Geschwindigkeiten und Beschleunigungen und deren Grenzwerte

  • Hallo zusammen,


    es gibt ja schon diverse Threads zu dem Thema, allerdings bringen die mir nicht den gewünschten Überblick. Ich habe auch eben mal mit der Hotline telefoniert, allerdings war der Erfolg eher mäßig.


    Meine Daten:
    KRC 2
    KR 16
    SW 5.2.19


    Meine Frage(n):


    Für die Geschwindigkeit bei der Expertenprogrammierung sind die Systemvariablen $vel.cp und $acc.cp zuständig (das Programm besteht hauptsächlich aus LIN-Bewegungen).
    1) Wo finde ich die Maximalwerte für diese Variablen?


    Meinem Verständnis nach sollten das die Zeilen

    Code
    DECL CP $ACC_MA={CP 10.0,ORI1 1000.0,ORI2 1000.0} ;CP = MAX. BAHNBESCHLEUNIGUNG [M/SEC2], ORI1 = MAX. SCHWENKBESCHLEUNIGUNG     [GRAD/SEC2], ORI2 = MAX. DREHBESCHLEUNIGUNG [GRAD/SEC2]
    DECL CP $VEL_MA={CP 3.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0} ;CP = MAX. BAHNGESCHWINDIGKEIT [M/SEC], ORI1 = MAX. SCHWENKGESCHWINDIGKEIT    [GRAD/SEC], ORI2 = MAX. DREHGESCHWINDIGKEIT [GRAD/SEC]


    in der $machine.dat sein. So wie ich es hier gepostet habe steht das auch bei mir drin. Allerdings nennt die Doku der Systemvariablen andere Werte, z.B.


    Code
    DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0}


    und


    Code
    DECL CP $VEL_MA={CP 1.75,ORI1 400.0,ORI2 400.0}


    Der Kollege von der Hotline nannte mir die Werte aus der Doku.


    2) Kann ich also auf eigenes Risiko in der $machine.dat diese Grenzen verändern mit der Gefahr dass er mir mit einem Getriebemoment aussteigt?


    3) Für was ist dann der Bereich CP-Movements im Fold BASISTECH GLOBALS der $config.dat zuständig. Dort steht bei mir


    Code
    ; CP - MOVEMENTS                                                 
    ;----------------------------------
    DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE
    REAL DEF_VEL_CP=2.0
    REAL DEF_VEL_ORI1=200.0
    REAL DEF_VEL_ORI2=200.0
    REAL DEF_ACC_CP=2.29999995
    REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
    REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
    REAL DEF_VEL_FACT=1.0


    Diese Werte unterscheiden sich ja doch signifikant von denen in der $machine.dat. Legen sie das Verhalten zum Programmstart fest während die in der $machine.dat die Obergrenzen festlegen?


    Ich habe ja im Programmcode dennoch die Möglichkeit $acc.cp und $vel.cp zu verändern. Werden diese Zuweisung vom Bereich CP-Movements aus der $config.dat beeinflusst.


    Viele Fragen und meinen Dank im Voraus :danke:


    Gruß
    iRobot

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  • 3) Für was ist dann der Bereich CP-Movements im Fold BASISTECH GLOBALS der $config.dat zuständig. Dort steht bei mir


    Diese Werte werden bei Zuweisungen im BAS.SRC abgefragt. Wenn du z.B. schreibst BAS(#VEL_CP,1000) dann steht in BAS:


    Genaues habe ich nicht parat, aber zum Verständnis reichts:
    IF VELVALUE > DEF_VEL_CP THEN
    VELVALUE=DEF_VEL_CP
    ENDIF

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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  • Die bas.src wird ja im ini-Bereich zu Beginn des Programms aufgerufen. Das würde ja bedeuten, dass ich bei einer Zuweisung im Programm a la $vel.cp=irgendwas den Wert wieder überschreibe oder?

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  • BAS wird ständig aufgerufen. z.B. bei jeder Bewegung per ILF. Bei $VEL_CP= interessiert der Wert $DEF_VEL_CP nicht! Wahrscheinlich sind dann andere Maximalwerte gefragt.


    Aufruf: BAS (COMMAND ,REAL_PAR)


    Bei BAS(#VEL_CP,3.0) wird das UP VEL_CP(VEL_VALUE)


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  • Okay, das bringt mich schon mal weiter.


    Wenn ich keine ILF's verwende ruft er die bas.src doch nur zu Beginn des Programms auf oder nicht?

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