Crash KR 150

  • Hallo Gemeinde,


    ich hab da mal wieder ein kleine Problem mit zwei orangenen Freunden. Folgendes Problem, Rob 2 legt ein Teil in eine Übergabestation und wenn er dann weg ist und eine Signierung gemacht wurde holt sich das Teil der Rob 3. Die Übergabe-Station wird von Rob 2 mit einem Out Signal gesperrt und auch wieder freigegeben. Signalaustausch passt (wird von der SPS nur durchgereicht mit Profibus) es hatte ja auch schon immer so funktioniert , ca. 1,5 Jahre bis auf den Tag X. Es kam zu einer Notaus Situation -> Rob2 ist kurz nach nach der Übergabestation stehengeblieben. Nach der Behebung der Situation ist Rob 2 stehen geblieben (warum ach immer, ist aber nicht so von Bedeutung) und Rob 3 hat sich das Teil geholt. Danach, könnt ihr euch ja denken. Situation habe ich nachgestellt aber alles lief einwandfrei.
    Dummerweise war ich zu diesem Zeitpunkt im Urlaub und hab das eben nicht gesehen.


    Hat vielleicht von euch einer eine Idee?


    Gruß René


    KR 150
    KRC 2
    V: 5.4

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo,


    könnte es sein das der Vorlaufzeiger den Rob3 schon freigegeben hat als Rob 2 das zweite mal stehen blieb?


    viele grüße
    Celi


  • Hallo,


    könnte es sein das der Vorlaufzeiger den Rob3 schon freigegeben hat als Rob 2 das zweite mal stehen blieb?


    viele grüße
    Celi


    nein, da das Signal sehr spät kommt und davor auch noch ein Wait 0 und noch $Advance=1 ist.


    Gruß René

  • hmm wie hast du ProfiBus konfiguriert?


    Quote

    FORCE_RESET = ?
    ERROR_ACTION = ?
    STANDBY = ?


    Wie hast du die Freigabe organisiert?
    TRUE gleich Raum ist freigegeben oder FALSE gleich Raum ist freigegeben?


  • hmm wie hast du ProfiBus konfiguriert?



    Wie hast du die Freigabe organisiert?
    TRUE gleich Raum ist freigegeben oder FALSE gleich Raum ist freigegeben?


    Profibus-Konfiguration, hab ich nicht gemacht, da ich nur Anwender bin und von SPS nicht viel Ahnung habe. (wo steht das drin? SPS od. ROB)


    Freigabe kommt auf False

  • Quote

    (wo steht das drin? SPS od. ROB)


    in C:\KRC\Roboter\INIT\pfbms.ini


    Quote

    Freigabe kommt auf False


    d.h. wenn du einen Spannungsabfall hast (Wackel, Defektekontakte, Busabsturz, ...) wird die Freigabe FALSE (= 0) und allen Robotern ist der Sperrraum freigegeben? :aufsmaul:

  • Hi du,
    na Lehrgang überstanden? Das mit dem Signal ist so eine Sache, wie wird es gebildet? Sollte am besten ein Arbeitsraum sein mit Freigabe high aktiv, hat dann immer Funktion auch beim Handverfahren! Was wurde da den gemacht, wenigstens auf der Bahn getriggert???

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

  • Ich denke wir werden hier die Fehlerursache nicht ermitteln können. Aber 2 Dinge sollten das Verfahren eigentlich sicherer machen:


    1. Freigabesignal muss High sein, wenn Arbeitsbereich freigegeben wird.
    2. Signal sollte bahnbezogen geschaltet werden (Trigger/Synout), damit gewährleistet ist, dass eine sichere Position wirklich ereicht ist, bevor dass Signal gesetzt wird.


    Wie schon von Titan72 beschrieben, gibt es auch die Möglichkeit Arbeitsräume einzurichten. Ich bin da allerdings irgendwie kein Freund von. Ist Geschmackssache.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • ... ein I R R E R ist ADMIN, H I L F E :hilfe: H I L F E, :biggrins::uglyhammer_2::biggrins: !!!

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

  • titan72: Du bist ja ein Blitzmerker! :D
    Da aber nur ein Irrer einen Irren erkennt, mußt du zwangsläufig auch irre sein.
    Admin bin ich nur, weil ich mich auch mit dem SMF 1.1 auskenne (allerdings Werner noch lange nicht das Wasser reichen kann). Aber so kann ich Werner vielleicht mal ein bischen entlasten.
    So und jetzt wird OT. Bevor wir beide uns gegenseitig ermahnen müssen, bin ich jetzt lieber still... :lipsrsealed:

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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  • ... oh ja, da bin ich sogar ziemlich (irre) sicher!!! :lipsrsealed: :panik: :lipsrsealed: !!!

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

    Edited once, last by titan72 ().

  • Nun ja, @ freudi, gib mal Details wie und wann die Freigaben gebildet werden! Ist das die Schweissanlage hinten in der Halle, die auch schon das Profi-DP Problem mit der Masse hatte!??

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!


  • Nun ja, @ freudi, gib mal Details wie und wann die Freigaben gebildet werden! Ist das die Schweissanlage hinten in der Halle, die auch schon das Profi-DP Problem mit der Masse hatte!??



    Genau die isses!!!


  • Ich denke wir werden hier die Fehlerursache nicht ermitteln können. Aber 2 Dinge sollten das Verfahren eigentlich sicherer machen:


    1. Freigabesignal muss High sein, wenn Arbeitsbereich freigegeben wird.
    2. Signal sollte bahnbezogen geschaltet werden (Trigger/Synout), damit gewährleistet ist, dass eine sichere Position wirklich ereicht ist, bevor dass Signal gesetzt wird.


    Wie schon von Titan72 beschrieben, gibt es auch die Möglichkeit Arbeitsräume einzurichten. Ich bin da allerdings irgendwie kein Freund von. Ist Geschmackssache.


    Oh je, dass sieht nach Arbeit aus. Da werd ich mich heut mal dran machen.

  • ... ja dann schau ich mir mal den Code an!

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

  • ... also eine echt sichere Sache wäre eine Kombi aus beiden Varianten, habe ich so bei der ZSB umgesetzt, kannst dir da abschauen, Arbeitsräume über allen Stationen und jeweils ein aus dem Bereich Signal auf der Bahn getriggert!

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

    Edited once, last by titan72 ().


  • ... also eine echt sichere Sache wäre eine Kombi aus beiden Varianten, habe ich so bei der ZSB umgesetzt, kannst dir da abschauen, Arbeitsräume über allen Stationen und jeweils ein aus dem Bereich Signal auf der Bahn getriggert!


    Denk ich eigentlich auch, aber der Programmierer sagte wäre alles Taktzeitverlust. (kann ich zwar nicht verstehen aber naja). Wenn Du Lust hast kannst Du gleich noch mal nach der grip_tech.src schauen. Ich weiß ja nicht ob das der Stand der Programmiertechnik ist, aber in meinen Augen hab ich dadurch riesigen Taktzeitverlust.

  • .. die Sache mit der Freigabe hat ganz bestimmt keinen Taktzeitverlust wenn man es richtig macht, und aufgrund von Taktzeit lieber die Roboter zu crashen ist ja voll daneben, komischer Mensch der euch das programmiert hat. Was vermutest du bei der gripper tech Rountine, muss erst mal den Stand suchen und hoffe das ich ihn auch umkopiert habe??!

    ‘Go To Statement Considered Harmful’<br />„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“<br />Edsger W. Dijkstra<br />Dem haben wir nichts hinzuzufügen!


  • .. die Sache mit der Freigabe hat ganz bestimmt keinen Taktzeitverlust wenn man es richtig macht, und aufgrund von Taktzeit lieber die Roboter zu crashen ist ja voll daneben, komischer Mensch der euch das programmiert hat. Was vermutest du bei der gripper tech Rountine, muss erst mal den Stand suchen und hoffe das ich ihn auch umkopiert habe??!


    Mit der Griper_tech Routine sieht es eigentlich recht schlimm aus. Ein Haufen Wartezeiten sind da drin und Rückmeldungen und Statusmeldungen usw. Ich denke mal, dass die GripperTec verwenden sollten, aber das hat ja eigentlich nix mit einem Unterprogramm zu tun. GripperTec ist doch eigentlich eine Technologie. aber na ja. Werde das ganze Programm noch mal anfassen müssen. Das ganze Programm hat nur Vorlaufstops drin. hab den Rob 3 nur ein wenig modifiziert und siehe da, Taktzeit von 48 sec auf 45 gesunken.

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