S4 Handlingsroboter
- japon76
- Erledigt
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Kann es sein das die Belegung nicht immer mit dem Plan übereinstimmen ?
Noch als Nachtrag: - Ja, kann schon sein. Mein Plan ist aus einem allgemeinen Produkt Manual.
Es gibt aber immer spezielle Schrankversionen, vor allem für Automobilhersteller, die davon abweichen können.
Aber schon mal schön, dass Du "Fehlerfrei" warst / bist.
Meldungen gehen in Richtung falsche Parameter, Lastdaten, Singularität, Antriebsverstärker.
Blöde Frage: Hast ja "amerikanische" Version. Spannung angepasst auf Eure Verhältnisse ?
Könnte aber jetzt auch eine typische Folge sein der falschen Version (M96 anstatt M94A).
Wie ich Dir schon geschrieben hatte wirst Du dies erst sehen wenn Du ihn bewegen willst.
Ps: Hast Du auf die schnelle ein Kabel gezaubert ? Sauberer Schirm / Erdung vorhanden ?
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Aber schon mal schön, dass Du "Fehlerfrei" warst / bist.
Ja das freut mich auch das es jeden Tag ein bisschen weiter geht und wie gesagt er macht ja schon kurze bewegungen....
Falsche Parameter können leicht sein nur finde ich leider keine wo ich eine Geschindigkeit einstellen könnte...
Spannung wurde von mir nicht angepasst... aber der Roboter ist schon mal in Österreich oder Deutschland gelaufen da kleber vom Batteriewechsel drinne sind auch Daeutsch...
Das mit dem Kabel ist etwas schräg... habe ein Cat6 Kabel mit pins versehen und diese lt Stekerbelegung angeschlossen...(nur zum Testen es kommt dan ein richtiges Kabel)
du würdest mir sehr helfen wenn du mich durch diese
Meldungen gehen in Richtung falsche Parameter, Lastdaten, Singularität, Antriebsverstärker.
Probleme noch führen könntest...
Aber du hast mir schon extrem geholfen.....
Danke -
Mein Ziel ist es das ich den Roboter im Jogginbetrieb einmal bewegen kann....
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Kannst Du bitte die aktuellen Systemparameter speichern und mal posten.
Schauen wir mal, was da vorhanden ist.
Die beiden Baseware-Disketten wären auch toll. Kann ich mal in die install.cmd schauen.
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Kommen sofort ...
danke ...
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Anbei aktuelle syspar
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anbei die anderern Disketten....
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Im moc.cfg File findet man die aktuell installierten Motoren.
Thema war mal bei einer Fehlermeldung Kommutierung.
Ich bat dich, Werte gültig zu setzen und gleichzeitig Kalibrierwerte einzutragen.
Was mir auffällt ist, dass aber bei Dir die Comm_Offset Werte nicht den Standards entspricht.
Standard ist eigentlich bei IRB6400 da ein Wert von 1.5708.
Kommutierung gibt Stellung Rotor gegenüber Stator der Motoren vor.
Dies wird normalerweise beim Motorenlieferant eingestellt.
Sieht man, dass die Motoren geöffnet wurden ?
Wenn Nein, könntest Du die mal für alle Motoren ändern ?
Vorsichtig danach testen.
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Im moc.cfg File findet man die aktuell installierten Motoren.
Motorentyp hab ich händisch eingegeben..... also vom Typenschild abgelesen...
Ich bat dich, Werte gültig zu setzen und gleichzeitig Kalibrierwerte einzutragen.
Was mir auffällt ist, dass aber bei Dir die Comm_Offset Werte nicht den Standards entspricht.
Standard ist eigentlich bei IRB6400 da ein Wert von 1.5708.
das hab ich gemacht in den Parametern bei allen 6 Achsen war der wert 1,5708 drunnen dann hab ich noch die Zahl von dem Aufkleber eingegeben und bei gültigkeit war überall auf ja..
Sieht man, dass die Motoren geöffnet wurden ?
Wenn Nein, könntest Du die mal für alle Motoren ändern ?
Vorsichtig danach testen.
nein sieht man nichts... aber was soll ich genau ändern ?
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Aus Deinem Parameterfile moc.cfg, als Bsp. Achse 1
-name "irb_1" -use_motor_type "3HAB4039-1" -com_offset 4.571167\
Das ist das, was ich sehe.
Kannst Du mal im Roboter ins Menü, wo man die Werte sieht, und ein Bild posten. Z.B. für Achse 1.
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Hier bin ich bei Parameter- Motor Achse 1
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Meintest du das ?
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Es gibt in dem Menü noch einige Punkte (Foto) wo viele Parameter / Werte auf null stehen ....
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Ja.
Da steht doch bei Kommut. Offset 4.571167, und nicht 1.5708.
Was hast Du sonst noch geändert neben den Motorartikelnummern ?
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Ok das heißt bei allen Achsen gehört kommut. Offset auf 1.5708...
Sonst nix habe die mitnimmst laut Typenschild eingegeben und kalib. Offset laut Aufkleber ....
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Ich hab auch die Achsen Kommutierung und Kalibrierung durchgeführt....
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Ok das heißt bei allen Achsen gehört kommut. Offset auf 1.5708...
Ja.
Ich hab auch die Achsen Kommutierung und Kalibrierung durchgeführt....
Eine Kommutierung durchzuführen ist bei einem IRB6400 ein "Verbrechen".
Dies ist angedacht z.B. bei den alten IRB2400. Da hattest Du Markierungen auf den Bremsen.
Wenn diese übereinstammten, stand der Motor Stator gegenüber Rotor auf einer definierten Stellung.
Mit Kommutieren übernimmst Du dann aktuelle Position.
Auch Kalibrierung macht man nur nach mech. Reparaturen. Misst man ein, übernimmt man dann IST-Position. Das ergibt dann den Kalibrierwert. Du hast diesen ja schon. Eintragen reicht.
Nachher wird höchstens der Umdrehungszähler auf der Markierung aktualisiert.
Also hier Finger weg.
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Ok das klingt nicht so gut ....
Hab die Anweisung von der Steuerung bekommen....
hab ich jetzt etwas kaputt gemacht ???
Kann ich das rückgängig machen ?
Die Werte hab ich wieder alle geändert auf die 1.5708 ....
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Das ist Teil der "Customer" Parameter. Also kein Problem zu fixen durch manuelles eintragen.
Die Kalibrieroffsets sind aber noch so, wie Du sie eingetragen hast, oder ?
Schade, dass Du die Motoren überschrieben hast. wäre die einfachste Methode gewesen, zuzuordnen, was für interne Parameter geladen hast beim booten.
Getriebeübersetzung passt bei Achse 5 vermutlich auch nicht.
Hast Du ihn nochmals versucht zu verfahren ?
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