KRC2 - NotAus softwaremässig erzwingen

    Hallo zusammen



    Ich weiss ich bin neu hier und habe auch noch nicht viel Erfahrung in der Roboterprogrammierung. Dennoch stirb die Hoffnung ja nie, dass sich dies für mich noch ändern kann...


    Ich bin am Einrichten einer Roboteranlage (KR16-2, KRC2). Wenn ein externes Signal ansteht, sollte ein NotAus ausgelöst werden. Für die Auslösezeit genügt mit der Submitinterperter.


    IF EINGANG==TRUE THEN
    ?????=????
    ENDIF


    Wenn ich auf eine Systemvariable zugreifen möchte, meldet mir der Submittinterpreter beim Auslösen des Signals, dass die Variable schreibgeschützt ist.


    Wie kann ich einen NotAus softwaremässig erzwingen?



    Gruss Casmen

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Zitat von casmen


    ... Wenn ein externes Signal ansteht, sollte ein NotAus ausgelöst werden. Für die Auslösezeit genügt mit der Submitinterperter....


    Hallo,


    Frag auf NULL ab, das ist sicherer.
    ( Kabelbruch , Sicherungsfall etc)


    Muß es Notaus sein oder willst du nur dein Robi anhalten ?
    dann kannst du auch die Eingänge für Antrieb aus ( Motoren aus) benutzen.


    Ich weiß nicht, ob es ein einfacher "Softwaremäßiger" Notaus den gültigen Sicherheitsbestimmungen genügt.


    Mfg

    Hallo Casmen,


    Du bist neu hier, erst einmal herzlich willkommen!


    Zunächst einmal: das ist ein anspruchsvolles Thema. Not-Aus, oder nennen wir es mal lieber "Not-Halt" – Du willst ja nicht den Robi ausstellen, er soll ja nur anhalten – dient normalerweise zum Schutz der Bediener.


    Da wird nichts programmiert, Submit Interpreter etc., sondern das läuft rein hardwaremäßig ab. Der Roboter besitzt da eigene Schutzkreise, 2-kanalig ausgeführt, dort wird das angeschlossen. Alles andere wäre viel zu gefährlich.


    Also: Not-Halt softwaremäßig, das gibt es nicht!


    Schöne Grüße,
    Tilman/Frankreich



    PS:


    1) Wenn es nur darum geht, den Robi abzubremsen, z.B. wenn der Bediener das Programm schnell stoppen will (wie gesagt, ich rede nicht von einem Not-HALT, sondern von einem normalen Stoppen des Programms!), dann suche mal in der Dokumentation nach "BRAKE F" und INTERRUPT.


    2) Magnus war scheller als ich, und sagt dasselbe. Doppelt gemoppelt hält besser.

    Hei super....schon eine Antwort...danke Dir..



    Ja ein Anhalten würde sicherheitsmässig genügen. Das Signal kommt von einer Frässpindel (Überlast). Auf NULL abfragen ist kein Problem. Die Frage ist nur, auf welche Variable ich zugreifen kann. $move_enable funktioniert eben nicht (schreibgeschützt). :)


    Gruss Casmen

    Hi casmen,


    du glaubst nicht wie sehr erleichtert hier alle sind dass "nur" eine Frässpindel gemeint ist.
    Ich kenne aus der Holzbranche CNC-Automaten die einfache die Vorschubgeschwindigkeit
    runter fahren wenn die Spindel in Überlastbereicht geht...


    Also:


    $OV_PRO = 0; oder halt dynamisch mit oberem Grenzwert


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    Wollte ich Dir gerade auch vorschlagen. Wenn man beginnt, sich selber zu zitieren... dann läuft da was falsch :zwink:

    :) Ist ja krass, was hier um diese Zeit noch ab geht!!! Danke euch allen für die Mithilfe



    Mit ist jetzt klar, was ein Interrupt ist. Wenn der Interrupt nun ausgelöst wird (durch den Eingang) und die im Unterprogramm definierten Aufgaben abgearbeitet wurden (Roboter halt, Spindel abschalten, Störmeldung ausgeben usw...), geht es ja wieder zurück in das Hauptprogramm. Dies darf auf keinen Fall möglich sein. Nach diesem Ereignis wird ein speziel ausgebildeter Bediener die Anlage wieder in Betrieb nehmen (nachdem er den Störfall analysiert und behoben hat).


    Dies ist in der Doku nicht unter INTERRUPT aufgeführt....:-(

    Du kannst ja im Interrupt bleiben. Mit


    while true
    ;bitte chef holen
    endwhile

    Ich denke fürs Erste sollte dies reichen...das finale Programm werde ich noch versuchen auszubauen...



    Danke Euch bereits allen für die schnelle Hilfe



    Gruss Casmen

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