S4 Handlingsroboter

  • KUKA Handwerk
    Anzeige
  • Du hast hier gleich diverse Thematiken.


    Prinzipiell ist mal wichtig, das die OS 2.1 richtig installiert wurde.

    Bei den Abfragen im Bootprozess konntest Du die richtige Roboterversion wählen.

    Du hast das Schranklabel gepostet. Auf der Mechanik hast Du auch eines. Stimmt dies mit dem Schranklabel überein ? Wenn ja, hast Du wirklich den IRB 6400 , 2.4 120 E ausgewählt ?



    Nach dem 1. Startup-Prozess fehlen prinzipiell die Systemparameter für die I/O-Karten, der Kalibrieroffset und die Umdrehungszähler. Je nach Option da noch irgendwelche Daten.


    Die Kalibrieroffsetwerte stehen normalerweise am Roboter, Achse 1, hinten in der Mitte unter einem ovalen Deckel. Die kann man manuell eintragen in den Systemparametern unter Manipulator.


    Die IO-Karten lädt man normalerweise schrittweise rein.

    In Deinem Fall zuerst über laden der Parameter die Combikarte DSQC 315.

    Nachher über "hinzuladen" (müsste anderer Punkt sein im Menü gleich darunter) DIG_POS2.cfg.

    Dann dito DIG_POS3.cfg.


    Wie es aussieht hast Du irgendwelche Parameter geladen, die eine Interbuskarte beinhalten. Ich sehe aber auf Deinen Photos keine. Steckt sowas wirklich in Deinem Rack ?

    Passten diese Systemparameter je zu Deiner Hardware wie aktueller Softwarekonfiguration?




    Den PC, den Du noch gepostet hast, hat mit der Grundfunktion des Roboters nichts zu tun. War sicher Anlagenspezifisch integriert worden. Wie es aussieht hast Du ja noch Option RAP (Robot Application Protocol ) installiert. Diese Option ermöglicht Dir, wenn gewünscht, Kommunikation mit externem PC.

    Auf externem PC konnte man DDE-Server oder Interlink mit WebwareSDK installieren für Datenkommunikation.

    Weisst Du, für was Dieser Roboter je gebraucht wurde ?


    Was ist das Ziel Deiner Bemühungen, was habt ihr vor damit ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Noch kurze Nachfrage zu Deinem Bootvorgang:


    Wenn Das Label am Roboter tatsächlich auch eine E-Variante wäre, müsste es nach Installationsscript kein M96 sein. Würde man auch an den Motoren sehen.

    M94A gab es mit alles ELMO-Motoren, Grundachsen ELMO, Handachsen Siemens.

    M96 müssten in allen Achsen Siemens sein.



    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo SJX,

    danke für deine Rückmeldung

    Mein Problem sieht so aus...

    ich möchte mit dem Roboter Plasmaschneiden und oder Fräsen (Holz usw.)

    Laut Label passt Shaltschrank und Maschine zusammen.

    Es handelt sich hier um einen lt. Label M94A jedoch habe ich keine Boot Disk dafür nach langen Suchen hab ic horiginale ABB Disketten aus Amerika erworben... hatten leider nicht funktioniert da der Fehler "could not open IOC file"

    dann hab ich welche im internet gefunden welche ebenfalls von einem M94A sein sollten.

    Doch nach der Installation stand auf dem Bedienteil M96.....

    beim Auswählen der Robotervariante hab ich IRB6400 2,4-120 gewählt was auch stimmt das E hat er nicht angezeigt...

    Booten hat super funktioniert

    nun arbeite ich die 100 Fehler welche angezeigt werden ab "

    Die Kalibrieroffsetwerte stehen normalerweise am Roboter, Achse 1, hinten in der Mitte unter einem ovalen Deckel. Die kann man manuell eintragen in den Systemparametern unter Manipulator.

    "

    Hab ich gefunden .....


    Die IO-Karten lädt man normalerweise schrittweise rein.

    In Deinem Fall zuerst über laden der Parameter die Combikarte DSQC 315.

    Nachher über "hinzuladen" (müsste anderer Punkt sein im Menü gleich darunter) DIG_POS2.cfg.

    Dann dito DIG_POS3.cfg.


    Ich habe folgende Karten: (von rechts nach links)

    DSQDC 317, 325, 335, 256A, 315, 223, 223


    jedoch sehe ich nicht alle diese Karten in der SW

  • DSQC 317 ist das Memory Board

    DSQC 325 / 335 sind Main- bezw. IO-Rechner

    DSQC 256A ist das Safety Board.


    Alle diese Karten werden durch den Bootvorgang initialisiert und erkannt.

    Müssen nicht angemeldet werden.


    Nur die DSQC315 (Combi-Board) und die beiden DSQC223 müssen, wenn Du sie nutzen willst, zusätzlich angemeldet werden.


    beim Auswählen der Robotervariante hab ich IRB6400 2,4-120 gewählt was auch stimmt das E hat er nicht angezeigt...

    Es gibt den 2.4-120 in 3 möglichen Versionen !!!!

    Robware 2.1 beinhaltet neben M94A auch die M96 Variante. Darum muss man dies unbedingt in den Menüs richtig selektieren. Kam nie die Abfrage betreffend ELMO / Siemens, etc. ?




    Wie Du hier siehst, gibt es 2 verschiedene Disketten zu IRB 6400.

    Auf der ELMO / Siemens Diskette müssten die M94A Varianten sein:



    Auf der 6400 2.1 Diskette die M96 Varianten:



    Sonst werden falsche Grundparameterfiles installiert und der Roboter wird sich nicht sauber bewegen.


    Direkt nach der Bootprozedur solltest Du aber deswegen keine Fehler haben.

    Dies merkt er prinzipiell erst, wenn Du ihn verfahren willst. (Falsche Motoren führen zu Servofehler)

    Kriegt man aber nur weg durch Neuinstallation.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ok verstehe.. OS ist bei mir laut Display 2.13

    Elmo oder Siemens hat er nicht gefragt....

    hast du m94a Disketten ??

    Eigentlich sollten die welche ich aus den USA gekauft habe gehen lt ABB aber die kann ich nicht laden....

    Ist es möglich die richtigen Systemparameter neu einzuspielen? Wenn man sie bekommt ?

    Das heißt ich könnte den Roboter auch bewegen wenn die 3 Karten noch fehlerhaft sind ?!

  • Das heißt ich könnte den Roboter auch bewegen wenn die 3 Karten noch fehlerhaft sind ?!

    I/O Boards sind Optionskarten für die Kommunikation mit der Peripherie.

    Von Hand lässt sich eine S4 normalerweise auch ohne anmelden dieser Karten verfahren.

    hast du m94a Disketten ??

    Softwarestand Robware M94A installiert man nicht mehr. Geht bei Dir auch nicht wegen der E-PROM Versionen auf dem Robot-Computer-Board. Wurde abgelöst von Robware 2.0, 2.1 oder 3.0.

    "Gelabelte" Versionen mit gültiger Seriennummer habe ich keine.


    Du hast doch aber einen kompletten Robware 2.1 Diskettensatz, oder ?

    Sprich, wenn Du meine Liste siehst:

    - eine der beiden Baseware-Version mit 2 Disketten

    - SystemParameter Disk (Allgemeine Parameter wie IO-Karten Konfigurationen)

    - TeachPendantText Disk

    - Mindestens die IRB 6400 ELMO / Siemens Disk

    - evtl. noch Optionen


    Damit kriegst Du dies hin.

    Ist es möglich die richtigen Systemparameter neu einzuspielen? Wenn man sie bekommt ?

    Systemparameter gibt es in 2 Kategorien.

    - Interne Parameter, beinhalten alles, damit das Gerät mal in Grundkonfiguration läuft

    Werden geladen über den richtigen Bootprozess. Nicht änderbar danach.

    - Customer Parameter

    Kundeneinstellungen, Kalibrierung des Roboters.

    Elmo oder Siemens hat er nicht gefragt....

    Betreffend Mechanik kamen sicher abfragen.

    Auf der 2. Baseware Disk im install.cmd sollte der Menüaufbau ersichtlich sein für die Selektion der IRB Disk. Wenn Du auf die schnelle den 2.4 120 Bal-B ausgewählt hast, bist Du beim M96 gelandet.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Zu Fehler 20080 betreffend Kommutierung:



    Als Wert solltest Du schon drin haben 1.57..... Ist Standard bei IRB 6400.

    Der Punkt, ob der Wert gültig ist, müsstest Du noch drehen für jede Achse

    Wenn Du gleich hier drin bist kannst Du dasselbe gleich mit den Kalibrieroffset machen.

    Da hast Du ja die Werte unter dem Deckel gefunden. Diese in jeder Achse eintragen und auch auf Gültig setzen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


  • pasted-from-clipboard.png


    Robot Computer Board ist bei Dir die DSQC 335.

    Serial Measurement Board (SMB-Board ) ist eine Karte in der Mechanik, auf der die Resolver aller Achsen zusammengeführt werden und seriell via RS485 übertragen werden zum Achsenrechner.

    Das SMB -Kabel ist sauber angeschlossen am Steuerschrank (XS2) wie auch an der Mechanik (Pins ok) ?



    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Das SMB -Kabel ist sauber angeschlossen am Steuerschrank (XS2) wie auch an der Mechanik (Pins ok) ?

    Es gibt nur ein Kabel zum Roboter oder ? Also das dicke mit den vielen Pins uns den großen rechteckigen Stecker...

    Das ist in Ordnung, hab ich auch schon durchgemessen.

    Das DSQC 335 Board wird ja beim starten überprüft oder also sollte eine Fehlermeldung kommen das nicht in Ordnung wäre oder ? Kann ich das prüfen bzw. sollte ich das bei den Parametern oder Einstellungen sehen könne?

    Wie kann ich das SMB Board prüfen ob das noch in Ordnung ist ? Hubt es da eine Variante ? Das ist glaub ich mit DSQC 313 beschriftet sollte das nicht auch in den Einstellungen ersichtlich sein ?

  • Es gibt nur ein Kabel zum Roboter oder ? Also das dicke mit den vielen Pins uns den großen rechteckigen Stecker...

    Nein!

    SMB-Kabel ist dünn mit Rundstecker. Bezeichnung wie in Schaltplan.

    Müsste auch bei Deiner amerikanischen Variante so sein.

    Stecker XS2 hast doch auch am Schaltschrank, oder?

    An der Mechanik Rundstecker (evtl. sogar 2, (Customer Connection))


    Wäre die einfachste Art, den Übertragungsfehler wegzukriegen.

    Bitte ausschalten, wenn Du es montieren würdest.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ok das erklärt so einiges.... das Kabel fehlt bei mir.

    Bekommt man sowas noch ?

    Bzw ist die Steckerbelegung bekannt ??

    Da kann ich lange nach defekten Teilen oder falschen Einstellungen suchen...


    Danke für dein Hilfe ... ohne dich würde ich recht hilflos sein....🙏

  • Müssten Customer Connection Leitungen hoch sein an Oberarm zum Anschluss Greifer, etc.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • 3HAB 2678-1 müsste für 7M Kabel sein.



    Stecker verwendete ABB dazumals der Marke Burndy.


    Aus einem Product Manual IRB 6400:



    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now