Hallo liebe Mitglieder des Roboterforums,
bevor ich mein Leid klage, wollte ich mich erstmal für diese gelungene Plattform bedanken. Wir setzten seit ca. 6 Monaten einen KUKA Roboter KR 100 Comp. mit dem Softwarestand V5.2.12HF2 ein und ich konnte hier schon einige hilfreiche Tipps finden.
Leider gerate ich aber gerade an meine Grenzen, des bis jetzt noch sehr schwachen Roboterwissens. Wir setzten das angesprochene Gerät zum Abstapeln von Glasscheiben ein. Diese haben je nach Produktionsauftrag unterschiedliche Abmaße und müssen auf unterschiedliche Gestelle abgestapelt werden. Seit nun mehr einer Woche tritt bei ganz unterschiedlichen maßen, dass Phänomen auf, dass der Roboter mit der Meldung „Fehler Softwareendschalter A2“ seinen Zyklus abbricht und stoppt. Grundsätzlich sollte man denken, dass die Fehlermeldung berechtigt sei, da er ja eventuelle den Softwareendschalter erreicht haben könnte. Doch das Abstapeln der Glasscheiben (Primitive) hat im Vorhinein funktioniert und wurde schon tausendmal durchgeführt. Wir haben als Erstes die Justage der einzelnen Achsen überprüft, diese waren aber alle im grünen Bereich. Zusätzlich habe ich gelesen, dass Probleme auftreten können, wenn das Steuerkabel parallel zum Leistungskabel in einem Kabelkanal verlegt wurde. Wir haben diese getrennt, aber das Problem tritt weiter auf. Hat vielleicht jemand eine Idee woher dieses rühren könnte. Heute Morgen arbeitet der Roboter wieder in einem normalen Betrieb. Gibt es eine Möglichkeit sich den absoluten Wert der Achsen während der Fahrt anzusehen, um damit einen Vergleich des Softwareendschalterwertes zu machen?
Vielen Dank für Eure Hilfe im Voraus.
Mit freundlichem Gruß
Björn Niemann
