anders? Oder gar nicht?


    Kann man die Software eigentlich aktualisieren und mit welchen Kosten ist dies verbunden?

  • http://www.roboterforum.de/rob…er_auf_world-t7300.0.html


    bei krc2 findest du den menüpunkt da (ich geh mal davon aus, dass er bei krc1 nicht meilenweit entfernt ist...)
    Konfiguration --> Extras --> Arbeitsraumüberwachung --> Konfiguration


    ansonsten halt über die beschriebene custom.dat, falls es die im krc1 auch gibt.


    achja zu dem menüpunkt kommst du nur, wenn du NICHT als "Anwender"/"Bediener" angemeldet bist, sondern als "Exprerte" oder "Admin"
    das änderst du über
    Konfiguration --> Benutzergruppe
    das Passwort ist standardmäßig "kuka"


    mfg speed


    ps: softwareupdate geht bis version 4 punkt irgendwas...
    aber frag mich nicht, was das kostet, gibt aber leute hier, die das wissen.

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Einmal editiert, zuletzt von SpeedFreak ()

  • und die custom.dat?

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

  • dasssn KRC1
    Da gips das net :)


    Tja, da bleibt nur das einstellen der software-endschalter. Es gibt einen thread dazu...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

  • ich weiß, dass er nen krc1 hat, aber bevor keiner antwortet kann ich ja das anbieten, was ich weiß hab ja gesagt, dass ich nich weiß obs beim krc1 genauso ist...

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Einmal editiert, zuletzt von SpeedFreak ()

  • Habe gerade mit Kuka telefoniert. Dort sagte man auch ich müsse das über die custom.dat machen. Eine genaue Anleitung schickt man mir per Mail :)


    Softwareupdate ist zwar möglich aufgrund des langsamen Rechners aber wohl eher eine Qual.

  • So, nachdem ich nicht nur gelesen, sondern auch begriffen hatte, wie das gemeint ist, geht es jetzt :) Die Werte sind noch etwas "zu sicher" gewählt, da kann ich teilweise noch mehr Raum freigeben. Aber wichtig war erstmal, dass es überhaupt geht. Danke auch für die Hilfe. Ich schreib wieder, wenn ich das nächste Problem hab :biggrins:

  • also gibt es doch eine arbeitsraumüberwachung für einen kubischen bereich? WolfHenk sagte ja, dass es das nicht gäbe, sondern nur Software-Achsendschalter.


    wie sieht das ganze bei dir jetzt aus bzw. wo hast du das eingegeben?


    mfg speed

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

  • Hi


    Ja es geht. Das Base-Koordinatensystem genau in den Roboterfuß legen, $TOOL definieren und dann (z.B. durch Anfahren von 4-6 Punkten und Anzeigen der Istposition) die Minimal- und Maximalwerte für X, Y und Z herausfinden.


    Dann die $custom.dat mit einem Texteditor öffnen (bei mir liegt sie in C:\Programme\krc\mada\steu\) und dort die Werte eintragen. Das sieht bei mir so aus:
    X= -660mm bis >1815mm (keine Grenze die der Roboter erreichen könnte) -> Abstand >2475mm
    Y=-1170mm bis 1130mm -> Abstand 2300mm
    Z=220mm bis 2000mm -> Abstand 1780mm
    wird in der custom.dat folgendermaßen eingegeben:
    $WORKSPACE[1]={X -660.0,Y -1170.0,Z 220.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 2550.0,Y1 2300.0,Z1 1780.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OUTSIDE_STOP}


    Abspeichern, Steuerrechner neu starten.


    Jetzt habe ich aber noch ein Problem. Führt man ein Programm aus, geht es beim ersten Mal wunderbar. Ab dem ersten "Programm-Reset" um wieder von vorne anzufangen, wird mir immer "$TOOL ungültig - Arbeitsraumüberwachung deaktiviert" angezeigt.
    Ich kann die Variable manuell wieder definieren über Anzeige | Variablen | verändern - aber das nach jeder Programmausführung? Muss ich die Variable irgendwo im Programm nochmal definieren? Oder wo liegt der Fehler, dass es laufend wieder vergessen wird?

  • Hallo Tobby,


    erstmal keine Panik: Der Roboter ist nicht vergesslich. Nach Programreset ist einfach noch kein Werkzeug aktiv und ohne aktives Werkzeug (und auch aktives Base) kann der Roboter nicht wissen wo er kartesisch steht. Sobald du aber über den ersten kartesisch getachten Punkt fährst muss ja ein Tool (und ein Base) gesetzt sein und die Meldung sollte sofort verschwinden.


    Gruß
    Fubini

  • Mein aktueller Stand:
    Habe es ausprobiert - tatsächlich, sobald der erste gespeicherte Punkt (und sei es HOME) angefahren wird, verschwindet die Meldung wieder. Wobei bei HOME ein anderes Koordinatensystem verwendet wird. Die Überwachung scheint dann aber trotzdem korrekt zu funktionieren - zumindestens tat sie es bei einem Test :)


    Wenn man allerdings selbst definierte Punkte nutzen will, sollte man das Tool und das Koordinatensystem nochmal manuell setzen. Das machen bei meiner Softwareversion folgende zwei Zeilen:
    FDAT_ACT={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
    BAS (#FRAMES)
    (geht nur im Expertenmodus die Zeilen manuell hinzuzufügen)
    Evtl. noch alle Folds öffnen, die Zeilen direkt in/nach "INI" hinzufügen und in den beiden "HOME"-Folds die beiden Zeilen
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#FRAMES)
    entfernen. Dann bleibt das Koordinatensystem auch einheitlich.

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