*neuaufnahme*Automatische Programmanwahl V5.5.14

Ist deine Auto extern Betriebsart auch als $EXT deklariert oder wurde das aus Versehen in irgendwas anderes geändert z.B. $EX ist eigentlich die einzige möglichkeit weshalb er bei den anderen Betriebarten alles macht und im ext Betrieb nicht?
Bitte auch noch abklären ob die Bedingung nicht durch ext Betrieb übersprungen wird.

Bist du sicher, dass dein Programm Main() im R1 zur Verfügung steht? Ich mache das ständig so, dass wenn der Schlüsselschalter auf Extern gestellt wird auch das passende programm angewählt wird, falls keins vorhanden.

Das habe ich gerade frisch vom Robi kopiert und es funktioniert (nur automatik gegen main tauschen):

IF ($MODE_OP==#EX) and ($pro_state1==#p_free) THEN
 CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/Automatik()")
ENDIF

Probier bitte auch mal im Submit einen Merker aus deiner Bedingung zu machen. Z.B.:

$FLAG[99]=($MODE_OP==#EX) and ($pro_state1==#p_free)

Dann mal schauen, ob $FLAG[99] auch TRUE ist.

Ansonsten fällt mir auch noch die tm_bib.src ein, dort werden auch ähnliche Dinge abgefragt, ausgelöst etc. Aber die ist ja eigentlich nicht aktiv, wenn kein Programm gestartet ist.

Sonst poste mal ein Archiv.

Hinweis zum automatischen Anstarten:

Man sollte in der übergeordneten Steuerung auf ($ON_PATH oder $IN_HOME) überprüfen bevor man $EXT_START schickt.
Sonst kann der Anwender folgenden "lustigen" Crash fabrizieren:
- Mitten im Ext Ablauf auf T1 schalten
- Den Roboter verfahren auf eine Position wo es auf dirketem Weg zur Position im Programm zum crash kommt.
- Wieder auf EXT schalten
- Programm das noch angewählt ist wird gestartet und der Roboter fährt mit vollem Tempo auf die letzte Position (keine SAK im EXT)

Bin mir nicht sicher, aber ich glaub das könnte auch passieren wenn man das Programm zwar abgewählt hat (automatisch zb), aber nicht das cell.src verwendet und ein Programm anwählt, welches kein "Check Home" drin hat.

Zu Deiner Frage:
Bin mir sicher ob ich Dich richtig verstehe, aber Du kannst ja mit der übergeordnenten Steuerung den Startvorgang automatisch durchfüren sobald der Ausgang $EXT des Roboters ansteht.
Also: Umschalten auf EXT:
- Programm wird automatisch angewählt (wie hier im Thread besprochen im sps.sub)
- Der Ausgang $EXT steht an und übergeordnete Steuerung startet automatisch an (CONF_MESS DRIVES_ON EXT_START, ...)

Zu der Crash-Gefahr:
Man kann ja auch beim Umschalten auf EXT im SPS.SUB explizit das gerade angewählte Programm abwählen,
und dann das richtige Programm anwählen. In diesem Programm wird dann eine vernünftige Grundstellungsfahrt
gemacht, oder wie im CELL.src ein check auf home.

Ansonsten:
Im Automatik geht's gar nicht.
Im Ext liegt's wie schon richtig bemerkt an der fehlenden Flanke am ext_start.
Kann man doch in der SPS mit einem Federstrich beheben (wie oben schon beschrieben).
Ist das eher ein akademisches Problem, oder ist der SPS-Programmierer zu faul?
Auf dem Roboter alleine geht es ohne Hilfe der SPS nicht. Man könnte höchstens
einen Ausgang am Roboter durch die SPS wieder auf den Eingang ext_start zurückschleifen.
Aber was soll der Krampf? Da bastelt man im Roboter rum, am Ende blickt keiner mehr durch
und dabei ist es sehr einfach in der SPS zu lösen.

Bezüglich $MOVE_ENABLE
Wir haben das immer auf 1 ($IN[1025]) gebügelt (ebenso $DRIVES_OFF)
Dazu muss man $CHCK_MOVENA = FALSE einstellen. Habs nicht im Kopf, ist aber glaub ich der STEU/MADA/option.dat

Bezüglich "überprüfung der achsstellung und der heimfahrt"
Kannst das vielleicht etwas ausführlicher darlegen? Würd mich interessieren, was Du da genau machst.

Sorry für das zu faul, hat sich halt irgendwie so angehört, als ob da alles auf den Roboter abgeschoben werden soll.
Manchmal denkt man nicht daran, dass andere das Allernaheliegendste nicht eh schon wissen und eben mal kurz auf dem Schlauch stehen.

Mal ne Frage zwischendurch: du wählst bei jedem Umschalten auf T1 oder T2 dein Programm ab? Stelle ich mir unpraktisch vor,wenn mal der Greifer klemmt oder schnell mal was nachgeteacht werden soll. Aber sicher Ansichtssache...