Nur bei betätigter Funktionstaste in Home fahren

  • Hallo Gemeinde!


    Habe schon mal die Suche bemüht aber nichts passendes gefunden.
    Ich würde gerne eine Funktionstaste belegen und nur so lange den Roboter bewegen, solange diese Taste betätigt ist.
    Das ganze habe ich schon mal mit einem DO und einem Interrupt simuliert. Aber die Lösung gefällt mir nicht so recht, weil das Programm immer von neuem gestartet wird. Lasse ich ExitCycle weg, bleibt der Programmzeiger beim Rücksprung in der Move... Zeile stehen.


    PROC main()
    !Initialisierung
    !Init;
    !Produktionsschleife
    WHILE DOutput(doIRBinHome)=0 DO
    TEST abfrage(usContinue)
    CASE 1:
    ! Abbrechen (Löschen) eines Interrupts
    IDelete sig1int;
    CONNECT sig1int WITH iroutine1;
    WaitDO DO7, 1;
    ISignalDO DO7,0,sig1int;
    MoveAbsJ jHome,v100,fine,tool0;
    ENDTEST
    ENDWHILE
    ENDPROC


    !Reaktion auf Interrupt
    TRAP iroutine1
    StopMove\Quick;
    ClearPath;
    StartMove;
    ExitCycle;
    ENDTRAP


    Gibt es da nicht eine andere Lösung?


    Gruß
    Frank

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  • reicht dir der TOT MANN Schalter nicht am PHG oder soll das auch in Automatik funktionieren?


    Ich würde den Taster über den X ?? Klemmblock in den Motoren AUS kreis Legen.


    Mfg


    Edit:


    X?? ist die Kundenschnittstelle, wo auch der Bedienschutz, Notaus, etc ... angeschlossen wird.

  • Hi,
    hast du eine übergeordnete SPS? Falls ja die über die Systemsignale starten und stoppen lassen je nach Tastendruck!

  • Guten Morgen!


    Wir haben es so gelöst:
    Startet der Bediener das Hauptprogramm gestartet, wird abgefragt, ob der Roboter sich in Grundstellung befindet. Ist er nicht in GST, kommt eine Aufforderung, in Handbetrieb zu wechseln, die Zustimmtaste zu drücken und zu starten. Jetzt kann der Bediener auswählen, ob er manuell oder automatisch in HomePos fahren möchte.


    Viele Grüße
    Buschmann

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