Hallo zusammen,
nachdem ich jetzt schon einige Zeit mitgelesen habe, möchte ich mich mit meiner aktuellen Frage direkt an euch wenden. Bisher habe ich dazu leider nicht viele Informationen gefunden :-|
Nachdem ich einige Daten per Serieller Schnittstelle an den Roboter übertragen habe, frage ich den Status ab.
Meine Vorlage war die CREAD/CWRITE Dokumentation. Unwichtige Zeilen habe ich der Übersicht wegen weggelassen.
...
DECL STATE_T SR_T SC_T
DECL MODUS MR_T
DECL REAL VALUE
MR_T = #ABS
...
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET, "%f", VALUE)
IF (SR_T.RET1 <> #DATA_OK) THEN
HALT
ENDIF
..
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Mein Problem ist nun, dass SR_T.RET1 niemals den Wert #DATA_OK annimmt, sondern max. den Wert #DATA_END?
Allerdings kann dieser Status bei CREAD, laut Doku, nur in dem Modus SEQ angenommen werden und nicht im ABS MODUS (Siehe Seite 38 CREAD/CWRITE Doku).
Habt ihr eine Ahnung warum dieser es bei mir trotzdem macht?
Wo genau liegt der Unterschied zwischen #DATA_OK und #DATA_END? (Ausser das #DATA_END angeblich nur im SEQ-Modus existiert.)
Was bedeutet dies für mich im ABS-Modus?
Vielen Dank für eure Hilfe im Vorhinein
Viele Grüße
Ceratos
Roboter: KUKA KR 60 HA
System: KR C 2; Version 5.3.2