Frage zu dem : Operant mit Turn und Status

Hallo Zusammen,
ich habe eine Frage zu Turn und Status in einer Position. Was passiert damit wenn man den : Operant verwedent?
Ich habe eine Funktion geschrieben das mir Offsetwerte erlaubt.
Zum Beispiel so:

$APO.CPTP=100
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#TOOL,2)
BAS(#BASE,0)
PTP PosOffs(XPufferLinks,{X 400,Y -100,Z 200},#BASE) C_PTP

$APO.CPTP=100
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#TOOL,2)
BAS(#BASE,0)
PTP PosOffs(XPufferLinks,{Y -100,Z 180},#BASE) C_PTP

$APO.CPTP=100
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#TOOL,2)
BAS(#BASE,0)
PTP PosOffs(XPufferLinks,{Z 170},#BASE) C_PTP

$APO.CPTP=50
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#TOOL,2)
BAS(#BASE,0)
PTP PosOffs(XPufferLinks,{Z 50},#BASE) C_PTP

;FOLD LIN PufferLinks Vel= 0.5 m/s CPDAT3 Tool[2]:Grf Schmutzig Base[0];%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:PufferLinks, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT3
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT3
FDAT_ACT=FPufferLinks
BAS(#CP_PARAMS,0.5)
LIN XPufferLinks
;ENDFOLD

Hier die Funktion PosOffs

&ACCESS RO1
&REL 1
&COMMENT positionsoffset
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEFFCT E6POS PosOffs(RefPos :IN,Offset :OUT,OffsMode :IN)
DECL E6POS RefPos,NewPos
DECL FRAME Offset
;Typ in Config.dat mögliche werte:NONE,TCP,BASE
;damit wird die verschiebung relativ zum tool oder zur
;base (aktive base) berechnet
DECL IPO_M_T OffsMode

;abfragen welche übergabeparameter angegeben wurden
;wenn ein parameter fehlt wird dieses argument mit
;null initialisiert
IF VARSTATE("Offset.x")<>#INITIALIZED THEN
Offset.x=0.0
ENDIF
IF VARSTATE("Offset.y")<>#INITIALIZED THEN
Offset.y=0.0
ENDIF
IF VARSTATE("Offset.z")<>#INITIALIZED THEN
Offset.z=0.0
ENDIF
IF VARSTATE("Offset.a")<>#INITIALIZED THEN
Offset.a=0.0
ENDIF
IF VARSTATE("Offset.b")<>#INITIALIZED THEN
Offset.b=0.0
ENDIF
IF VARSTATE("Offset.c")<>#INITIALIZED THEN
Offset.c=0.0
ENDIF
IF (OffsMode==#TCP) THEN
;verschiebung in toolkoordinaten
RETURN (RefPos:Offset)
ELSE
;verschiebung in basekoordinaten
NewPos=Offset:RefPos
;RETURN (Offset:RefPos)
RETURN (NewPos)
ENDIF
ENDFCT

So weit so gut. In den meisten Fällen funktioniert die Funktion wie sie funktionieren soll. Und manchmal wenn ich zum Beispiel einen Offset von 100 mm in Z eintrage kommt da eine Meldung das die Position nicht erreicht werden kann wegen einem Softwareendschalter. Wenn ich aber von Hand 100 mm linear von der Referenzposition fahre ist der Roboter locker von allen Softwareendschalter entfernt. Dann trage ich einen kleineren Wert ein (90 mm) und der Roboter arbeitet das Programm ab wie es sein soll.
Meine Vermutung ist jetzt das der Status und Turn auch noch bei dieser Operation verändert wird. Kann das sein?
Diese Funktion benutze ich schon länger und geht über verschiedene Softwarestände.
Wäre super wenn mir da einer helfen kann.
Gruß Paulaner

Hi Twister,
das werde ich mal ausprobieren. Hab die NewPos noch nicht als Frame ausprobiert. Im Frame ist kein Turn und Status enthalten mal schauen wie der Roboter sich dann bewegt.
Probieren geht über studieren..........

Der Robi soll ja gerade nicht den Helikopter spielen.
Es gibt da noch ein Programm von Kuka das immer irgendwo abgelegt ist. Irgendwas mit dem "kürzesten Weg" zwischen zwei Punkten. In diesem Programm wird mit S und T gearbeitet. Leider habe ich es gerade nicht zur Hand. Das könnte man noch dazischenklemmen?
Hat das schon einer verwendet?

Wäre halt schön wenn diese Funktion immer 100%tig funktioniert. Egal wie T und S gerade sind. Der Robi soll einfach nicht irgendeine Achse unnötig drehen.
Ich hab noch diese Programme von Kuka gefunden. Die habe ich hier angehängt. Das könnte was sein was hilft. Aber da muss ich mich auch erst mal schlau machen was da genau passiert.
In der Textdatei wird das gewünschte verhalten schon mal beschrieben.

Guten Morgen Zusammen,
Mir ist noch was eingefallen. Wenn manchmal dieses Problem mit den Softwareendschalter auftrat habe ich ja den Robi von Hand in die gewünschte Position bewegt. Dabei habe ich mir das Positionsfenster angeschaut und keinerlei Veränderung an Turn und Status festgestellt.
Also:
PTP-Bewegung mit Offset 100 mm --> erzeugt eine Fehlermeldung. Die Position kann nicht erreicht werden wegen einen Softwareendschalter.
Wenn ich nun von Hand den Roboter 100 mm (oder auch mehr!) bewege, passiert nichts. Es werden keine Softwareendschalter aktiviert. Laut Positionsfenster ändert sich Turn und Status auch nicht. Fragen über Fragen
Könnte ich in der Funktion noch zusätzlich nach dem die neue Position mit dem : Operant berechnet wurde, Turn und Status mit den Werten von der RefPos überschreiben?
Das werde ich mal bei der nächsten Gelegenheit ausprobieren.

Ja das ist mir auch klar. Ich bin mir nicht mehr ganz so sicher wann diese Fehlermeldungen auftauchten. Nur bei PTP oder nur bei LIN oder bei beiden.
Ich muss mal das Ganze genauer überprüfen, wenn sich die Möglichkeit ergibt.
Also diese Programme von Kuka "Kue_Weg"....ich weiß nicht so recht. Davon lass ich erst mal die Finger weg.
Bei dem nächsten Fehler werde ich mir den Rückgabewert abspeichern und anzeigen lassen. Dann weiß ich mehr.

Das macht der Robi ja gerade nicht. Bei der PTP-Bewegung soll er den kürzesten Weg (von den Achsen aus gesehen) nehmen aber bei der Offset-Funktion mit dem : Operant passiert irgendwas. Meine Vermutung ist das sich TURN und STATUS ändern. Aber warum?
Wenn ich den Robi von Hand in diesem besagten kritischen Bereich verfahre ist alles Ok. Also keine Softwareendschalten am Limit. Turn und Status ändern sich auch nicht. Robi steht relativ gut da.. also nicht nahe an einer Singularität.
Gruß Paulaner

Hallo Zusammen,
ist ein schwieriges Thema wie es aussieht
Also irgendwie schweifen wir von meinem Problem ab. Glaube ich mal!

@dos6.22
Solche Probleme die du beschreibst und auch logisch sind werden mit Turn und Status in einer Position erledigt. Darin stehen ja die Werte wie die Achsen bei der Position stehen sollen.
Also kann der Robi nur so die Achsen drehen wie sie mit T und S angegeben sind.

Sven Weyer
Ja andere Hersteller haben komischerweise keine Probleme damit. Ich sag nur Offs oder RelTool......

Was passiert mit T und S beim dem : Operant

Wenn ich eine Referenzposition habe bei der alles Ok ist. An dieser Position ist der Greifer geöffnet und der Robi kann einfach nach "oben" fahren.Und jetzt verwende ich die am Anfang erwähnte Funktion.

PTP PosOffs(XPufferLinks,{Z 170},#BASE) C_PTP

dann kommt die Fehlermeldung mit dem Softwareensschalter. Ändere ich nun die Zeile um.. so etwa

PTP PosOffs(XPufferLinks,{Z 150},#BASE) C_PTP

geht alles!
Wenn ich den Robi von dieser Position aus (Z=150) von Hand auf die 170 mm bewege sieht alles in Ordnung aus. Die Achse 4,5 und 6 bewegen sich nicht mal viel. Die größten Bewegungen machen die Hauptachsen. Bei der Positionanzeige ändern sich T und S auch nicht.
Also muss doch bei der Berechnung
NewPos=Offset:RefPos
irgendwas passieren was ich nicht ganz verstehe.
Wenn ich sowas programmiere
PTP {X -1293.20398,Y 785.216187,Z 491.908112,A 89.2432938,B -0.0642487183,C -0.0885750279,S 6,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} : {X 0,Y 0,Z 200}
wird wie es aussieht nicht nur die 200 mm auf Z addiert sondern auch je nach Bedarf T und/oder S geändert. Aber bei meinem Fall hätte der Robi eindeutig den längeren Weg genommen. Eine Achse hätte sich bestimmt 180 Grad gedreht. Das hätte nicht sein müssen.
Prost Mahlzeit.