Weltzone

Hallo zusammen,

Nun muss ich doch endlich mal mit Weltzonen arbeiten. Bisherige Erfahrung = 0.
folgendes:
ein irb 2400L soll in ein bearbeitungszentrum teile entnehmen und neue teile einlegen.
der ablauf z.Zt. sieht so aus:
Start von home in die maschine. Dabei wird doKollision auf 0 gesetzt.
teil aus maschine holen und in home fahren. wenn er in home ist wird doKollision auf 1 gesetzt.
Also immer in home den do setzen bzw. zurücksetzen.
Es ist eine ziemlich enge geschichte,wobei der robi seine ganze länge braucht.
ist das nicht ein klassischer fall für eine weltzonenüberwachung?
macht man so etwas stationär oder als temporäre wz?

Hi,

yes, ist es und stationär, leg einen Zylinder um deine Position im Bearbeitungszentrum mit einem Radius der den ganzen Bereich abdeckt, sobald er einfährt wird dein Signal false!

VAR wzstationary ZENTRUM;


VAR shapedata volume;


CONST num R1:=820;
CONST num H1:=750;


WZCylDef\Inside,volume,pZentrum.trans,R1,H1;
WZDOSet\Stat,ZENTRUM\Inside,volume,doKollision ,low;

dabke für die schnelle hilfe.
@titan72. Warum einen zylinder definieren ? habe leider nicht erwähnt, dass die vorrichtung 4 teile eingelegt werden. ist da nicht ein würfel in der größe der maschinen öffnung angebracht?

Zitat von Martl

Servus,

mache es immer über beides, also über Weltzone und Verriegelungsbit.
Dann noch von der Maschine ein Verriegelungsbit über Roboterinterrupt, dann biste auf der sicheren Seite.

mfg

Martl

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bin elektriker. was kann ich mir unter einem Verriegelungsbit vorstellen ?

zuviel cola zum verriegeln.

danke für die hilfe. werde mich die tage drum kümmern.

... dann solltest du die Position in der Mitte der vier Positionen als definition für die Weltzone nehmen, ein Zylinder weil Kreisförmige Weltzone, hat sich so bei mir eingeschlichen, Radius entsprechend groß bis vor der Maschine und du stehst davor bis Freigabe zum einfahren! Weltzone schon deshalb, weil die auch aktiv ist wenn du den Rob von Hand in die Maschine bewegst!

Danke titan72.

ich habe heute mit unserem Strippenzieher gesprochen. Er ist der Meinung, dass eine Lichtvorhang die bessere Lösung ist.
1. Weil an dieser Maschine alternativ von Hand die Teile eingelegt werden.
Und somit der Robi ausgeschaltet ist.
2. Hat er wohl auch schon einmal mit WZ rumgespielt und die erfahrung gemacht, dass diese entsprechende Ereignisroutine beim einschalten des Robis nicht immer ausgeführt wird.

Trotz allem werde ich es testen und meine eigenen Erfahrungen sammeln.

... also das ist bei mir in 15 Jahren noch nicht einmal vorgekommen, von S4C bis IRC5!

Ist das mit dem Lichtvorhang denn eine schlechte Lösung??

Denn wenn die Teile einmal von Hand eingelegt werden, ist der Robi abgeschaltet und die WZ nutzt garnichts mehr.
Oder lässt sich da irgendetwas so einstellen, dass das Signal bei stromegfal wegen ausschalten oder so den aktuellen zustand beibehält ??

... also wenn da auch ein Mensch arbeitet bleibt dir nur der Lichtvorhang, alles andere wäre nicht OK!!!

Vielen Dank für Eure Hilfe. Ihr habt mir sehr weitergeholfen.