Greifen mit KUKA Sim Pro???

  • Hi,


    Sitz grad über meiner Einarbeitungsphase meiner Diplomarbeit und beschäfftige mich grad mit der Simulation von KUKA-Bewegungen. Für meine DA brauche ich aber das Greifen von Grippern.
    Habe schon versucht das ganze nach der Tutorial-Anleitung abzuarbeiten. (Finde die Bescheibung etwas dürftig) Ich weiß dass ich das Pythonscript dafür verwenden muss. Klappt aber leider nicht...
    Kann mir vll jemand sagen auf was ich zu achten habe?


    LG


    Abbo

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Abbo,


    ja die Erfahrung mit den Torturials habe ich auch schon gemacht. Es existieren aber Schulungsunterlagen von KUKA die viele Dinge gut erklären. Vielleicht kannst du diese ja irgendwie auftreiben. Am Besten findest du jemanden, der ein paar Stunden mit dir zusammen sitzt und dich in das Sim.Pro einführt.


    Was willst du denn genau mit dem Sim.Pro? Und ich komme nicht recht draus was genau dein Problem respektive deine Frage ist.


    lg Drudge

  • Also ich habe vor ca. 100 Jahren die Tutorials direkt von VisualComponents gemacht: http://www.visualcomponents.co…ort/Tut/componentmodeling


    Ich glaube ich war damals recht zufrieden, zumindest habe ich es mit diesen Tutorials gelernt. Aber Komponenten mit Pythonskripts zu bewegen bzw. über die vorgefertigten Komponenten war nichts was ich an einem Tag gelernt habe. Also vielleicht nochmal hinsetzen und sich etwas Zeit nehmen, dann sollten die Teile auch funktionieren. Und wenn alle Stricke reißen, beim Support anrufen:-)

  • Grüßt euch ^^


    Also ich wollte mit dem Pythonscript einen Gripper bewegen. Habe es aber mit der Anleitung der Tutorials einfach nicht hinbekommen.
    Mein Problem ist das ich mich da selbst einarbeiten muss, da mein Betreuer sich mit der Software nicht auskennt.
    Die Aufgabe besteht darin, Bauteile mit dem Robi zu bewegen und dabei zu schauen wie zugänglich das ganze ist (also wie verfahren werden muss).


    Danke euch trotzdem ^^

  • Naja. Wie Abbo schon gesagt hat. Wenn du uns nicht verrätst was dein Problem ist können wir dir nicht weiterhelfen. Sonst müssten wir bei der Frage beginnen ob du KUKA Sim gestartet hast. Bekommst du denn keine Fehlermeldung? Du weißt das man bei Pyton mit Einrücken arbeiten muss, oder? Es bietet sich bei Kuka Sim an mit vielen Ausgaben zu arbeiten weil man durch den Python Editor nicht richtig durch debuggen kann. Also schreibt man sich zuerst ein Skript in dem "Hello World" auf dem Kuka Sim Message Fenster ausgegeben wird. Dann probierst du es mal mit einer for-Schleife und wenn das alles funktioniert, kannst du dich ja wieder an das Tutorial setzen.

  • Ok jetz versteh ich ^^ Sorry.
    Ich nehme mal an das es an der Verknüpfung für die Plug'n Play Funktion liegt. In meinem Fall gibt es ein Gripper Grap und und ein Release-Signal. Und ich weiß nicht wie ich die Ausgänge da zu verknüpfen habe.
    Und Lambert was meinst du mit dem Einrücken im Pythonscript?
    Ich werde es auf jeden Fall gleich mal ausprobieren.


    Danke schonmal!!!

  • Also wie du die Signale verknüpfen musst weiß ich auch nicht mehr. Dafür ist das schon zu lange her. Aber eine Besonderheit bei Python ist, dass die Formatierung einfluss auf den Compiler hat. Wenn du in C++ z.B. eine Verzweigung programmierst verwendest du Klammern um dem Compiler klar zumachen welcher Code in welchen Zweig gehört:
    if(irgendwas=true)
    {
    tu was;
    }
    else
    {
    tu was anderes;
    }



    Bei Python würde diese Verzweigung so aussehen:
    if(irngewas=true)
    tu was;
    else
    tu was anderes;


    Der Compiler erkennt an der Einrückung, dass "tu was" in den if-Zweig gehört. Das selbe gilt auch für Klassen und Methoden. Es ist sinnvoll immer eine bestimmte Anzahl von Spaces zu verwenden (nimm nicht Tab). Ich z.B. nehme für jede Ebene 4xSpace.

  • Hallo Abbo,


    wenn ich dich richtig verstanden habe, möchtest du einfach im Kuka SimPro. ein Bauteil mit einem Greifer, greifen und es dann an einem anderen Punkt wieder ablegen ???


    Meines Wissens nach benötigst du dafür kein "Pythonscript".


    Eigentlich müsste das ganze über einen Binären Ausgang funktionieren.


    Hast du vlt. ein Bild von dem Bauteil und dem Greifer???


    mfg

  • Wunderschönen guten Morgen,


    Das stimmt. Habe ich auch schon festgestellt. Mein Problem ist nur, dass ich die technische Zeichnung eines Greifers habe und mit ihm an bestimmten Bauteilen überprüfen soll wie man am sinnvollsten an das Bauteil fährt ohne anzuecken. Deswegen das greifen. Muss wahrscheinlich auch die Gripperhalterung und die Greifzangen einzeln einladen, damit ich sie bewegen kann. Ich bin mir halt da noch nicht sicher ob es reicht die Greifer ich die Greifer in die Bewegungen einbinden muss oder ob deine Variante reicht. Werde wahrscheilich die Greifer aus der CAD-Datei als Joints erstellen müssen. Weiß auch noch nicht wie das geht...


    Danke euch!!!

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