hallo und einen wunderschoenen guten morgen zusammen!
wir lackieren hier mit nem kr16 rahmen fuer den panamera und nachdem ich die wege ein wenig korrigiert habe und die aussenkante sauber mit linear- und kreisbewegungen rundum abfahr, ergibt sich jetzt ein geschwindigkeitsproblem ...
der tcp liegt ja ungefaehr 10cm vor der duese und wenn ich eine scharfe ecke umfahr, bewegt sich der tcp kaum, aber die achsen haben einiges zu verfahren. die geschwindigkeit ist ja aber auf den tcp bezogen und wird von einer externen sps vorgegeben. wenn mir die sps nun 100% als geschwindigkeit vorgibt, faehrt alles super ... fast alles, denn in einer ecke kommt es dann aufgrund o.g. problematik zur geschindigkeitsueberschreitung der A4 und der kuka faellt in die bremse und nimmt sich mal eben 143 sec bremsabkuehlzeit ....
was kann ich tun, um die geschwindigkeit trotzdem von der sps regeln lassen zu koennen (bis 100%)? kann ich die geschwindigkeit einzelner achsen irgendwie deckeln, um dem problem zu entgehen? wenn ich an dieser einen ecke mitm tcp etwas langsamer bin, kann ich sicher mit leben ....
vielen dank in voraus und nen ruhigen arbeitstag gewuenscht!!
sollgeschwindigkeit A4 .... tcp geschwindigkeit .... hilfe
- henni
- Erledigt
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danach wie immer kaltstart...
und wenns net geht, dann diese ecke einfach langsamer programmieren.
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danach wie immer kaltstart...
Wie LindePaul sagt, "Cold Boot tut Guut", hier aber nicht unbedingt notwendig. -
Hallo,
etwas
, aber zeigt schön die Wirkung der Variable $CP_VEL_TYPE. Man sieht im folgenden Video das Durchfahren einer Singularität (sollte man vermeiden...) mit einer LIN und einer PTP Bewegung. Ohne $CP_VEL_TYPE=#VAR_ALL würde der Roboter auch hier einfach stehen bleiben.Codep1={y 750} p2={y –750} LOOP LIN P1 LIN P2 PTP P1 PTP P2 ENDLOOPhttp://www.youtube.com/watch?v=Kg35wTRRmqI
PS:
1) Habe gestern ein Projekt abgeschlossen und heute viel Zeit. Sorry!
2) Schon verwunderlich, daß die Steuerung da keine bessere Lösung für findet (OL 5.5). -
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