TCP bewegen

zwei Punkte teachen, den Rest berechnen? Oder ist die Oberfläche gewellt oder was auch immer?

... mein Beileid... und viel Spaß beim Teachen.

sag dem Kunden, daß eine Motorbürste tausende von Wochen Programmierarbeit spart...

Hi, ich habe mal für die Bearbeitung einer Platte ein Programm geschrieben bei dem der Robi geradlinig im Zick-Zack vom einem geteachten Punkt aus (in einer Ebene) in eine bestimmte Richtung fährt.
Richtung, Breite und Abstand der Bahnen sind dabei vaiable... Vllt hilft dir das ja weiter..

MfG Jerom

Morgen

also hier dann mal die Berechnung:

PERS num nAbstandP:=35;
PERS num nBreiteP:=300;
PERS num nWinkelP:=30;
PERS num nSinP:=0.5;
PERS num nCosP:=0.866025;
!
PERS num ntempP{20,2}:=[];
PERS num nNewValP{20,2}:=[];
PERS num niValP:=8;
PERS num nAnzahlP:=8;
!
LOCAL VAR string strAbstandP:="";
LOCAL VAR string strBreiteP:="";
LOCAL VAR string strWinkelP:="";
LOCAL VAR string strAnzahlP:="";

FOR i FROM 1 TO nAnzahlP DO
niValP:=i;
ntempP{i,1}:=nAbstandP*i;
IF Even(niValP)=TRUE THEN
ntempP{i,2}:=0;
ELSE
ntempP{i,2}:=nBreiteP;
ENDIF
ENDFOR
nSinP:=Sin(nWinkelP);
nCosP:=Cos(nWinkelP);
FOR j FROM 1 TO nAnzahlP DO
nNewValP{j,1}:=ntempP{j,1}*nCosP+ntempP{j,2}*nSinP;
nNewValP{j,2}:=-1*ntempP{j,1}*nSinP+ntempP{j,2}*nCosP;
ENDFOR
IF OpMode()<>OP_AUTO THEN
TPErase;
TPReadFK nFKey,"Bewegung startet!","","","WEITER","","";
ENDIF

Hoffe es bringt dich ein Stück weiter...

MfG Jerom

Hallo,

kannst du nicht so eine Bürste an die 6. Achse anbauen und diese dann auf Endlosdrehend schalten ?

Dann nur noch jeden Punkt der fläche einmal oder in der Schleife mehrfach abfahren.
Mfg

Guten Morgen!

Google doch mal nach einem "Druckluftlamellenmotor", das könnte was sein, oder?

Buschmann

Hallo Högi,

Vieleicht hilft das hier weiter:

http://www.roboterforum.de/rob…d_definieren-t1532.0.html

Was hast du überhaupt für ein Robi ?

Ich hatte mal eine Anlage wo ein Roboter genau sowas gemacht hat. Im Greifer eine Bürste (wie im Bild), wo Achse 6 endlos gedreht hat (habe ich selber nicht gemacht, war jemand anders, aber es wurde wie im Link beschrieben realisiert).
Kann das aber keinen empfehlen. Ewiges geteache und am Ende war der Roboter zu langsam und die Abnutzung der Bürste zu hoch.
Dort wurde über einene offset und Zähler nachgeführt, war auch keine super Lösung.
Zuwenig Offset und man hat die Luft gebürstet. Zuviel und man hat zu stark gedrückt.
Vielleicht hätte man noch mit der Weichstellfunktion etwas machen können. Aber das war damals mein erstes Projekt, habe es vom jemand anders übernommen, und wusste auch nicht, dass es sowas gibt.
Muss aber dazu sagen, dass es damals ein kompliziertes Bauteil war, was entgratet werden musste.
Vielleicht geht es ja bei dir einfacher.

Hallo Högi,

ich würde auch die Option "Advanced Motion"(wie in obigen link beschrieben) benutzen. Dies nutze ich immer für Polieraufgaben an rotationssymetrischen Teilen.
Damit kannst du von A nach B fahren und eine Achse (meistens ist nur die 6. sinnvoll) auf diesem Weg unabhängig von den anderen bewegen.
Hab gerade die Befehle nicht griffbereit. Aber so ungefähr gehts:

IndMove( 6.Achse , mit 10°/s drehen)
Punkt A
Punkt B
IndMove ( 6.Achse, 0°/s)

Könnte mir sowas in Verbindung mit ner Pendelbewegung sehr gut für das Bürsten einer Oberfläche vorstellen.
Wobei ich persönlich ein angetriebenes Werkzeug bevorzugen würde. Aber wenn der Chef keine Strippe will.......
Gruß Green