BASE-Verschiebung

  • Moin!


    Wenn ich ein Programm habe, welches ohne jegliche Änderung in einer Parallelanlage laufen soll,
    die aber nicht 100%ig gleich zum Werkstück steht,
    dann müßte ich doch die Baseverschiebung aus der Koordinatenverschiebung dreier Raumpunkte ermitteln können, oder?


    Bleistift: Ich habe drei Punkte mit den Koordinaten
    X 10, Y 10 , Z 10; X 20, Y 20 , Z 20; X 30, Y 30 , Z 30.


    Fahre ich die selben Punkte an meinem Werkstück an, so haben diese Punkte die Koordinaten:
    X 10, Y 10 , Z 8; X 21, Y 20 , Z 18; X 31, Y 30 , Z 31.


    Daraus muß ich doch die Baseverschiebung herleiten können, jemand eine Idee?


    Ersma

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  • Bei KUKA geht das relativ easy über den geometrischen Operator. Bei anderen Herstellern weiß ich es nicht.
    Bedenke auch, dass eventuell das Tool nicht exakt so montiert ist, wie an der Ursprungsanlage.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    Einmal editiert, zuletzt von IrrerPolterer ()

  • Hm.....das mit dem geometrischen Operator habe ich jetzt nicht begriffen.
    Aber ich lese diesbezüglich noch ein wenig.


    Die Tools stellen hier kein Problem dar, die sind vermessen,
    oder ich bin so vermessen zu behaupten sie wären vermessen, weil jemand so vermessen war mich so zu instruieren.

  • ABB hat eine Reihe von Rechenroutinen für diese Fälle.
    Bevor man mit der Arbeit beginnt, ist es anzuraten, die Roboterjustage zu überprüfen und dann das Tool, mit dem man misst, und zwar auf beiden Anlagen. Wenn in einer der beiden Anlagen der Roboter krumm ist oder das Tool, ist die Arbeit für die Katz.


    In Deinem Falle muss die Berechnung aber auch gar nicht durch den Robbi erfolgen, sondern brauchst Du ja nur einmal. Ich mach' das mit unserem Offline-Programmiersystem, aber das geht freilich auch, indem man den Vektor zwischen beiden einfach händisch oder mit einem geeigneten Tool ausrechnet und dann auf das "alte" Basiskoordinatensystem anwendet.
    Ein entsprechendes Online-Tool findet sich z. B. hier:
    http://www.soft-designer.de/WebCalcVector/calculate.jsp


    Grüße,
    Michael


  • Hm.....das mit dem geometrischen Operator habe ich jetzt nicht begriffen.


    Das ist eine Funktion. Dafür wird der Doppelpunkt verwendet:


    neubase=altbase:offset


    Um was für einen Hersteller handelt es sich bei dir? Oder ist das eine generelle Frage?

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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  • Es handelt sich um ein paar KUKA's.
    Aber ich dachte das wäre was für Excel, Trafo.exe oder so und somit nicht markenspezifisch.


    Naja, das Problem ist wie in der Taskeröffnung geschrieben. Daher nutzt mir der geometrische Operator irgendwie nix.


  • Naja, das Problem ist wie in der Taskeröffnung geschrieben.


    Super! Wer lesen kann ist klar im Vorteil... :D


    Vielleicht hilft dir das weiter: http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg34251#msg34251


    Dann könntest du das veilleicht doch verechnen... :denk:

    Greetings, Irrer Polterer!

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  • Aber ich dachte das wäre was für Excel, Trafo.exe oder so und somit nicht markenspezifisch.


    Ja, isses doch auch, hab ich doch geschrieben.
    Erster Schritt: aus den jeweils drei Punkten je einen Frame erzeugen
    Zweiter Schritt: den Vektor vom Zielframe zum Ausgangsframe errechnen - ist auch wieder ein Frame
    Dritter Schritt: Jenen Vektor jeweils auf das BASE des Mutterprogramms (geometrisch) addieren - oder eben den ":"-Operator benutzen dafür, dann spart man sich die Rechnerei ausserhalb. Der erhaltene Frame ist das neue BASE.


    Grüße

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