Geschwindigkeiten und Beschleunigungen und deren Grenzwerte

Hallo zusammen,

es gibt ja schon diverse Threads zu dem Thema, allerdings bringen die mir nicht den gewünschten Überblick. Ich habe auch eben mal mit der Hotline telefoniert, allerdings war der Erfolg eher mäßig.

Meine Daten:
KRC 2
KR 16
SW 5.2.19

Meine Frage(n):

Für die Geschwindigkeit bei der Expertenprogrammierung sind die Systemvariablen $vel.cp und $acc.cp zuständig (das Programm besteht hauptsächlich aus LIN-Bewegungen).
1) Wo finde ich die Maximalwerte für diese Variablen?

Meinem Verständnis nach sollten das die Zeilen

DECL CP $ACC_MA={CP 10.0,ORI1 1000.0,ORI2 1000.0} ;CP = MAX. BAHNBESCHLEUNIGUNG [M/SEC2], ORI1 = MAX. SCHWENKBESCHLEUNIGUNG     [GRAD/SEC2], ORI2 = MAX. DREHBESCHLEUNIGUNG [GRAD/SEC2]
DECL CP $VEL_MA={CP 3.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0} ;CP = MAX. BAHNGESCHWINDIGKEIT [M/SEC], ORI1 = MAX. SCHWENKGESCHWINDIGKEIT    [GRAD/SEC], ORI2 = MAX. DREHGESCHWINDIGKEIT [GRAD/SEC]

in der $machine.dat sein. So wie ich es hier gepostet habe steht das auch bei mir drin. Allerdings nennt die Doku der Systemvariablen andere Werte, z.B.

DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0}

und

DECL CP $VEL_MA={CP 1.75,ORI1 400.0,ORI2 400.0}

Der Kollege von der Hotline nannte mir die Werte aus der Doku.

2) Kann ich also auf eigenes Risiko in der $machine.dat diese Grenzen verändern mit der Gefahr dass er mir mit einem Getriebemoment aussteigt?

3) Für was ist dann der Bereich CP-Movements im Fold BASISTECH GLOBALS der $config.dat zuständig. Dort steht bei mir

; CP - MOVEMENTS                                                 
;----------------------------------
DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE
REAL DEF_VEL_CP=2.0
REAL DEF_VEL_ORI1=200.0
REAL DEF_VEL_ORI2=200.0
REAL DEF_ACC_CP=2.29999995
REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
REAL DEF_VEL_FACT=1.0

Diese Werte unterscheiden sich ja doch signifikant von denen in der $machine.dat. Legen sie das Verhalten zum Programmstart fest während die in der $machine.dat die Obergrenzen festlegen?

Ich habe ja im Programmcode dennoch die Möglichkeit $acc.cp und $vel.cp zu verändern. Werden diese Zuweisung vom Bereich CP-Movements aus der $config.dat beeinflusst.

Viele Fragen und meinen Dank im Voraus

Gruß
iRobot

Die bas.src wird ja im ini-Bereich zu Beginn des Programms aufgerufen. Das würde ja bedeuten, dass ich bei einer Zuweisung im Programm a la $vel.cp=irgendwas den Wert wieder überschreibe oder?

Okay, das bringt mich schon mal weiter.

Wenn ich keine ILF's verwende ruft er die bas.src doch nur zu Beginn des Programms auf oder nicht?